应用自抗扰控制的车辆制动力优化分配策略

1

作者 李忠利 杨雯皓 +1 位作者 闫祥海 谭志华 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期69-75,共7页

为改善汽车在弯道刹车情况下的操控安全性,本研究提出一个制动力优化控制策略。设计基于横摆角速度控制的自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC),计算所需的额外横摆力矩,并利用最优化算法求解各车轮理想的制动力。... 为改善汽车在弯道刹车情况下的操控安全性,本研究提出一个制动力优化控制策略。设计基于横摆角速度控制的自抗扰控制器(active disturbance rejection control,ADRC),计算所需的额外横摆力矩,并利用最优化算法求解各车轮理想的制动力。采用CarSim/Simulink进行联合仿真,与制动力固定比例分配策略对比验证。结果表明:紧急转弯制动工况下,相比于制动力固定比例分配,ADRC控制器制动力优化分配策略在车速90 km/h,制动强度z=0.7时,横摆角速度仍能有效跟随,避免车辆失稳;制动强度z=0.3时,横摆角速度最大偏差数值可减少0.04367 rad/s,质心侧偏角最大偏差可降低0.58246°,车身侧滑情况显著改善,整体操纵稳定性得到显著提升。 展开更多

关键词 汽车动力学 自抗扰控制 制动力优化分配 弯道制动

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汽车前后轴制动力数字电液比例分配系统 被引量：2

2

作者 刘顺安 王庆年 张忠元 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1462-1465,共4页

为使汽车在不同工况及路面时都能使前后轴制动力接近理想的制动力分配曲线 ,提高汽车运行的安全性 ,提出了用数字高速开关阀及单片机组成制动力电液比例分配装置 ,实现前后制动分泵的压力按比例进行分配 .装置可根据汽车的载重量 ,确定... 为使汽车在不同工况及路面时都能使前后轴制动力接近理想的制动力分配曲线 ,提高汽车运行的安全性 ,提出了用数字高速开关阀及单片机组成制动力电液比例分配装置 ,实现前后制动分泵的压力按比例进行分配 .装置可根据汽车的载重量 ,确定与之相对应的标准制动力分配曲线 .实施制动时 ,由压力传感器检测制动器出口压力 ,由PWM信号控制的两个高速开关阀 ,适时调节前、后制动分泵中的压力 ,跟踪标准制动力分配曲线 .理论分析及台架试验表明 ,文中提出的方法可行 ,基本上能实现四轮同时制动而不抱死 。 展开更多

关键词 汽车 制动力分配 电液 数字控制 前轴 后轴 制动器

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两轴汽车轴间制动力分配试验方法的研究

3

作者 何宇平 姜正根 +1 位作者 朱伯比 余志生 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第4期543-550,共8页

在对多种试验方法进行比较,分析的基础上,通过实车道路和台架试验,介绍一种制动力分配的道路试验方法,并且对路试和台试的结果进行了对比分析.分析结果表明,对于产品设计和研究部门,所介绍的路试方法简单易行,是一种有效的方法,对于交... 在对多种试验方法进行比较,分析的基础上,通过实车道路和台架试验,介绍一种制动力分配的道路试验方法,并且对路试和台试的结果进行了对比分析.分析结果表明,对于产品设计和研究部门,所介绍的路试方法简单易行,是一种有效的方法,对于交通监理部门,则宜于采用本文所推荐的方法用台架试验确定在用汽车制动力的分配。 展开更多

关键词 汽车 制动力 制动力分配 道路试验

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汽车前后轴制动压力数字电液比例分配系统

4

作者 曹清华 张小行 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第7期197-199,共3页

为使汽车在不同工况及路面时都能使前后轴制动力接近理想的制动力分配曲线,提高汽车运行的安全性,提出了用数字高速开关阀及单片机组成制动力电液比例分配装置,实现前后制动分泵的压力按比例进行分配,装置可根据汽车的载重量,确定与之... 为使汽车在不同工况及路面时都能使前后轴制动力接近理想的制动力分配曲线,提高汽车运行的安全性,提出了用数字高速开关阀及单片机组成制动力电液比例分配装置,实现前后制动分泵的压力按比例进行分配,装置可根据汽车的载重量,确定与之相对应的标准制动力分配曲线,实施制动时,由压力传感器检测制动器出口压力,由PWM信号控制的两个高速开关阀,适时调节前、后制动分泵中的压力,跟踪标准制动力分配曲线理论分析及台架试验表明,提出的方法可行,基本上能实现四轮同时制动而不抱死。 展开更多

