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水果机器视觉质量综合分选机的设计研究 被引量:2
1
作者 李家学 覃羡烘 邓晨韵 《河南农业》 2019年第17期50-51,共2页
人们在选择水果的时候,往往会根据水果的外观(如颜色、大小等)来对水果的质量进行评判,但是这种评定方法没有理论依据。为了满足人们对水果外观品质与质量综合分选的实际需求,相关技术人员设计了一种水果机器视觉质量综合分选机,以实现... 人们在选择水果的时候,往往会根据水果的外观(如颜色、大小等)来对水果的质量进行评判,但是这种评定方法没有理论依据。为了满足人们对水果外观品质与质量综合分选的实际需求,相关技术人员设计了一种水果机器视觉质量综合分选机,以实现对水果的全面综合检测,自动对水果进行分级选择。基于此,本文对水果机器视觉质量综合分选机的设计进行介绍,加深人们对分选机的认识。 展开更多
关键词 水果机器 视觉质量 综合分选机 设计
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采摘水果机器人
2
《南方农机》 2007年第5期32-32,共1页
日本开发了一系列不同用途的农业机器人,除嫁接机器人外还有采摘水果机器人。这种机器人有他自身的特点:它们一般是在室外工作,作业环境较差,但是在精度上却没有工业机器人那样要求高。如以一种西瓜收获机器人为例,一般的机器人多... 日本开发了一系列不同用途的农业机器人,除嫁接机器人外还有采摘水果机器人。这种机器人有他自身的特点:它们一般是在室外工作,作业环境较差,但是在精度上却没有工业机器人那样要求高。如以一种西瓜收获机器人为例,一般的机器人多数是采用电气驱动.但是为了降低成本,这种西瓜收获机器人却是采用汽油机为动力,比以蓄电池为动力源的电气驱动要经济得多。汽油机带动2台油压泵,一台是用于驱动机械手。另一台是操纵行走方向盘以及制动器。 展开更多
关键词 采摘水果机器 电气驱动 农业机器 嫁接机器 工业机器 作业环境 汽油机 低成本
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基于视觉识别的水果采摘机器人关键技术研究进展与展望
3
作者 欧骏 宁枫 +1 位作者 程碧懿 王红军 《农业装备与车辆工程》 2025年第5期16-23,共8页
为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运... 为分析基于视觉识别的水果采摘机器人在复杂多变的农业环境中识别能力和采摘精度,系统梳理视觉采摘机器人的关键技术研究进展,聚焦视觉系统的识别算法(阈值法、边缘检测、深度学习)、定位算法(传感器融合、三维点云配准、视觉SLAM)及运动规划算法(路径优化、自适应控制),结合草莓、苹果等典型水果采摘案例进行对比分析。研究表明,识别技术深度学习算法在复杂环境下可实现95%以上的识别准确率,多传感器融合定位技术将误差控制在±5 mm内,而针对不同执行器研发运动轨迹算法可以使采摘效率平均提升40%。未来研究需进一步提高视觉系统的环境适应性,开发轻量化视觉模型与通用型末端执行器,推动水果采摘机器人向智能化、高精度和低成本方向发展。 展开更多
关键词 水果采摘机器 视觉系统 识别算法 定位算法 运动轨迹算法
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水果采摘机器人通用夹持机构设计 被引量:33
4
作者 叶敏 邹湘军 +1 位作者 蔡沛锋 邹海鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期177-180,共4页
为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆... 为提高采摘机器人的实用性和利用率,提出了一种通用型夹持机构,并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果,研究了水果受力对夹持构型的影响,以柑橘为例进行变形、应力分析,为机构提出设计依据,进而对结构进行优化,确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量,单类型水果夹持量为直径方向小于2 mm。 展开更多
关键词 水果采摘机器 夹持机构 虚拟样机 仿真
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水果采摘机器人末端操作器定位装置的实现 被引量:2
5
作者 赵庆波 赵德安 申景凤 《农机化研究》 北大核心 2009年第2期162-164,195,共4页
针对采摘机器人末端操作器对目标果实的定位问题,提出了利用集成锁相环路解码器LM567与红外线光电开关相结合组成位置传感器的方法,实现对作业对象的精确定位。通过对传感器工作原理的分析和试验,验证了对作业对象进行定位的可行性。
关键词 水果采摘机器 末端操作器 位置传感器 光电开关 集成锁相环路解码器
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基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计与实现 被引量:8
6
作者 孙永芳 《农业工程》 2022年第2期43-47,共5页
