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Fuzzy-PID控制算法在永磁电磁混合悬浮系统中的应用 被引量:6
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作者 梁中华 吴红波 +1 位作者 杨霞 李庆江 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2008年第1期32-37,共6页
永磁电磁混合磁悬浮平台控制系统是典型的非线性迟滞系统,单纯采用经典PID控制或Fuzzy控制难以满足系统的快速性、稳定性、鲁棒性等要求.虽然可以采用PID控制算法结合分段调节PID控制参数的所谓非线性PID来进行控制,但是这种整定方法由... 永磁电磁混合磁悬浮平台控制系统是典型的非线性迟滞系统,单纯采用经典PID控制或Fuzzy控制难以满足系统的快速性、稳定性、鲁棒性等要求.虽然可以采用PID控制算法结合分段调节PID控制参数的所谓非线性PID来进行控制,但是这种整定方法由于采用了分段控制,在每个分段内PID参数不再变化,在受到较大扰动时控制作用可能会不及时,从而导致吸死现象的发生.针对以上问题,提出采用Fuzzy控制和PID控制相结合的Fuzzy-PID控制算法,在常规PID调节器的基础上运用模糊推理思想,根据不同的偏差、偏差变化率对PID参数进行自校正.仿真结果表明,系统具有较好的动静态性能,满足混合磁悬浮系统的要求. 展开更多
关键词 电磁混合 悬浮系统 非线性PID 模糊PID 自校正
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多点永磁电磁混合悬浮实验平台设计
2
作者 杨杰 杨帅 +2 位作者 周发助 李智鑫 宋成林 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第3期153-160,共8页
磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机... 磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机理和控制算法,该文研制了永磁电磁混合悬浮综合实验平台,平台以STM32H743IIT6为主控芯片,由平台主体、电源电路、悬浮控制器、驱动电路、信号调理电路、斩波电路、传感器、外部采样电路等组成,通过双闭环串级PID控制策略实时调节电磁力大小,实现多点悬浮间隙的动态可控。测试结果表明,多点永磁电磁混合悬浮实验平台能在多种复杂工况下实现稳定悬浮,可为探索与验证多点混合悬浮控制算法提供软硬件支撑。 展开更多
关键词 电磁混合悬浮 HALBACH阵列 双闭环串级PID控制 实验平台 抗扰性
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基于COMSOL的永磁电磁混合悬浮实验设计与分析 被引量:3
3
作者 高涛 杨杰 +1 位作者 周发助 曹泽华 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第3期165-174,共10页
为改善永磁磁浮技术及装置性能验证过程中存在的危险系数高、费用昂贵、现场测试条件差等问题,基于系统仿真软件模拟优势,应用相似理论的模型实验方法,探究了电磁场与永磁场的主动控制策略,设计了一套完整的磁悬浮实验系统。以工程电磁... 为改善永磁磁浮技术及装置性能验证过程中存在的危险系数高、费用昂贵、现场测试条件差等问题,基于系统仿真软件模拟优势,应用相似理论的模型实验方法,探究了电磁场与永磁场的主动控制策略,设计了一套完整的磁悬浮实验系统。以工程电磁场理论及非线性有限元算法为基础,利用COMSOL Multiphysics模型开发器对永磁电磁系统的磁力场作用规律及控制策略进行了设计与分析,验证了两种悬浮结构的多模态模型下的控制算法的可行性,并为初步研制并联式混合悬浮系统设计及算法实现提供了模拟样机,为提高学生理论分析及应用设计能力提供了更为直观、系统的实验平台。 展开更多
关键词 电磁 COMSOL 有限元联合仿真 悬浮控制