关键词 汽车前后轴制动力分配 数字高速开关阀 数字电液比例压力分配

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基于I线制动力分配的四驱纯电动汽车制动能量回收策略的研究 被引量：33

5

作者 孙大许 兰凤崇 陈吉清 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期1057-1061,共5页

针对具有双轴双电机四驱结构的电动汽车,设计了一种基于I线制动力分配策略。该策略在制动时,前后轴制动力按照I线分配,前后电机同时回收能量,既发挥了制动能量回收潜力,又保证了制动稳定性。仿真结果表明,该策略能回收更多的能量,制动... 针对具有双轴双电机四驱结构的电动汽车,设计了一种基于I线制动力分配策略。该策略在制动时,前后轴制动力按照I线分配,前后电机同时回收能量,既发挥了制动能量回收潜力,又保证了制动稳定性。仿真结果表明,该策略能回收更多的能量,制动力分配曲线与I线相吻合,保证了制动稳定性,也验证了该策略的有效性。 展开更多

关键词 四轮驱动电动汽车 制动能量回收 制动力分配 制动稳定性

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汽车列车电控制动系统制动力分配的控制算法 被引量：13

6

作者 宗长富 李伟 +1 位作者 郑宏宇 王化平 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期885-889,910,共6页

为汽车列车提出了一种基于滑移率的电控制动系统制动力分配算法,即根据不同情况,使牵引车后轮和半挂车车轮的目标滑移率随牵引车前轮滑移率而变化。运用Matlab/Simulink和Trucksim软件进行列车在高附着和低附着路面上行驶的联合仿真,结... 为汽车列车提出了一种基于滑移率的电控制动系统制动力分配算法,即根据不同情况,使牵引车后轮和半挂车车轮的目标滑移率随牵引车前轮滑移率而变化。运用Matlab/Simulink和Trucksim软件进行列车在高附着和低附着路面上行驶的联合仿真,结果表明该算法能缩短汽车列车的制动距离,提高了制动稳定性。 展开更多

关键词 汽车列车 电控制动系统 制动力分配 控制算法

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汽车联合制动系统制动力分配的优化控制 被引量：7

7

作者 赵迎生 赵又群 董颖 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期244-247,共4页

在电涡流缓速器和汽车主制动器构成的联合制动系统中,设定了电涡流缓速器转子盘温度的限制条件,建立了联合制动系统制动力分配的优化模型,计算出制动力分配系数与道路坡度的变化曲线,拟合了两者间的指数函数关系。虚拟多坡度道路上制动... 在电涡流缓速器和汽车主制动器构成的联合制动系统中,设定了电涡流缓速器转子盘温度的限制条件,建立了联合制动系统制动力分配的优化模型,计算出制动力分配系数与道路坡度的变化曲线,拟合了两者间的指数函数关系。虚拟多坡度道路上制动过程的验证结果表明,随道路坡度变化的制动力分配系数能实现电涡流缓速器与主制动器的有机联合,使联合制动系统在长下坡道路上持续有效地工作,能充分发挥电涡流缓速器的辅助制动作用。 展开更多

