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改进RRT在汽车避障局部路径规划中的应用
被引量：
61
1
作者
宋晓琳
周南
+1 位作者
黄正瑜
曹昊天
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期30-37,共8页
根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算...
根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算法仿真对比,结果表明:改进算法所规划的路径质量显著提高,规划时间缩短一倍.同时,在Prescan软件中搭建直道和弯道仿真场景,跟随规划路径,结果表明:改进后RRT算法所得路径具有很好的跟随效果,且侧向加速度在车辆稳定性要求范围内,说明采用改进后的RRT算法进行汽车局部路径规划可行实用.
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关键词
快速搜索随机树
汽车局部路径规划
高斯分布
路径
跟随
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职称材料
题名
改进RRT在汽车避障局部路径规划中的应用
被引量：
61
1
作者
宋晓琳
周南
黄正瑜
曹昊天
机构
湖南大学汽车车身先进设计与制造国家重点实验室
出处
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第4期30-37,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175159
51575169)
+1 种基金
National Natural Science Fundation of China(51175159
51575169)
文摘
根据传统快速搜索随机树算法(rapidly random-exploring trees,简称RRT)搜索速度快、所需时间短,但随机性大以及约束不足等特点,建立了直道和弯道的期望路径模型,采用高斯分布描述随机采样点,并引入启发式搜索机制,改进RRT算法.与原算法仿真对比,结果表明:改进算法所规划的路径质量显著提高,规划时间缩短一倍.同时,在Prescan软件中搭建直道和弯道仿真场景,跟随规划路径,结果表明:改进后RRT算法所得路径具有很好的跟随效果,且侧向加速度在车辆稳定性要求范围内,说明采用改进后的RRT算法进行汽车局部路径规划可行实用.
关键词
快速搜索随机树
汽车局部路径规划
高斯分布
路径
跟随
Keywords
rapidly-exploring random trees
vehicle path planning
Gauss distribution
path following
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
改进RRT在汽车避障局部路径规划中的应用
宋晓琳
周南
黄正瑜
曹昊天
《湖南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
61
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