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题名基于水平罗经的捷联惯导系统自动零速修正
被引量：2
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作者
杨鹏翔
秦永元
宋丽君
游金川
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机构
西北工业大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第1期52-57,共6页
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基金
国防科技重点预研项目(51309060401)
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文摘
为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5′。
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关键词
惯性导航
水平陀螺罗经
零速修正
里程仪
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Keywords
inertial navigation
level gyrocompass
Zero Velocity Update （ZVU）
odometer
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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