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水空跨介质航行器发展需求及其关键技术被引量：29: 1; 作者冯金富胡俊华齐铎《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-13,共6页; 针对未来军事竞争与对抗呈现多介质空间的体系对抗,而现有航行器平台仍大多局限于单一介质空间运行环境的现状,突破传统航行器定式,提出具有多介质航行能力的水空跨介质航行器概念,介绍了研究背景和发展此类航行器的必要性,分析了规划... 展开更多; 关键词水空跨介质航行器变体技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿翠鸟水空跨介质航行器设计与入水分析被引量：15: 2; 作者云忠温猛 +1 位作者罗自荣陈龙《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期407-415,共9页; 为了满足水空跨介质航行器的推进需求,精简其动力系统,仿翠鸟设计由单一动力源驱动的水空跨介质航行器.通过计算流体力学(CFD)软件仿真分析入水高度、入水角度和航行器密度等关键影响因素对航行器入水速度、深度和冲击加速度等动力学性... 展开更多; 关键词仿生翠鸟水空跨介质航行器动力系统入水性能数值仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

水空跨介质航行器斜出水过程数值仿真被引量：7: 3; 作者谭骏怡胡俊华 +2 位作者陈国明杨健葛阳《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期104-121,共18页; [目的]水空跨介质航行器(TMAUV)的斜出水过程是一个强非线性、非定常、流场变化剧烈的过程。基于一种可变体的TMAUV的水下构型,利用CFD流体仿真软件,对该构型在典型工况下的出水过程进行数值仿真。[方法]分析航行器在此过程中不同阶段... 展开更多; 关键词水空跨介质航行器斜出水过程流体仿真流场分布载荷特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

跨介质水空无人航行器关键技术研究综述被引量：1: 4; 作者李汶烨张华 +1 位作者缪泉明吴加虎《舰船科学技术》北大核心 2025年第10期1-7,共7页; 水下无人航行器、水面无人船艇等成为海洋探测和开发的主要装备之一,但它们都存在各自的优势和不足。随着科技的发展,具有独特优势的水空两栖无人航行器将成为海洋领域不可或缺的重要装备之一。本文通过分别研究飞行器、水下航行器在外... 展开更多; 关键词跨介质水空无人航行器变体技术介质跨越动力推进; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿生水-空跨介质航行器控制系统研究被引量：2: 5; 作者李宏源邹勇 +2 位作者邹宇城吕鹏宇段慧玲《舰船科学技术》北大核心 2023年第20期79-82,共4页; 随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理... 展开更多; 关键词仿生水-空跨介质航行器两栖多模态跨域运动控制自抗扰控制软硬件系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向跨水空介质通信的雷达水表面声波提取被引量：1: 6; 作者符晓磊夏伟杰董诗琦《声学技术》 CSCD 北大核心 2023年第4期452-461,共10页; 由于水空介质的非连续性,空中电磁波和水下声波都无法跨越该介质边界,所以无中继器跨水空介质通信一直是研究中的难点。水下声波会引起水空边界的微小振动即水表面声波(Water Surface Acoustic Wave,WSAW),而毫米波雷达能够实现对微动... 展开更多; 关键词跨水空介质通信级联成像调频连续波(FMCW)雷达水表面声波(WSAW) 匹配滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于深度强化学习的水空跨域机器人水面起飞运动控制被引量：4: 7; 作者霍雨佳李一平封锡盛《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期139-150,共12页; 水空跨域机器人由水到空的跨域过程(水面起飞)由于受到近水面环境下螺旋桨动力衰减、机器人浮力变化和水面介质引起流体力变化的影响,对其水面运动控制提出新的挑战。针对倾转螺旋桨推进的跨域机器人的水面起飞问题,提出了机器人近水面... 展开更多; 关键词水空跨域机器人倾转四旋翼机器人水空跨介质深度强化学习高斯过程运动控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