关键词 汽车 联合制动系统 制动力分配 优化 电涡流缓速器

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汽车联合制动系统制动力分配系数优化 被引量：7

8

作者 赵迎生 赵又群 魏超 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期14-17,共4页

由电涡流缓速器和汽车主制动器构成的联合制动系统中,变化的制动力分配系数导致控制单元设计复杂。因此,分析了电涡流缓速器转子盘和制动盘以及制动鼓在不同制动工况下的温度变化过程,建立了联合制动系统制动力分配的优化函数,确定了制... 由电涡流缓速器和汽车主制动器构成的联合制动系统中,变化的制动力分配系数导致控制单元设计复杂。因此,分析了电涡流缓速器转子盘和制动盘以及制动鼓在不同制动工况下的温度变化过程,建立了联合制动系统制动力分配的优化函数,确定了制动力分配系数的具体数值为0.7。在虚拟多坡度道路上进行了制动过程的模拟计算,结果表明具有优化制动力分配系数的联合制动系统的电涡流缓速器转子盘温度和主制动器的制动盘及制动鼓的温度都处于较低的水平,且变化趋势一致。 展开更多

关键词 汽车 联合制动系统 电涡流缓速器 制动力分配系数 优化

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电动汽车机电复合制动力分配策略研究 被引量：33

9

作者 王耀南 刘东奇 《控制工程》 CSCD 北大核心 2014年第3期347-351,356,共6页

为了实现再生制动力与机械制动力在驱动轮和从动轮之间的优化分配,在保证车辆制动安全的同时提高能量回收效率,将汽车理想制动力分配I曲线与模糊算法相结合,提出一种基于模糊控制的电动汽车机电复合制动力分配策略。设计了电动汽车再生... 为了实现再生制动力与机械制动力在驱动轮和从动轮之间的优化分配,在保证车辆制动安全的同时提高能量回收效率,将汽车理想制动力分配I曲线与模糊算法相结合,提出一种基于模糊控制的电动汽车机电复合制动力分配策略。设计了电动汽车再生制动力分配模糊控制器,根据车辆工况与理想制动力分配I曲线,计算前后轮上分别应加载的机电复合制动力大小。建立了电动汽车制动系统动力学仿真模型,在此基础上进行仿真分析。最后利用Advisor仿真软件对该分配策略进行回收能量效率测试。结果表明,该分配策略既能保证汽车前后轮的制动力分配按照理想制动力I曲线分布,确保汽车的制动安全;又能有效地实现再生制动能量回收,提高电动汽车的续驶里程。 展开更多

关键词 电动汽车 模糊控制 再生制动 制动力分配 能量回收

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基于制动力变比值优化分配算法的电动汽车再生制动控制策略研究 被引量：12

10

作者 姜标 张向文 汪阳雄 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第6期29-34,共6页

提出一种根据电机转矩特性分配电动汽车前轴制动力的再生制动控制策略。为了验证该控制策略的有效性,在Matlab/Simulink环境下通过试验数据与数学模型相结合的方法,搭建了电动汽车再生制动系统的仿真模型,同时选择典型的UDDS与NEDC城市... 提出一种根据电机转矩特性分配电动汽车前轴制动力的再生制动控制策略。为了验证该控制策略的有效性,在Matlab/Simulink环境下通过试验数据与数学模型相结合的方法,搭建了电动汽车再生制动系统的仿真模型,同时选择典型的UDDS与NEDC城市道路循环工况进行仿真。结果表明,与固定比值的制动力分配方式相比,在UDDS城市道路循环工况下,回收能量提高了7.98%,电池组SOC提升了1.54%;在NEDC城市道路循环工况下,回收能量提高了10.19%,电池组SOC提升了2.39%。 展开更多

关键词 电动汽车 再生制动 制动强度 制动力分配 能量回收

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基于模糊规则的电动汽车机电复合制动力分配策略 被引量：5

