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一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
被引量：
9
1
作者
李艳生
孙汉旭
+2 位作者
贾庆轩
张延恒
褚明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期3664-3669,共6页
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转...
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。
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关键词
球形机器人
无人水下航行器
水底滚动
虚拟仿真
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职称材料
题名
一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
被引量：
9
1
作者
李艳生
孙汉旭
贾庆轩
张延恒
褚明
机构
北京邮电大学自动化学院
重庆邮电大学先进制造工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期3664-3669,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175048)~~
文摘
为了更加深入的掌握BYSQ-2球形水下机器人水底滚动特性,在建立机器人水底滚动方程基础之上,分析得出机器人质量和电机转速也会对机器人的水底滚动产生影响。搭建该种水下机器人水底仿真环境平台和虚拟样机,通过对比在不同质量和电机转速下的仿真结果,得出该种球形水下机器人水底滚动的波动特点,并且增加机器人的质量和降低电机的转速,会有效的提高机器人在水底滚动的稳定性。
关键词
球形机器人
无人水下航行器
水底滚动
虚拟仿真
Keywords
spherical robot
unmanned underwater vehicle
neural network control
sliding mode method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种摆式球形水下机器人水底滚动特性分析
李艳生
孙汉旭
贾庆轩
张延恒
褚明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
9
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