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永磁和电磁构成的混合式悬浮系统研究 被引量:43
4
作者 王莉 熊剑 +1 位作者 张昆仑 连级三 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期50-54,共5页
永久磁铁和常导线圈构成的混合式悬浮系统,悬浮能耗小,可实现大气隙悬浮。本文建立了该混合悬浮系统的数学模型,分析了它的一些性质,采用定气隙控制指标,设计了使系统稳定的控制器,并对所设计的控制器进行了仿真。仿真结果表明,这种混... 永久磁铁和常导线圈构成的混合式悬浮系统,悬浮能耗小,可实现大气隙悬浮。本文建立了该混合悬浮系统的数学模型,分析了它的一些性质,采用定气隙控制指标,设计了使系统稳定的控制器,并对所设计的控制器进行了仿真。仿真结果表明,这种混合式悬浮系统可以通过控制实现大气隙、低能耗的稳定悬浮。 展开更多
关键词 电磁悬浮 混合悬浮 浮列车
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电磁永磁混合悬浮系统的建模仿真与实验 被引量:8
5
作者 徐绍辉 徐正国 +1 位作者 金能强 史黎明 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2006年第4期553-555,共3页
为了降低电磁悬浮系统产生的不参与列车牵引做功的大量悬浮能耗,系统中加入了永磁体,构成了混合悬浮系统,由永磁力抵消一部分负载力,电磁系统实施快速调节保证动子稳定悬浮,基于等效法建立了混合悬浮系统的数学模型,仿真计算出混合悬浮... 为了降低电磁悬浮系统产生的不参与列车牵引做功的大量悬浮能耗,系统中加入了永磁体,构成了混合悬浮系统,由永磁力抵消一部分负载力,电磁系统实施快速调节保证动子稳定悬浮,基于等效法建立了混合悬浮系统的数学模型,仿真计算出混合悬浮系统的悬浮力,其值远大于计算得到的纯电磁系统的悬浮力。计算结果与实验结果比较基本一致,由此验证了所建立混合悬浮系统模型的正确性,:说明混合悬浮系统具有小电磁电流和低悬浮能耗的优越特性。 展开更多
关键词 电磁 混合悬浮 系统建模
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电磁永磁混合悬浮隔振系统控制研究 被引量:3
6
作者 刘尚举 晏巨 陈虬 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期279-283,共5页
在航天器中的仪器及所载的精密设备,必须能跟随航天器的起飞、运行等低频运动,但对于航天器由于喷射燃料等原因产生的高频振动要能很好地隔离。对电磁永磁混合悬浮隔振装置建立了水平和竖直两平动自由度控制系统的物理及数学模型,利... 在航天器中的仪器及所载的精密设备,必须能跟随航天器的起飞、运行等低频运动,但对于航天器由于喷射燃料等原因产生的高频振动要能很好地隔离。对电磁永磁混合悬浮隔振装置建立了水平和竖直两平动自由度控制系统的物理及数学模型,利用传递函数,采用极点配置法对控制系统综合,对给定的控制指标进行计算机仿真,证明能较精确地满足控制要求。 展开更多
关键词 振动控制 电磁 悬浮隔振系统 航天器
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新型异极径向混合磁悬浮轴承的建模及仿真
7
作者 刘欣 袁鹏禹 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第4期944-953,共10页
