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水下自重构机器人的自动对接控制被引量：3: 1; 作者李家旺葛彤 +1 位作者吴超王旭阳《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期190-194,206,共6页; 讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想... 展开更多; 关键词水下自重构机器人对接控制逆运动学对中法; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下自重构机器人Kane动力学建模方法被引量：1: 2; 作者王旭阳葛彤 +1 位作者杨柯吴超《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1874-1880,共7页; 针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各... 展开更多; 关键词水下自重构机器人动力学建模拓扑构形描述 KANE方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下自重构机器人游动构形的稳定性分析被引量：1: 3; 作者杨柯葛彤王旭阳《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期891-895,共5页; 针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题,本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成,提出先计算各个模块的恢复力矩,然后以参考模块为基准进行叠加。以水... 展开更多; 关键词水下自重构机器人游动构形稳定性分析恢复力矩参考模块蛇形构形关节摆动; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型水下自重构机器人水下机电对接技术: 4; 作者吴超庄广胶 +2 位作者刘建民葛彤吴小辉《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1621-1625,共5页; 研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传... 展开更多; 关键词水下自重构机器人水下对接光电引导机器人逆运动学; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法: 5; 作者杨柯葛彤王旭阳《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期854-860,共7页; 提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应... 展开更多; 关键词中枢模式发生器水下自重构机器人控制网络通路矩阵; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模被引量：5: 6; 作者徐钻杨柯 +1 位作者葛彤王旭阳《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期88-96,共9页; 文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学... 展开更多; 关键词 Kane动力学方程通路矩阵水下自重构机器人建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下自重构机器人的自动对接控制被引量：3: 1; 作者李家旺葛彤吴超王旭阳; 机构上海交通大学水下工程研究所; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期190-194,206,共6页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215) 高等学校博士学科点专项科研基金(20070248034) 国家自然科学基金(51009091)资助项目; 文摘讨论了平面内水下自重构机器人的2个模块间的对接控制问题.根据传感器信号强度与模块相对坐标的误差之间的关系,给出了对接控制问题的优化目标函数.考虑到模块的运动学方程可逆,将该问题分解成了3个自由度上的子优化问题.依据对中法思想,给出了各自由度上自动搜索的优化目标函数,并设计了相应的调整控制律.建立了模块的逆运动学离散方程,并设计了一种稳定化修正格式以提高数值计算精度.仿真实验结果表明,所提出的自动对接控制算法能够很好地实现模块之间的对接.; 关键词水下自重构机器人对接控制逆运动学对中法; Keywords underwater self-reconfigurable robot（USR） docking control inverse kinematics centering method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下自重构机器人Kane动力学建模方法被引量：1: 2; 作者王旭阳葛彤杨柯吴超; 机构上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1874-1880,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(51009091) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20100073120016); 文摘针对水下自重构机器人构形多变且外部环境复杂等特点,提出了一种通用的、基于构形描述及Kane动力学的建模方法.利用图论中关于拓扑结构的描述方法,建立水下自重构机器人多种拓扑构形的统一数学表达,再结合Kane方法,在模型中加入水下各种外部环境作用力,最终建立封闭的水下自重构机器人运动方程.通过典型构形的建模实例,证明了该方法的可应用性和有效性.; 关键词水下自重构机器人动力学建模拓扑构形描述 KANE方法; Keywords underwater self-reconfigurable robot dynamic modeling topological configuration expression Kane＇s method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下自重构机器人游动构形的稳定性分析被引量：1: 3; 作者杨柯葛彤王旭阳; 机构杭州电子科技大学机械工程学院上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期891-895,共5页; 基金国家自然科学基金项目(51309133) 杭州电子科技大学科研启动金项目(ZX150204301002/006); 文摘针对水下自重构机器人游动构形的稳定性问题,本文提出了以恢复力矩作为量化参数的水下自重构机器人游动构形的稳定性判据。考虑到水下自重构机器人是由相同模块组成,提出先计算各个模块的恢复力矩,然后以参考模块为基准进行叠加。以水下蛇形构形的游动为例,介绍了恢复力矩的计算方法,并分析了关节摆动对恢复力矩的影响。分析结果表明:该方法可以准确、高效地描述水下自重构机器人游动构形的稳定性。; 关键词水下自重构机器人游动构形稳定性分析恢复力矩参考模块蛇形构形关节摆动; Keywords underwater self-reconfigurable robot swimming configuration stability analysis restoring moment reference module snake-like configuration joint swing; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型水下自重构机器人水下机电对接技术: 4; 作者吴超庄广胶刘建民葛彤吴小辉; 机构上海交通大学海洋工程国家重点实验室; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1621-1625,共5页; 基金国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA09Z215) 海洋工程国家重点实验室基金项目(GKZD010056-14)资助; 文摘研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.; 关键词水下自重构机器人水下对接光电引导机器人逆运动学; Keywords underwater self-reconfigurable robot underwater docking photoelectric guidance roboticinverse kinematics; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法: 5; 作者杨柯葛彤王旭阳; 机构杭州电子科技大学机械工程学院上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期854-860,共7页; 基金杭州电子科技大学科研启动基金项目(ZX150204301002/006) 国家自然科学基金项目(51309133)资助; 文摘提出了基于中枢模式发生器(CPG)的水下自重构机器人控制网络的演化方法.引入仿生学中的CPG作为控制网络基本组成单元,采用通路矩阵描述水下自重构机器人的构形,实现了由构形到CPG控制网络的演化,并给出了水下自重构机器人典型构形所对应的CPG控制网络的结构及输出波形.结果表明,所提出的方法可以动态生成水下自重构机器人的控制网络.; 关键词中枢模式发生器水下自重构机器人控制网络通路矩阵; Keywords central pattern generator（CPG） underwater self-configurable robot control network path matrices; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模被引量：5: 6; 作者徐钻杨柯葛彤王旭阳; 机构杭州电子科技大学机械工程学院上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院; 出处《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2018年第1期88-96,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(51309133) 杭州电子科技大学科研启动基金项目(ZX150204301002/006); 文摘文章推导出基于通路矩阵和Kane方法的水下自重构机器人的运动学和动力学方程。引入图论的知识解决水下自重构机器人的统一构形描述问题,提出采用通路矩阵描述水下自重构机器人的不同构形,结合Kane方法,建立了水下自重构机器人的运动学和动力学模型。以水下自重构机器人的典型构形(水下四足行走构形)为例,验证了该方法的有效性和可用性。; 关键词 Kane动力学方程通路矩阵水下自重构机器人建模; Keywords Kane dynamic equations path matrix underwater self-configurable robot model; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	水下自重构机器人的自动对接控制	李家旺葛彤吴超王旭阳	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	水下自重构机器人Kane动力学建模方法	王旭阳葛彤杨柯吴超	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	水下自重构机器人游动构形的稳定性分析	杨柯葛彤王旭阳	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	新型水下自重构机器人水下机电对接技术	吴超庄广胶刘建民葛彤吴小辉	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于CPG的水下自重构机器人控制网络演化方法	杨柯葛彤王旭阳	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于Kane动力学和通路矩阵的水下自重构机器人建模	徐钻杨柯葛彤王旭阳	《船舶力学》 EI CSCD 北大核心	2018	5	在线阅读下载PDF 职称材料