基于人工势场和改进强化学习的自主式水下潜航器避障和航迹规划 被引量：2

1

作者 潘云伟 李敏 +4 位作者 曾祥光 黄傲 张加衡 任文哲 彭倍 《兵工学报》 北大核心 2025年第4期70-81,共12页

自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为重要的水下探测工具之一,广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图,较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题,提出一种基于积极经验... 自主式水下潜航器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)作为重要的水下探测工具之一,广泛应用于各种海洋军事行动中。现有的AUV避障和路径规划研究多集中于网格地图,较少考虑AUV在水下的真实机动情况。针对该问题,提出一种基于积极经验回放机制的改进近端策略优化(Positive-experience Retraining Proximal Policy Optimization,PR-PPO)算法和人工势场的AUV避障与路径规划方法。利用仿真软件中AUV模型自身传感器和水下环境构建动态人工势场。基于PR-PPO强化学习算法,通过与环境交互进行学习,建立AUV状态与动作之间的映射关系,无需动力学模型和地图信息,即可实现实时避障和路径规划。研究结果表明,与传统的竞争双深度Q网络算法和近端策略优化算法相比,所提算法不仅能保证任务的成功率,还缩短了模型训练时长,提升了收敛效果。 展开更多

关键词 自主式水下潜航器 强化学习 人工势场 避障 路径规划

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基于正交移动双水下自主潜航器的水下合作目标定位方法 被引量：10

2

作者 赵晨 乔钢 周锋 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第3期834-841,共8页

利用水下自主潜航器(AUV)定位是水下大区域静止目标定位主要方法之一。针对单AUV定位存在的定位周期长,定位覆盖区域低,长时间定位误差累积大的缺陷,该文提出一种基于正交运动的双AUV的静止目标定位方法。每个AUV通过自身携带的惯性导... 利用水下自主潜航器(AUV)定位是水下大区域静止目标定位主要方法之一。针对单AUV定位存在的定位周期长,定位覆盖区域低,长时间定位误差累积大的缺陷,该文提出一种基于正交运动的双AUV的静止目标定位方法。每个AUV通过自身携带的惯性导航系统(INS)和多普勒计程仪进行自身定位,并在多次运动过程中通过与静止目标间的通信时延差测量进行定位。该方法需要2个相对航向角呈90°的正交移动AUV通过最少2次与静止目标间通信完成次定位。相比于传统的单移动传感器定位方法,该算法需要的定位周期更短,对同步要求更低。实验结果表明,该方法定位精度有显著提高,同时有效定位区域增大,在长时间定位过程中对AUV位置误差影响更低。 展开更多

关键词 水声定位 水声通信 水声传感器网络 水下自主潜航器导航定位

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水下无人潜航器避障与导航仿真系统设计与应用 被引量：6

3

作者 郑为 邹启明 倪文玺 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期91-98,共8页

精确导航定位、有效探测和实时避障是水下无人潜航器执行远航程任务的基础。为了实现水下无人潜航器智能化功能的演示与验证,在研究组合导航模型和基于检测的动态避障策略的基础上,针对被仿对象的特点进行系统分析,提出了基于离散事件... 精确导航定位、有效探测和实时避障是水下无人潜航器执行远航程任务的基础。为了实现水下无人潜航器智能化功能的演示与验证,在研究组合导航模型和基于检测的动态避障策略的基础上,针对被仿对象的特点进行系统分析,提出了基于离散事件的多线程并发的仿真构架和模型组件化封装思路,设计了水下无人潜航器导航与避障仿真系统,划分功能模块,规划了仿真流程,面向不同作战想定实现水下无人潜航器数学仿真应用。试验结果表明,系统可以满足水下无人潜航器不同指标函数条件下导航与避障仿真演示验证需求。 展开更多

关键词 水下无人潜航器 组合导航 路径规划 离散事件仿真 多线程并发

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潜航器水声通信导航定位一体化技术进展 被引量：6

4

作者 石扬 殷敬伟 +1 位作者 韩笑 郭霖 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期1-10,共10页

为了改善潜航器通信和导航定位作为独立载荷时在信息交互、带宽利用率、资源限制等方面的劣势,研究了基于水声的通信导航定位一体化技术。借鉴雷达一体化的发展历程;通过梳理水声通信导航定位一体化的研究成果,结合声呐应用背景,分析了... 为了改善潜航器通信和导航定位作为独立载荷时在信息交互、带宽利用率、资源限制等方面的劣势,研究了基于水声的通信导航定位一体化技术。借鉴雷达一体化的发展历程;通过梳理水声通信导航定位一体化的研究成果,结合声呐应用背景,分析了声呐一体化的发展趋势;针对潜航器集群中的基础问题,研究了系统结构的一体化和信号体制2个关键点;最后,在潜航器多用户集群编队、水下测控和靶场建设2个方面进行了应用展望。通过分析阐述,可为未来声呐技术向集成化、一体化发展提供新方法和新思路。 展开更多