水空两栖多旋翼飞行器出水控制及参数整定被引量：1: 8; 作者李良博杨宇 +3 位作者梁爽郭明明李忠广李泽斌《舰船科学技术》北大核心 2023年第7期85-92,共8页; 介质跨越是水空多旋翼飞行器的关键运动之一,针对水空多旋翼飞行器的出水问题开展相关研究。首先,建立水空多旋翼飞行器的运动学、动力学模型,重点探究其在水下运动过程中的受力,借助Fluent软件对水空多旋翼飞行器在水下受到的粘性水动... 展开更多; 关键词水空多旋翼跨介质飞行器出水控制 PID 遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水空跨介质航行器发展需求及其关键技术被引量：29: 1; 作者冯金富胡俊华齐铎; 机构空军工程大学航空工程学院空军工程大学空管领航学院; 出处《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-13,共6页; 基金国家自然科学基金(51779263); 文摘针对未来军事竞争与对抗呈现多介质空间的体系对抗,而现有航行器平台仍大多局限于单一介质空间运行环境的现状,突破传统航行器定式,提出具有多介质航行能力的水空跨介质航行器概念,介绍了研究背景和发展此类航行器的必要性,分析了规划和发展过程中的关键技术,并对今后的发展思路进行了展望。; 关键词水空跨介质航行器变体技术; Keywords air-water trans-media vehicle morphing technologies; 分类号 V1 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] TJ76 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿翠鸟水空跨介质航行器设计与入水分析被引量：15: 2; 作者云忠温猛罗自荣陈龙; 机构中南大学机电工程学院国防科技大学智能科学学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期407-415,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51475465) 湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ2471).; 文摘为了满足水空跨介质航行器的推进需求,精简其动力系统,仿翠鸟设计由单一动力源驱动的水空跨介质航行器.通过计算流体力学(CFD)软件仿真分析入水高度、入水角度和航行器密度等关键影响因素对航行器入水速度、深度和冲击加速度等动力学性能的影响,并与自然界翠鸟的入水性能进行对比.结果表明:在入水角度一定时,增加入水高度将导致航行器所受的冲击加速度增量与入水深度增量的比值增大,从而提高相同条件下对结构强度的要求;在一定范围内航行器密度的增加有利于降低对结构强度的要求;当入水角度约为45°~60°时,所需结构强度最低.在入水深度满足要求的情况下,应适当增大航行器的密度、减小入水高度,且航行器的最佳入水角度为45°~60°.; 关键词仿生翠鸟水空跨介质航行器动力系统入水性能数值仿真; Keywords bionic kingfisher underwater-aerial transmedia vehicle power system water-inlet performance numerical simulation; 分类号 U661 [交通运输工程—船舶及航道工程] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水空跨介质航行器斜出水过程数值仿真被引量：7: 3; 作者谭骏怡胡俊华陈国明杨健葛阳; 机构空军工程大学航空工程学院; 出处《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期104-121,共18页; 基金国家自然科学基金资助项目面上项目(51779263); 文摘 [目的]水空跨介质航行器(TMAUV)的斜出水过程是一个强非线性、非定常、流场变化剧烈的过程。基于一种可变体的TMAUV的水下构型,利用CFD流体仿真软件,对该构型在典型工况下的出水过程进行数值仿真。[方法]分析航行器在此过程中不同阶段的流场变化特性及其载荷的分布,比较航行器以不同的俯仰角和攻角出水时,在2个典型位置的流体速度场分布和航行器所受流体作用力的特性。[结果]结果表明,航行器倾斜跨越水空界面时两侧的流场和载荷会出现不对称的剧烈变化,俯仰角越大,在水下部分流场受动范围越小,跨越出水部分受影响越大;与零攻角出水相比,航行器带攻角倾斜出水会导致表面所受流体作用力出现高频率、大幅度的反向震荡,影响出水的稳定性。[结论]研究结果可为研究潜射导弹出水、船舶航行、潜艇跨介质等问题提供研究思路和理论参考。; 关键词水空跨介质航行器斜出水过程流体仿真流场分布载荷特性; Keywords Trans-Media Aerial Underwater Vehicle(TMAUV) oblique water-exit process fluid simu lation flow field distribution load characteristics; 分类号 U661.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名跨介质水空无人航行器关键技术研究综述被引量：1: 4; 作者李汶烨张华缪泉明吴加虎; 机构江苏海洋大学马卡洛夫海洋工程学院中国船舶科学研究中心水动力学重点实验室江苏海洋大学海洋工程学院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2025年第10期1-7,共7页; 基金江苏海洋大学研究生科研与实践创新计划项目(KYCX2023-64)。