针对高速电机和飞轮储能系统等对空间利用率要求较高的场合,提出一种新型异极径向混合磁轴承(heteropolar radial hybrid magnetic bearing,HRHMB).首先,建立该磁轴承的等效磁路模型,通过解析磁场得出其电流刚度、位移刚度及电磁力,并... 针对高速电机和飞轮储能系统等对空间利用率要求较高的场合,提出一种新型异极径向混合磁轴承(heteropolar radial hybrid magnetic bearing,HRHMB).首先,建立该磁轴承的等效磁路模型,通过解析磁场得出其电流刚度、位移刚度及电磁力,并通过有限元仿真验证其有效性;然后,在相同约束条件下与传统偏置磁轴承进行对比,分析磁轴承的刚度特性和空间利用率;最后,通过有限元仿真研究新型磁轴承径向两自由度间的电磁力耦合,并与传统磁轴承进行对比.研究结果表明:在相同承载力等约束条件下,该新型磁轴承的体积仅为传统磁轴承的0.87倍,其电磁力在控制电流和转子位移影响下的相对误差值为6.5%,而传统磁轴承的电磁力相对误差为13.6%,表明新型磁轴承径向两自由度的电磁力耦合小于传统磁轴承,解耦效果良好. 展开更多
关键词 偏置 径向混合轴承 有限元仿真 等效路法 电磁力耦合
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五自由度磁悬浮系统的被动轴向力建模与验证
8
作者 俞强 曹鑫 邓智泉 《电机与控制学报》 北大核心 2025年第5期53-63,75,共12页
为了研究转子轴向运动所产生的被动轴向力对磁悬浮系统的影响,从五自由度磁悬浮系统的数学模型出发,分别提出基于虚位移法的永磁同步电机(PMSM)与径向磁轴承的被动轴向力解析模型。首先,推导当定、转子间发生轴向位移时的气隙磁导模型;... 为了研究转子轴向运动所产生的被动轴向力对磁悬浮系统的影响,从五自由度磁悬浮系统的数学模型出发,分别提出基于虚位移法的永磁同步电机(PMSM)与径向磁轴承的被动轴向力解析模型。首先,推导当定、转子间发生轴向位移时的气隙磁导模型;其次,获得二者各个气隙中的磁场储能;最后,利用气隙磁场储能对轴向位移的微分获得被动轴向力的解析模型。同时,转子轴向运动将导致定、转子间重叠面积减小,从而减小系统产生的转矩、径向力。因而,为了研究转子轴向运动对转矩、径向力的影响,分别建立转子产生轴向位移时的PMSM转矩、径向磁轴承径向力解析模型。仿真和实验结果表明,所建立的二者被动轴向力模型的误差均在5%以内,所建立的PMSM转矩、径向磁轴承径向力模型的误差分别在2%和4%以内。 展开更多
关键词 五自由度悬浮系统 同步电机 径向轴承 被动轴向力 数学模型 虚位移法
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考虑端部效应的动子无源型Halbach磁悬浮永磁直线电机电磁力分析 被引量:1
9
作者 张予希 颜建虎 +2 位作者 池松 周旭 郭保成 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期143-151,共9页
针对光刻机等高精确度定位平台无摩擦、无接触、无噪声需求,提出一种采用动子无源型平移和悬浮一体化Halbach磁悬浮永磁直线电机以实现定位平台的无摩擦悬浮及长距离定位运动。为了精确分析该类电机的悬浮力和推力特性,提出一种考虑动... 针对光刻机等高精确度定位平台无摩擦、无接触、无噪声需求,提出一种采用动子无源型平移和悬浮一体化Halbach磁悬浮永磁直线电机以实现定位平台的无摩擦悬浮及长距离定位运动。为了精确分析该类电机的悬浮力和推力特性,提出一种考虑动子永磁体端部效应的电机磁场解析模型并采用傅里叶分解法得到Halbach阵列永磁体磁场解析式。基于此磁场解析模型,通过洛伦兹力法得到了动子电磁力解析模型,并基于正交分解法推导了电机悬浮力和推力解耦的电磁力模型。结合有限元仿真对建立的电磁模型进行了对比验证,在此基础上,设计并制作了一台10极12槽样机,通过搭建实验平台进行推力和悬浮力测试,将实验测试值与有限元仿真值和解析值对比验证了所提出方法的准确性和快速性。 展开更多
关键词 同步直线电机 悬浮 HALBACH阵列 解析分析 端部效应 电磁
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电磁永磁混合型EMS磁悬浮非线性控制算法研究 被引量:17
10
作者 龙鑫林 佘龙华 常文森 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期36-39,共4页