11

作者 王健 盘朝奉 +3 位作者 陈燎 李仲兴 方恩 林俊良 《重庆理工大学学报（自然科学）》 北大核心 2021年第9期66-72,82,共8页

对某电动汽车机电复合制动系统进行了制动力分配策略研究,依据电机特性试验以及液压控制单元增压试验,建立了复合制动系统模型;通过分析理想制动力分配规则以及ECE法规要求,利用模糊控制规则建立了在模糊区域进行前后轴制动力模糊分配... 对某电动汽车机电复合制动系统进行了制动力分配策略研究,依据电机特性试验以及液压控制单元增压试验,建立了复合制动系统模型;通过分析理想制动力分配规则以及ECE法规要求,利用模糊控制规则建立了在模糊区域进行前后轴制动力模糊分配的制动力分配策略,以制动能量回收效率为指标进行了有效性验证。结果表明:在ECE工况下,模糊规则分配策略比定比分配策略制动能量回收效率提高7.48%,且电机单独制动过程时间持续越长,模糊控制策略的优势越明显。 展开更多

关键词 电动汽车 模糊规则 复合制动 制动力分配

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基于动态轴荷的电控制动系统制动力分配控制算法 被引量：3

12

作者 宗长富 李伟 郑宏宇 《汽车技术》 北大核心 2014年第1期20-23,48,共5页

针对半挂汽车列车制动时轴荷转移大、制动距离受载荷影响大的问题,提出了非紧急制动工况基于动态轴荷的制动力分配算法。根据轴荷变化动态调整制动力分配,使各轴利用附着系数与车辆制动强度一致,同时根据车辆实际制动强度与理想制动强... 针对半挂汽车列车制动时轴荷转移大、制动距离受载荷影响大的问题,提出了非紧急制动工况基于动态轴荷的制动力分配算法。根据轴荷变化动态调整制动力分配,使各轴利用附着系数与车辆制动强度一致,同时根据车辆实际制动强度与理想制动强度差值调整制动力,使车辆在相同制动过程中制动距离不受载荷影响。对比通过软件进行常规制动与采用该算法的电控系统车辆在不同载荷下的制动仿真结果表明,该算法可动态分配制动力并进行减速度控制。 展开更多

关键词 电控制动系统 制动力分配 动态轴荷 控制算法

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矿用汽车制动时方向稳定性及制动力分配 被引量：3

13

作者 钟炳迪 杨培春 《武汉科技大学学报》 CAS 2002年第2期165-167,共3页

分析了矿用汽车制动时 ,前轮抱死或后轮抱死以及前后轮同步抱死三种工况下 ,车辆的转向能力和稳定性 ;并在此基础上考虑附着系数的作用和阻力的作用后 ,系统地定量讨论了矿用汽车制动力的分配。

关键词 矿用汽车 制动力 稳定性 制动力分配

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考虑路面附着条件影响的电动汽车制动力变比值优化分配算法研究 被引量：2

14

作者 胡文超 张向文 +1 位作者 李向杰 陈胜利 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第2期296-304,共9页

制动力分配算法是电动汽车再生制动研究的基础,为了能够在不同路面制动时均能获得较好的制动效果,设计了一种考虑路面附着条件影响的电动汽车制动力变比值优化分配算法。利用汽车动力学方程进行滑移率和利用附着系数估算,实现对路面类... 制动力分配算法是电动汽车再生制动研究的基础,为了能够在不同路面制动时均能获得较好的制动效果,设计了一种考虑路面附着条件影响的电动汽车制动力变比值优化分配算法。利用汽车动力学方程进行滑移率和利用附着系数估算,实现对路面类型的辨识。然后根据辨识的路面类型选择对应的制动力变比值分配系数,进行算法实现。最后通过与dSPACE软件联合仿真验证了算法有效性,与未考虑路面附着条件的算法相比,新算法制动所需时间至少减少了6.6%。 展开更多

关键词 电动汽车 制动力分配 路面识别 DSPACE

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后驱并联式液压再生制动汽车制动力分配研究 被引量：2

15

作者 周英超 李训明 曲金玉 《农业装备与车辆工程》 2013年第2期9-13,共5页

介绍了一种后驱并联式液压再生制动汽车的基本结构,分析了液压再生制动的基本原理和整车制动控制器的工作过程,提出了一种基于制动强度、车速、理想制动力分配曲线和ECE制动法规的制动力分配策略,包括前后轮制动力的一次分配和后轮制动... 介绍了一种后驱并联式液压再生制动汽车的基本结构,分析了液压再生制动的基本原理和整车制动控制器的工作过程,提出了一种基于制动强度、车速、理想制动力分配曲线和ECE制动法规的制动力分配策略,包括前后轮制动力的一次分配和后轮制动力的二次分配。在MATLAB/Simulink环境下建立了整车制动仿真模型,并进行了仿真分析。分析结果表明,在城市轻度制动工况下,车辆的制动能量利用率较高,验证了所提出的控制策略的正确性。 展开更多