; 文摘水下无人航行器、水面无人船艇等成为海洋探测和开发的主要装备之一,但它们都存在各自的优势和不足。随着科技的发展,具有独特优势的水空两栖无人航行器将成为海洋领域不可或缺的重要装备之一。本文通过分别研究飞行器、水下航行器在外形设计、材料以及动力推进方面的现状,总结各自的优势与不足,为跨介质航行器动力的发展研究提供了基础,并且针对跨介质水空无人航行器研制过程中的变体技术,介质跨越过程以及动力推进系统等关键技术进行论述,可为水空无人航行器研制提供参考。; 关键词跨介质水空无人航行器变体技术介质跨越动力推进; Keywords cross-medium water-air unmanned aerial vehicle variant technology medium crossing power propulsion; 分类号 U674.941 [交通运输工程—船舶及航道工程] V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿生水-空跨介质航行器控制系统研究被引量：2: 5; 作者李宏源邹勇邹宇城吕鹏宇段慧玲; 机构北京大学工学院青岛海洋科学与技术试点国家实验室北京大学南昌创新研究院; 出处《舰船科学技术》北大核心 2023年第20期79-82,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(12202010,U2141251,11988102,11872004,91848201) 青岛海洋科学与技术试点国家实验室山东省专项经费‘问海计划’项目(No.2021WHZZB2000)。; 文摘随着海洋技术与装备的快速发展,对海上无人装备的作战能力提出更高要求。为了有效提高无人系统的跨域作战能力,亟需突破多模态跨域控制技术,实现多系统间的协同配合。基于上述背景,本文首先对国内外跨介质航行器的跨域控制技术进行梳理,并提出适用于仿生水-空跨介质航行器的两栖多模态切换控制技术和复杂海洋环境下的自抗扰控制技术。研究表明,该技术能够有效提升航行器跨域控制的鲁棒性与自抗扰能力。其次,初步设计与跨域控制技术相匹配的仿生水-空跨介质航行器软硬件系统,并论证航行器跨域控制系统的可行性。最后,对本文提出的控制技术进行总结分析,为新型水-空跨介质航行器的跨域控制技术研究提供新的思路。; 关键词仿生水-空跨介质航行器两栖多模态跨域运动控制自抗扰控制软硬件系统; Keywords bionic water-air cross-domain vehicle amphibious multimode cross-domain motion control active disturbance rejection control hardware and software system; 分类号 U674 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向跨水空介质通信的雷达水表面声波提取被引量：1: 6; 作者符晓磊夏伟杰董诗琦; 机构南京航空航天大学电子信息工程学院; 出处《声学技术》 CSCD 北大核心 2023年第4期452-461,共10页; 文摘由于水空介质的非连续性,空中电磁波和水下声波都无法跨越该介质边界,所以无中继器跨水空介质通信一直是研究中的难点。水下声波会引起水空边界的微小振动即水表面声波(Water Surface Acoustic Wave,WSAW),而毫米波雷达能够实现对微动信号的高精度探测,因此文章提出了基于级联成像调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave,FMCW)雷达提取WSAW信号的方法。首先研究了WSAW的基本特征及FMCW雷达微动信号的提取原理;其次采用线性调频的水下声信号并结合匹配滤波技术来提高输出信噪比,针对大幅度自然扰动,提出了一种多角度积累结合阈值相位补偿的信号增强算法;最后在不同波高的扰动下进行实验,结果表明在1.5 cm的自然波动干扰下仍能提取WSAW信号,成像FMCW雷达偏过一定角度也能有效地进行通信,验证了文中所提方法的有效性。; 关键词跨水空介质通信级联成像调频连续波(FMCW)雷达水表面声波(WSAW) 匹配滤波; Keywords underwater-to-air communications frequency modulated continuous wave(FMCW)radar water surface acoustic wave(WSAW) matched filter; 分类号 TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于深度强化学习的水空跨域机器人水面起飞运动控制被引量：4: 7; 作者霍雨佳李一平封锡盛; 机构中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁省水下机器人重点实验室中国科学院大学; 出处《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第12期139-150,共12页; 基金国家重点研发计划(2017YFC0305901) 国家自然科学基金(91648204)。