针对电磁永磁混合磁悬浮这一种特殊非线性系统,深刻分析被控对象特性后,指出普通状态反馈控制方法的不足,根据系统的特性提出一种非线性反馈控制方法,并通过反馈线性化理论证明其合理性。为进一步改善控制效果,提出重构速度信号,延长大... 针对电磁永磁混合磁悬浮这一种特殊非线性系统,深刻分析被控对象特性后,指出普通状态反馈控制方法的不足,根据系统的特性提出一种非线性反馈控制方法,并通过反馈线性化理论证明其合理性。为进一步改善控制效果,提出重构速度信号,延长大速度信号的作用时间,在满足系统正常响应速度的情况下,增加电磁铁向上运动的阻尼,抑制电磁铁向上方向的超调,从而避免磁铁撞击甚至吸死轨道。最后通过实验验证算法的有效性。 展开更多
关键词 电磁混合悬浮 非线性控制 反馈线性化 信号重构
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永磁电动悬浮多工况下的电磁力特性研究
11
作者 曹婷 石洪富 +2 位作者 刘峻志 吴学杰 邓自刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第17期5262-5277,共16页
永磁电动悬浮系统由于自身弱阻尼的特点,运行过程中磁体的姿态易受外界扰动而发生改变,从而影响系统的电磁力特性。该文针对磁体倾斜、横移、偏转等工况,采用解析计算、仿真分析、实验验证相结合的方法来研究系统电磁力特性。首先阐述... 永磁电动悬浮系统由于自身弱阻尼的特点,运行过程中磁体的姿态易受外界扰动而发生改变,从而影响系统的电磁力特性。该文针对磁体倾斜、横移、偏转等工况,采用解析计算、仿真分析、实验验证相结合的方法来研究系统电磁力特性。首先阐述系统的结构及原理,推导Halbach永磁体阵列在水平、倾斜、偏转状态下的磁场分布函数,建立适用于系统多工况的三维解析模型;其次,搭建三维仿真模型,仿真结果验证了解析模型的正确性,并结合解析模型对比分析系统典型工况下的浮阻特性和悬浮能力;最后,依托组内自研的最高设计时速为600km/h的动轨实验台,分析了系统在固定参数下的电磁力特性和垂向自稳定能力,并验证解析模型的准确性及磁体在不同横移位置的电磁力特性。 展开更多
关键词 电动悬浮 多工况 电磁力特性 解析计算 高速实验台 HALBACH阵列
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永磁电磁混合型磁浮球的改进滑模控制方法 被引量:5
12
作者 杨杰 秦耀 +1 位作者 汪永壮 张振利 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期200-209,共10页
针对未知扰动引起永磁电磁混合悬浮系统控制性能下降问题,提出一种基于扩张状态观测器的改进滑模控制方法 .首先,分析并搭建了永磁电磁混合悬浮型磁浮球控制实验台和系统理论模型;其次,引入了扩张状态观测器对系统扰动进行估计与控制补... 针对未知扰动引起永磁电磁混合悬浮系统控制性能下降问题,提出一种基于扩张状态观测器的改进滑模控制方法 .首先,分析并搭建了永磁电磁混合悬浮型磁浮球控制实验台和系统理论模型;其次,引入了扩张状态观测器对系统扰动进行估计与控制补偿,采用积分滑模面和改进指数趋近律设计了改进滑模控制方法,削弱了滑模控制输出抖振,改善了磁浮球的动、静态性能,并分析了有无扩张状态观测器对扰动估计与补偿时的系统的稳定性和误差收敛大致范围;最后,通过半实物联合仿真技术对所提基于扩张状态观测器的改进滑模控制方法、改进滑模控制方法、传统滑模控制方法和比例-积分-微分控制方法进行对比实验.理论分析和实验结果表明:所提基于扩张状态观测器的改进滑模控制方法具有更强的稳定性和抗扰性,对外部磁场摄动具有更强的鲁棒性,在给定信号范围变化及突变时也具有更强的适应性.所提控制方法进一步提高了永磁电磁混合悬浮系统的控制性能,对于永磁电磁混合悬浮型磁浮球这一类非线性系统的控制也具有较好的参考价值. 展开更多
关键词 永磁电磁混合悬浮系统 浮球 改进滑模控制 扩张状态观测器 控制性能
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电磁永磁混合悬浮的零功率控制 被引量:3
13