关键词 液压再生制动汽车 制动力分配 控制策略

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电动汽车制动力分配策略及多工况仿真研究 被引量：6

16

作者 马一驰 牛志刚 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第10期6-10,共5页

为电动汽车再生制动系统设计了一种兼顾能量回收效率与制动安全性的制动力分配策略。首先根据制动力需求初步分配前、后轴间制动力;再根据运行状态、部件性能等限制因素进行再生制动介入状态及程度判定,最后对驱动轴制动力进行再分配。... 为电动汽车再生制动系统设计了一种兼顾能量回收效率与制动安全性的制动力分配策略。首先根据制动力需求初步分配前、后轴间制动力;再根据运行状态、部件性能等限制因素进行再生制动介入状态及程度判定,最后对驱动轴制动力进行再分配。分别使用MATLAB/Simulink与CRUISE搭建相关仿真模型并进行多工况联合仿真。在联合仿真中使用自行构建的太原市综合行驶工况,检验了分配策略在本地化工况下的运行效果。仿真结果表明所设计的分配策略在通用工况和本地化工况下均有较好的应用效果。 展开更多

关键词 电动汽车 再生制动系统 制动力分配 联合仿真 分配策略 本地化工况

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基于电磁机械耦合再生制动系统的制动力分配策略 被引量：2

17

作者 张忠富 王国业 +2 位作者 张露 赵建柱 何畅然 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1530-1537,共8页

针对现行电动汽车再生制动的不足,提出一种新型电磁机械耦合再生制动系统(electromagnetic-mechanical coupled regenerative braking system,EMCB),并对其进行动力学分析和耦合机理研究;基于EMCB系统和理想制动力分配曲线提出一种制动... 针对现行电动汽车再生制动的不足,提出一种新型电磁机械耦合再生制动系统(electromagnetic-mechanical coupled regenerative braking system,EMCB),并对其进行动力学分析和耦合机理研究;基于EMCB系统和理想制动力分配曲线提出一种制动力分配策略,构建EMCB系统模型和控制策略仿真系统,应用Car Sim&Simulink联合仿真平台,以有、无滑移率控制的紧急制动工况为例,对制动能回收、制动稳定性和制动舒适性等进行对比研究和验证分析。研究结果表明,所提出的制动力分配策略不仅实现中低制动强度下实际制动力分配曲线与理想I曲线高度吻合,还满足高制动强度下制动效能的需求,即保证了制动稳定性和制动舒适性,又提高了能量回收效率,有效增加了电动汽车的续驶里程,为进一步获得良好的防抱死制动系统(ABS)、电子制动力分配系统(EBD)、电子稳定系统(ESP)等控制性能奠定了基础。 展开更多

关键词 电动汽车 电磁制动 耦合制动 制动力分配 制动能回收

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一种基于制动强度的制动力分配策略 被引量：3

18

作者 陶丽华 李寿涛 +4 位作者 张路玉 韩风 赵迪 赖昊翔 史朋涛 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第35期134-139,共6页

