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锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制被引量：7: 1; 作者潘焕焕赵言正王炎《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期372-375,共4页; 介绍新研制成功的应用于火力发电站的锅炉水冷壁清扫、检测永磁吸附爬壁机器人。分析了它的本体结构、磁路设计、密封系统及控制系统。该机器人能缩短作业周期 ,提高电站的经济效益 ,降低劳动强度 ,提高检测精度。; 关键词水冷壁爬壁机器人火电站锅炉; 在线阅读下载PDF 职称材料

水冷壁清扫、检测爬壁机器人防尘密封系统的研制被引量：1: 2; 作者潘焕焕赵言正 +1 位作者董少壮王炎《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第11期15-17,共3页; 气幕密封技术是水冷壁清扫、检测爬壁机器人的关键技术之一。在此介绍了机器人气幕密封系统的设计和理论分析。; 关键词水冷壁爬壁机器人气幕密封锅炉火电站; 在线阅读下载PDF 职称材料

水冷壁高温腐蚀机制及机器人检测技术被引量：1: 3; 作者吕学勤刘刚 +1 位作者郑小霞吴毅雄《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期93-96,共4页; 阐述了锅炉水冷壁发生高温腐蚀的机制与条件,介绍了用于火力发电站的锅炉水冷壁检测机器人的发展情况,以及各种爬壁机器人的本体结构、磁路设计及控制系统等。由此得出水冷壁检测机器人能够缩短作业周期、提高电站的经济效益、降低劳动... 展开更多; 关键词水冷壁高温腐蚀爬壁机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制被引量：4: 4; 作者黄巍占红武胥芳《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1090-1100,共11页; 针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。... 展开更多; 关键词水冷壁爬壁机器人(wwcb) 非线性模型预测控制(NMPC) 半平滑函数连续/广义极小残量算法(C/GMRES) 多重打靶法路径跟踪; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种用于电站清扫的新型移动机器人的研制: 5; 作者沈为民王炎 +1 位作者赵言正潘佩霖《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期53-56,共4页; 火力发电站大型排管锅炉的水冷壁排管壁面清扫和检测一直是一项繁重、复杂和危险的体力劳动。现研制出一种新型移动机器人———水冷壁清扫检测爬壁机器人 ,采用独特的抗倾覆双履带结构、特殊的磁路设计和开放式控制系统。该机器人可实... 展开更多; 关键词机器人控制系统自动化爬壁结构水冷壁清扫磁路设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制被引量：7: 1; 作者潘焕焕赵言正王炎; 机构哈尔滨工业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期372-375,共4页; 基金国家 8 63高技术研究发展计划资助项目!( 863-5 12 980 4- 12 ); 文摘介绍新研制成功的应用于火力发电站的锅炉水冷壁清扫、检测永磁吸附爬壁机器人。分析了它的本体结构、磁路设计、密封系统及控制系统。该机器人能缩短作业周期 ,提高电站的经济效益 ,降低劳动强度 ,提高检测精度。; 关键词水冷壁爬壁机器人火电站锅炉; Keywords water wall tubing wall-climbing robot magnetic circuit consisting air-circuit seal; 分类号 TM621.2 [电气工程—电力系统及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水冷壁清扫、检测爬壁机器人防尘密封系统的研制被引量：1: 2; 作者潘焕焕赵言正董少壮王炎; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2000年第11期15-17,共3页; 基金国家 8 63计划资助项目; 文摘气幕密封技术是水冷壁清扫、检测爬壁机器人的关键技术之一。在此介绍了机器人气幕密封系统的设计和理论分析。; 关键词水冷壁爬壁机器人气幕密封锅炉火电站; Keywords Water-cooling wall, Wall climbing robot, Air curtain seal; 分类号 TM621.2 [电气工程—电力系统及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水冷壁高温腐蚀机制及机器人检测技术被引量：1: 3; 作者吕学勤刘刚郑小霞吴毅雄; 机构上海电力学院信控系上海交通大学材料科学与工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期93-96,共4页; 基金上海市教委重点学科建设资助项目(J5130) 上海市教委科研资助项目(06LZ014) 上海市电站自动化技术重点实验室资助项目; 文摘阐述了锅炉水冷壁发生高温腐蚀的机制与条件,介绍了用于火力发电站的锅炉水冷壁检测机器人的发展情况,以及各种爬壁机器人的本体结构、磁路设计及控制系统等。由此得出水冷壁检测机器人能够缩短作业周期、提高电站的经济效益、降低劳动强度并提高检测精度.; 关键词水冷壁高温腐蚀爬壁机器人; Keywords water wall tube high temperature erosion wall-climbing robots; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制被引量：4: 4; 作者黄巍占红武胥芳; 机构浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS 2021年第10期1090-1100,共11页; 基金国家重点研发计划(2018YFB1309404,2018YFB1309401)资助项目。; 文摘针对水冷壁爬壁机器人(WWCB)路径跟踪问题,提出一种快速非线性模型预测控制(NMPC)算法。定义WWCB与虚拟目标的跟踪误差,将跟踪问题转化为Bolza形式的NMPC最优控制问题。通过引入半平滑函数,对不等式进行优化处理,构建最优化必要条件。基于庞特里亚金极小值原理建立广义哈密顿函数,采用连续/广义极小残量算法(C/GMRES)计算求解,并引入多重打靶法提高运算精度。同时对GMRES算法残量求取方式进行了优化以提高运行效率。对伯努利双纽线和圆形路径进行了跟踪仿真,验证了本文的跟踪控制快速算法的有效性。; 关键词水冷壁爬壁机器人(wwcb) 非线性模型预测控制(NMPC) 半平滑函数连续/广义极小残量算法(C/GMRES) 多重打靶法路径跟踪; Keywords water wall climbing robot(wwcb) nonlinear model predictive control(NMPC) semi smooth function continuous/generalized minimum residual algorithm(C/GMRES) multiple shooting method path tracking; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种用于电站清扫的新型移动机器人的研制: 5; 作者沈为民王炎赵言正潘佩霖; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期53-56,共4页; 基金国家 8 63计划资助项目(项目号! 863- 51 2 - 980 4 - 1 2 ); 文摘火力发电站大型排管锅炉的水冷壁排管壁面清扫和检测一直是一项繁重、复杂和危险的体力劳动。现研制出一种新型移动机器人———水冷壁清扫检测爬壁机器人 ,采用独特的抗倾覆双履带结构、特殊的磁路设计和开放式控制系统。该机器人可实现电站锅炉水冷壁排管壁面的清扫和壁面厚度检测 ,自动化程度高 ,工作效率和安全可靠性远远高于手工作业 ,具有较高的推广应用价值。该机器人已通过多次现场测验。; 关键词机器人控制系统自动化爬壁结构水冷壁清扫磁路设计; Keywords robots,control systems,automation wall dimbing,architectures; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	锅炉水冷壁清扫、检测爬壁机器人的研制	潘焕焕赵言正王炎	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2000	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水冷壁清扫、检测爬壁机器人防尘密封系统的研制	潘焕焕赵言正董少壮王炎	《机械设计》 CSCD 北大核心	2000	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水冷壁高温腐蚀机制及机器人检测技术	吕学勤刘刚郑小霞吴毅雄	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于改进GMRES算法的水冷壁运动机器人路径跟踪模型预测控制	黄巍占红武胥芳	《高技术通讯》 CAS	2021	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种用于电站清扫的新型移动机器人的研制	沈为民王炎赵言正潘佩霖	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2001	0	在线阅读下载PDF 职称材料