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题名基于混合粒子群算法的水稻穴直播机路径规划研究
被引量：4
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作者
高美真
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机构
焦作师范高等专科学校
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出处
《农机化研究》
北大核心
2023年第7期19-23,共5页
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基金
河南省科技厅软科学研究项目(212400410223)。
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文摘
介绍了粒子群算法和混合粒子群算法原理,并对水稻穴直播机全覆盖路径规划进行了分析,基于混合粒子群算法实现了水稻穴直播机路径规划算法。实际测试试验表明:水稻穴直播机在经过直线和转向路径规划后,对整个作业可以进行全覆盖路径规划,并对障碍物进行了避障规划处理,证实了系统算法的可靠性和可行性。
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关键词
水稻穴直播机
混合粒子群算法
路径规划
避障规划
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Keywords
rice hole direct seeding machine
hybrid particle swarm algorithm
path planning
obstacle avoidance planning
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分类号
S223.26
[农业科学—农业机械化工程]
S127
[农业科学—农业基础科学]
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题名水稻穴直播机自主驾驶控制系统设计
被引量：6
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作者
李志腾
李彦明
唐小涛
刘成良
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第2期150-154,共5页
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基金
上海市科技兴农推广项目(沪农科推字[2016]第1-6-1号)
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文摘
为满足水稻穴直播机自主作业的高性能需求,对穴直播机的自主驾驶系统进行了自主化设计与验证。根据洋马VP6型穴直播机的结构特点,对穴直播机自主驾驶进行机电改造,设计了自主驾驶总控制器和CAN总线化电动转向、油门及挡位的分控制系统,满足了自动驾驶的功能要求。经过分析穴直播机的运动学模型及控制模型,分别建立了外环轨迹跟踪和内环转向角度跟踪的双闭环控制算法策略。经过反复试验,确定合适的控制器参数为k_p=1、k_d=3.5。水田环境的试验结果表明:自动驾驶控制系统达到了横向偏差的绝对值不大于8 cm的跟踪效果。
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关键词
水稻穴直播机
转向系统
轨迹跟踪
CAN总线
双闭环控制算法
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Keywords
rice hill-drop drilling machine
steering system
trajectory tracking
CAN Bus
double closed-loop control algorithm
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分类号
S223.91
[农业科学—农业机械化工程]
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