作者 杨祚唐 陈慧星 李云钢 《兵工自动化》 2007年第3期59-61,共3页
基于电磁永磁混合悬浮系统局部线性化设计零功率悬浮控制器,将电流积分项视为外环独立控制。其电流反馈采用最速电流环的思想,使线圈电流能快速跟踪控制电压变化,减少电感滞后作用。根据不同负载质量对应的最优控制参数及其实现零功率... 基于电磁永磁混合悬浮系统局部线性化设计零功率悬浮控制器,将电流积分项视为外环独立控制。其电流反馈采用最速电流环的思想,使线圈电流能快速跟踪控制电压变化,减少电感滞后作用。根据不同负载质量对应的最优控制参数及其实现零功率悬浮时对应的间隙,设计变负载质量条件下PD环参数的自适应机制。 展开更多
关键词 电磁混合悬浮 零功率控制 参数自适应
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永磁电动悬浮系统三维解析建模与电磁力优化分析 被引量:13
14
作者 巫川 李冠醇 王东 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期924-934,共11页
电磁力准确计算是对Halbach阵列永磁电动悬浮系统进行研究和优化的基础,结构优化是提高系统性能和减少工程化建设成本的关键。建立包含类似直线电机横向端部和纵向端部效应的三维电磁场解析模型,通过对比2-D、3-D解析模型计算结果与3-D... 电磁力准确计算是对Halbach阵列永磁电动悬浮系统进行研究和优化的基础,结构优化是提高系统性能和减少工程化建设成本的关键。建立包含类似直线电机横向端部和纵向端部效应的三维电磁场解析模型,通过对比2-D、3-D解析模型计算结果与3-D有限元仿真结果,验证了所建解析模型的准确性和可靠性。基于三维解析模型对永磁电动悬浮系统进行优化分析,研究结构参数对优化指标的影响,首次量化导体板宽度和永磁体宽度对系统横向端部效应的作用,总结出基于参数分析的系统优化设计方法。最后利用多目标粒子群优化算法对系统进行优化,通过对比参数分析系统优化设计解和优化算法设计解的性能,证明提出的优化方法快速可靠。 展开更多
关键词 电动悬浮 3-D 电磁场解析 电磁 多目标优化 横向端部效应
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混合超导磁悬浮系统中的永磁卸载环节的设计
15
作者 叶宏 夏平畴 《电工电能新技术》 CSCD 1997年第4期57-58,F004,共3页
高温超导体最有希望应用领域之一是制造高速、几乎无摩擦的无源组合磁力轴承。本文主要对混合超导磁力轴承中的永磁卸载环节进行定性分析并给出计算结果。
关键词 力轴承 卸载 超导悬浮系统 设计
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线圈感应型电磁发射系统能量转换机理研究
16
作者 刘俊杰 时建明 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期87-95,共9页
为了获得线圈感应型电磁发射系统能量转换机理,依据动量守恒定律,将非线性负反馈闭环系统在特定条件下转换为开环系统,从推力产生的原理出发,使用数值计算方法求解驱动线圈磁场分布数据,并通过多项式拟合和高斯拟合将分布数据拟合为磁... 为了获得线圈感应型电磁发射系统能量转换机理,依据动量守恒定律,将非线性负反馈闭环系统在特定条件下转换为开环系统,从推力产生的原理出发,使用数值计算方法求解驱动线圈磁场分布数据,并通过多项式拟合和高斯拟合将分布数据拟合为磁场分布函数,再根据分布函数求解电枢轴向推力系数。磁场分布数据结果表明,最大轴向磁感应强度比最大径向磁感应强度大1.6倍,且最大轴向磁感应强度位置与最大径向磁感应强位置相差1/2个驱动线圈的长度,推力系数数据表明,绕组电枢系统电磁力系数比环柱电枢系统电磁力系数大20倍,通过进一步分析得到了驱动线圈磁场分布特性和推力与系统效率的关系,通过对3种系统的有限元仿真验证结论的有效性,给出了最大推力位置与最佳触发位置的基本关系,形成了驱动线圈和电枢结构设计的基本指导原则。 展开更多
关键词 电磁 电磁发射系统 转换效率 增强型 数值计算 有限元仿真