针对农业生产领域存在的劳动力资源紧缺、人工采摘成本较高等问题,提出一种基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计方案。该方案主要采用自动化采摘的方式,实现成熟水果的智能识别与采摘,利用STM32单片机作为该系统的主控芯片,视觉识别... 针对农业生产领域存在的劳动力资源紧缺、人工采摘成本较高等问题,提出一种基于STM32的水果采摘机器人控制系统设计方案。该方案主要采用自动化采摘的方式,实现成熟水果的智能识别与采摘,利用STM32单片机作为该系统的主控芯片,视觉识别部分采用Open MV图像处理功能作为核心。通过试验验证方式对系统的可行性进行了分析,结果表明该系统可满足用户的实际使用要求。 展开更多
关键词 STM32 水果采摘机器 Open MV图像采集 控制系统
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水果采摘机器人实时避障方法的研究 被引量:1
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作者 熊文生 《农机化研究》 北大核心 2009年第4期38-41,共4页
针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻尼模型实时计算机械手臂进入障碍物区域产生的虚拟力,通过采用外在力控制回路来调节手臂位置控制系统,... 针对采摘机器人采摘作业时易受障碍物阻挡而影响其工作效率的弊端,提出了将避障问题转化为基于位置力控制问题的解决办法,采用弹簧阻尼模型实时计算机械手臂进入障碍物区域产生的虚拟力,通过采用外在力控制回路来调节手臂位置控制系统,达到消除虚拟力的目的,实现机械手避障。 展开更多
关键词 水果采摘机器 避障 实时控制 冗余度机械臂
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水果采摘机器人智能移动平台的设计与试验 被引量:17
8
作者 董芒 顾宝兴 +2 位作者 姬长英 张庆怡 查启明 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期128-133,共6页
【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量... 【目的】基于三自由度水果采摘机械臂,设计一种轮式智能移动平台。【方法】根据农田工作环境,设计了转向机构和防撞梁机构;借助ANSYS对车架在3种工况下的变形情况进行仿真分析;使用Simulink模块对车载电机进行了基于最大转矩电流比矢量控制(MPTA)以及ID=0模式下的仿真;使用VC++语言编写了运动控制程序,开发人机交互界面;在南京市江浦农场进行样机行走试验。【结果】弯扭工况下车架变形量最大为14.1 mm,应力值小于材料屈服极限;基于MPTA控制下的电机约0.8 ms达到稳定;该平台最大爬坡角度约为10°,1.5 m·s^(-1)行进时跟踪路径的横向偏差约为0.22 m。【结论】该移动平台结构合理,强度和刚度较高,运动精度高,符合实际工作要求。 展开更多
关键词 水果采摘机器 智能移动平台 ANSYS 有限元分析 直线追踪试验
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水果采摘机械手关键技术研究现状与展望 被引量:7
9
作者 郭自良 殷程凯 +3 位作者 吴玄博 陈青 王金鹏 周宏平 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1142-1152,共11页
采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算... 采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算法以及基于深度强化学习的运动规划算法等运动规划算法的优点和不足。同时总结了采摘机械手硬件结构的研发现状,指出目前采摘机械手存在采摘效率低、规划算法效率低、系统成本高与采摘对象单一等问题,对未来水果采摘机器人的研究进行了展望。本文为未来采摘机器人的研发提供了参考。 展开更多
关键词 水果采摘机器 机械手 运动规划 末端执行器
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基于深度学习和图像处理的水果收获机器人抓取系统 被引量:16
10
作者 董戈 《农机化研究》 北大核心 2021年第3期260-264,共5页
首先,介绍了水果收获机器人抓取系统的总体架构;然后,利用深度学习对水果目标识别进行了研究,实现了一套基于卷积神经网络的目标检测算法;接着,利用图像处理技术实现了对目标物体定位的功能,可以引导水果收获机器人完成对目标水果的采... 首先,介绍了水果收获机器人抓取系统的总体架构;然后,利用深度学习对水果目标识别进行了研究,实现了一套基于卷积神经网络的目标检测算法;接着,利用图像处理技术实现了对目标物体定位的功能,可以引导水果收获机器人完成对目标水果的采摘。实验结果表明:水果收获机器人抓取系统对水果坐标的计算误差较小,且具备较强的水果识别和定位能力。 展开更多
关键词 水果收获机器 深度学习 目标识别 图像处理
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改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法 被引量:3
11
作者 高国琴 韩滢 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第4期205-212,262,共9页