; 文摘水空跨域机器人由水到空的跨域过程(水面起飞)由于受到近水面环境下螺旋桨动力衰减、机器人浮力变化和水面介质引起流体力变化的影响,对其水面运动控制提出新的挑战。针对倾转螺旋桨推进的跨域机器人的水面起飞问题,提出了机器人近水面环境下的浮力估算模型,螺旋桨推力模型,基于深度强化学习方法的机器人水面起飞控制,在此基础上,为解决机器人螺旋桨在近水面动力衰减而影响水面起飞难题,提出一种基于深度强化学习方法的跨域机器人分阶段水面起飞方法。通过仿真验证了基于深度强化学习的分阶段水面起飞的有效性,并在实际实验中证明了深度强化学习控制的无螺旋桨衰减下直接水面起飞和有螺旋桨衰减下分步水面起飞的有效性,分别实现水面起飞至2 m,横滚角和俯仰角小于5°(无螺旋桨衰减)和横滚角小于5°、以65°俯仰角的水面起飞(螺旋桨衰减)。; 关键词水空跨域机器人倾转四旋翼机器人水空跨介质深度强化学习高斯过程运动控制; Keywords aquatic-aerial trans-domain robot quad tiltrotor robot aquatic-aerial trans-domain transition deep reinforcement learning Gaussian Process motion control; 分类号 TP89 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水空两栖多旋翼飞行器出水控制及参数整定被引量：1: 8; 作者李良博杨宇梁爽郭明明李忠广李泽斌; 机构大连海事大学西南科技大学西北工业大学; 出处《舰船科学技术》北大核心 2023年第7期85-92,共8页; 基金四川省科技支撑计划项目(2021JDRC0092) 四川省大学生创新创业训练计划(S202210619125)。; 文摘介质跨越是水空多旋翼飞行器的关键运动之一,针对水空多旋翼飞行器的出水问题开展相关研究。首先,建立水空多旋翼飞行器的运动学、动力学模型,重点探究其在水下运动过程中的受力,借助Fluent软件对水空多旋翼飞行器在水下受到的粘性水动力进行分析,并进一步用多项式拟合粘性水动力与速度之间的关系。在此基础上,提出分段变参数PID跨介质控制方法,在Matlab中开展控制仿真实验。最后,引入遗传算法整定PID控制器,并将结果与前者进行对比。实验结果表明:水、空环境突变对PID控制算法影响巨大,分段变参数PID控制方法更加贴合实际跨介质过程;基于遗传算法的PID控制器参数整定方法能有效提高水空多旋翼飞行器跨介质性能。研究结果可为研究潜器跨介质、导弹出水、水空多旋翼飞行器的出入水控制等问题提供研究思路和理论参考。; 关键词水空多旋翼跨介质飞行器出水控制 PID 遗传算法; Keywords the cross-media aircraft water exit control PID genetic algorithm; 分类号 U661.73 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	水空跨介质航行器发展需求及其关键技术	冯金富胡俊华齐铎	《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2019	29	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿翠鸟水空跨介质航行器设计与入水分析	云忠温猛罗自荣陈龙	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	15	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水空跨介质航行器斜出水过程数值仿真	谭骏怡胡俊华陈国明杨健葛阳	《中国舰船研究》 CSCD 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	跨介质水空无人航行器关键技术研究综述	李汶烨张华缪泉明吴加虎	《舰船科学技术》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	仿生水-空跨介质航行器控制系统研究	李宏源邹勇邹宇城吕鹏宇段慧玲	《舰船科学技术》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
6	面向跨水空介质通信的雷达水表面声波提取	符晓磊夏伟杰董诗琦	《声学技术》 CSCD 北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于深度强化学习的水空跨域机器人水面起飞运动控制	霍雨佳李一平封锡盛	《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
8	水空两栖多旋翼飞行器出水控制及参数整定	李良博杨宇梁爽郭明明李忠广李泽斌	《舰船科学技术》北大核心	2023	1	在线阅读下载PDF 职称材料