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单自由度混合磁悬浮轴承控制系统模型的研究 被引量:17
17
作者 曾励 朱熀秋 +3 位作者 曾学明 徐龙祥 刘正埙 陈进 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期685-690,共6页
介绍了单自由度永磁偏置的混合磁悬浮轴承的工作原理,提出了永磁磁通与电磁磁通叠加计算混合磁悬浮轴承的方法。给出了由这种方法导出的计算磁感应强度的理论计算公式。建立了混合磁悬浮轴承的数学模型及其控制模型。以PID为控制策... 介绍了单自由度永磁偏置的混合磁悬浮轴承的工作原理,提出了永磁磁通与电磁磁通叠加计算混合磁悬浮轴承的方法。给出了由这种方法导出的计算磁感应强度的理论计算公式。建立了混合磁悬浮轴承的数学模型及其控制模型。以PID为控制策略,导出了混合磁悬浮轴承系统稳定性和动态性能的传递函数。通过理论分析和实验验证,得出了增大永磁内部磁动势可以提高轴承的承载力、稳定性,减小功放损耗的结论。 展开更多
关键词 控制系统 偏置 混合悬浮 轴承
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永磁偏置的混合磁悬浮轴承的研究 被引量:30
18
作者 曾励 朱晃秋 +2 位作者 曾学明 徐龙祥 刘正埙 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期387-389,共3页
介绍了永磁偏置的混合磁悬浮轴承的工作原理,提出了其结构参数的设计计算理论,对混合磁悬浮轴承的设计有实际指导意义。
关键词 偏置 混合悬浮轴承 结构参数 轴承
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永磁型无轴承电机悬浮系统的H_∞鲁棒控制 被引量:14
19
作者 黄雷 赵光宙 +1 位作者 年珩 贺益康 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期711-716,共6页
为了提高永磁型无轴承电动机悬浮系统的稳定性和抗干扰能力,从运行原理出发,对悬浮系统提出了基于混合灵敏度的H_∞鲁棒控制.通过选取适当的灵敏度和补灵敏度加权函数,设计了H_∞控制器.应用该控制器实现了基于转子磁场定向控制的永磁... 为了提高永磁型无轴承电动机悬浮系统的稳定性和抗干扰能力,从运行原理出发,对悬浮系统提出了基于混合灵敏度的H_∞鲁棒控制.通过选取适当的灵敏度和补灵敏度加权函数,设计了H_∞控制器.应用该控制器实现了基于转子磁场定向控制的永磁型无轴承电机悬浮控制系统.仿真结果表明,所提出的H_∞控制器具有良好的抗干扰能力和鲁棒稳定性,性能优于常规PID控制器.最后进行了实验研究,证明了该控制方法的有效性. 展开更多
关键词 鲁棒控制 型无轴承电机 悬浮系统控制 转子场定向控制
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主轴系统混合磁悬浮轴承的设计 被引量:5
20
作者 曾励 黄民双 +1 位作者 魏伟 王晓青 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 1999年第2期10-12,共3页
介绍了永磁偏置的混合磁悬浮轴承的工作原理。导出了主轴系统混合磁悬浮轴承的悬浮合力,得到了它的最大承载力条件及其设计计算公式。建立了混合磁悬浮轴承结构参数的设计计算理论,并在最后得出结论:永磁偏置混合磁悬浮轴承因无偏置... 介绍了永磁偏置的混合磁悬浮轴承的工作原理。导出了主轴系统混合磁悬浮轴承的悬浮合力,得到了它的最大承载力条件及其设计计算公式。建立了混合磁悬浮轴承结构参数的设计计算理论,并在最后得出结论:永磁偏置混合磁悬浮轴承因无偏置绕组而体积小、功耗低;增加永磁体内部磁动势,可增大轴承的刚度,提高其承载能力以及降低控制功耗。 展开更多
关键词 主轴系统 偏置 混合悬浮轴承 机床
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