为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进... 为解决双目视觉末端位姿检测中光照、噪声干扰等外部因素造成的检测精度降低问题,提出一种改进PROSAC (Progressive Sample Consensus)算法的水果分拣并联机器人双目视觉末端位姿检测方法。基于ORB算法进行特征提取和立体匹配;采用改进的PROSAC算法对立体匹配进行提纯,该改进通过穿插取点和预检验候选模型克服PROSAC算法存在的模型参数估计精度不高和验证错误候选模型耗时问题;将提纯后的匹配点对代入双目视觉模型求出末端位姿。实验结果表明,与未改进PROSAC算法的末端位姿检测方法相比,改进PROSAC算法的并联机器人末端位姿检测方法,其位姿各分量x、y、z、γ的误差平均绝对值分别降低了53.9%、65.5%、66.9%、47%,误差标准差分别降低了53.2%、67%、66.6%、56.6%,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 水果分拣并联机器 双目视觉 PROSAC 位姿检测
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农用机器人 被引量:3
12
作者 唐辉宇 《南方农机》 2004年第4期45-46,共2页
关键词 农用机器 嫁接机器 采摘水果机器 喷农药机器
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An empirical study on the effect of user engagement on personalized free-content promotion based on a causal machine learning model
13
作者 Shuang Wang Hanbing Xue Lizheng Wang 《中国科学技术大学学报》 CSCD 北大核心 2024年第10期51-62,I0007,共13页
Many digital platforms have employed free-content promotion strategies to deal with the high uncertainty levels regarding digital content products.However,the diversity of digital content products and user heterogenei... Many digital platforms have employed free-content promotion strategies to deal with the high uncertainty levels regarding digital content products.However,the diversity of digital content products and user heterogeneity in content preference may blur the impact of platform promotions across users and products.Therefore,free-content promotion strategies should be adapted to allocate marketing resources optimally and increase revenue.This study develops personal-ized free-content promotion strategies based on individual-level heterogeneous treatment effects and explores the causes of their heterogeneity,focusing on the moderating effect of user engagement-related variables.To this end,we utilize ran-dom field experimental data provided by a top Chinese e-book platform.We employ a framework that combines machine learning with econometric causal inference methods to estimate individual treatment effects and analyze their potential mechanisms.The analysis shows that,on average,free-content promotions lead to a significant increase in consumer pay-ments.However,the higher the level of user engagement,the lower the payment lift caused by promotions,as more-engaged users are more strongly affected by the cannibalization effect of free-content promotion.This study introduces a novel causal research design to help platforms improve their marketing strategies. 展开更多
关键词 free-content promotion user engagement random experiment causal machine learning individual-level treat-ment effect
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