提出一种基于制动强度的制动力分配策略。该策略可以使混合动力汽车在制动的过程中,既能保证制动的稳定性,又能最大限度地回收能量。首先在汽车制动动力学和相关法规的基础上,保证汽车稳定的前提下,确定了前、后轴制动力的分配区域;其次... 提出一种基于制动强度的制动力分配策略。该策略可以使混合动力汽车在制动的过程中,既能保证制动的稳定性,又能最大限度地回收能量。首先在汽车制动动力学和相关法规的基础上,保证汽车稳定的前提下,确定了前、后轴制动力的分配区域;其次,在考虑电机特性等多种约束条件下,根据制动强度确定出最佳的制动力分配曲线,以使能量回收的效率最高;最后,将所提出的算法运用在MATLAB的电动汽车仿真软件中,在4种典型城市公路循环工况下进行了仿真;并且将实验结果与电动汽车仿真软件中原有的算法进行了比较。结果显示,该控制策略在保证汽车制动稳定的前提下,能够使汽车在制动过程中回收更多的能量。 展开更多

关键词 混合动力汽车 制动强度 ADVISOR 制动力分配 能量回收 稳定定性

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考虑车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制 被引量：1

19

作者 杨秀建 廖涛 李金雨 《农业装备与车辆工程》 2019年第12期54-58,共5页

为提高低附着极限操纵工况下半挂汽车列车队列的跟驰控制性能,保证队列运行的安全性,提出考虑个体车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制方案。首先建立了12自由度(12DOF)的非线性半挂汽车列车模型作为队列中个体车辆的动力学仿真模... 为提高低附着极限操纵工况下半挂汽车列车队列的跟驰控制性能,保证队列运行的安全性,提出考虑个体车辆动力学特性的半挂汽车列车队列协调控制方案。首先建立了12自由度(12DOF)的非线性半挂汽车列车模型作为队列中个体车辆的动力学仿真模型,其次设计了基于车头时距策略和模型预测控制(MPC)方法的上层队列跟驰控制器,一个显著特点是加速度约束可以根据路面附着的变化自动调整,即在进行上层队列的控制决策时就考虑了个体车辆动力学的潜能,使决策的期望跟驰加速度不超出个体车辆动力学极限,实现了上层队列跟驰与下层车辆动力学稳定性的协调控制。为准确识别路面附着工况,设计了基于带有遗忘因子的递归最小二乘法的路面附着系数估计算法。最后,以3辆车组成的半挂汽车列车队列为对象,对控制方案进行仿真验证,并分析了轴间制动力分配对队列跟驰控制和队列中各车辆横向稳定性的影响。研究结果表明:所提出的队列控制方案可以实现队列的跟驰控制,验证了在低附着路面条件下通过上下层的协调控制,可以显著减小跟驰误差和车间距波动,缩短跟驰调整时间。通过仿真分析还得到不同的制动力分配方案对队列跟驰性能的影响差别较大,并且还会显著影响车辆的横向稳定性。 展开更多

关键词 汽车工程 车辆动力学 模型预测 车辆队列 智能汽车 制动力分配

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四驱电动汽车再生制动力控制策略研究 被引量：8

20

作者 谢博臻 朱绍鹏 +2 位作者 李俊杰 刘震涛 宁晓斌 《机电工程》 CAS 北大核心 2018年第1期83-88,共6页

为提高四驱电动汽车制动能量回收效率,在分析再生制动系统的机械结构和约束条件下,制定了基于并联再生制动系统的固定比例分配策略和基于串联再生制动系统的理想制动力分配策略,定义了相关的再生制动力修正系数。在Simulink/Stateflow... 为提高四驱电动汽车制动能量回收效率,在分析再生制动系统的机械结构和约束条件下,制定了基于并联再生制动系统的固定比例分配策略和基于串联再生制动系统的理想制动力分配策略,定义了相关的再生制动力修正系数。在Simulink/Stateflow中建立了两种制动力分配策略及包括四驱车辆、电机、电池等的再生制动系统模型,通过不同车速、不同制动强度下的仿真分析,验证了两种制动控制策略的制动效果。仿真结果表明:采用合理的分配策略、改善电池的充电能力,可以提高四驱电动汽车的制动能量回收效率;两种制动控制策略均能很好地完成制动任务,且在制动能量回收效率方面,理想制动力分配策略要优于固定比例分配策略。 展开更多

关键词 轮毂电机 四驱电动汽车 再生制动系统 制动力分配 建模仿真

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