关键词 水声通信导航定位 一体化信号 集群应用 靶场建设 潜航器 一体化技术 水下测控 深耦合

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水下自主潜航器集群协同围捕技术 被引量：1

5

作者 王景璟 魏维 +2 位作者 王永越 侯向往 任勇 《指挥与控制学报》 CSCD 2023年第6期637-650,共14页

水下自主潜航器(autonomous underwater vehicle,AUV)集群协作围捕技术是国际前沿的研究热点,研究了AUV集群水下协同围捕技术的应用,并归纳总结了5种典型的围捕场景;提出了一个全面的AUV集群协同围捕任务的系统框架,并基于该框架详细归... 水下自主潜航器(autonomous underwater vehicle,AUV)集群协作围捕技术是国际前沿的研究热点,研究了AUV集群水下协同围捕技术的应用,并归纳总结了5种典型的围捕场景;提出了一个全面的AUV集群协同围捕任务的系统框架,并基于该框架详细归纳分析了AUV围捕技术的研究进展,指出了一些有前景的研究方向. 展开更多

关键词 水下自主潜航器 集群智能 协同围捕 任务分配

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水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述 被引量：58

6

作者 张伟 王乃新 +2 位作者 魏世琳 杜雪 严浙平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期289-297,共9页

随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人... 随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。 展开更多

关键词 水下无人潜航器集群 集群智能 路径规划 任务规划 编队控制 通信网络 关键技术 导航定位

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未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航 被引量：6

7

作者 李闻白 刘明雍 +1 位作者 雷小康 裴譞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期292-297,共6页

洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性... 洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况,给出了1种基于单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹,将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求解,提高了初始化精度;并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波,得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明,该算法实现了对未知洋流的在线估计,具有良好的收敛性和定位精度。 展开更多

关键词 海洋工程 洋流 自主水下航行器 协同导航 初始定位 KALMAN滤波

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自主式水下滑翔机集群应用及关键技术研究

8

作者 王征 屈新雨 李厚朴 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1341-1350,共10页

自主式水下滑翔机是一种可对目标海区进行长时序、大范围剖面观测与探测的新型无人水下平台。文中简述3种自主式水下滑翔机的典型应用场景,其中包括情报、监视和侦察,移动通信节点以及海洋现象观测。对国外自主式水下滑翔机集群的应用... 自主式水下滑翔机是一种可对目标海区进行长时序、大范围剖面观测与探测的新型无人水下平台。文中简述3种自主式水下滑翔机的典型应用场景,其中包括情报、监视和侦察,移动通信节点以及海洋现象观测。对国外自主式水下滑翔机集群的应用现状进行了详细介绍。对自主式水下滑翔机集群关键技术,从编队控制、路径规划、轨迹跟踪3个方面梳理了国内外技术最新研究现状。最后对自主式水下滑翔机未来发展进行了展望。 展开更多

关键词 自主式水下滑翔机 无人潜航器 编队控制 路径规划 轨迹跟踪 关键技术 发展现状

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自主布放无人潜航器的无人水面艇研究 被引量：1

9

作者 崔健 赵宝德 +4 位作者 赵文涛 俞建成 刘开周 王银欢 曹哲 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第15期80-85,共6页

针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上... 针对无人潜器自主布放技术问题,研究设计一种可自主布放无人潜器的无人水面艇系统。系统设计由艇体结构、自主布放、自主航行控制、岸基监控子系统组成。为了实现自主布放系统的安装控制需求,USV在艇体结构布局、能源供给和控制策略上做了优化设计。针对远距离长时间精准运送问题,设计了增益调度串级PID自整定自主控制方法实现自主航行控制。布放机构执行布放动作包括推出机体固定座、释放首部卡件、下摆、释放压紧机构、潜水器滑出、机体固定座收回。先后进行了多次试验,USV自主运送并成功自主布放了“海翼”水下滑翔机。 展开更多

关键词 无人水面艇 无人潜航器 水下滑翔机 自主布放 自主航行控制

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X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究 被引量：1

10

作者 刘胜 段应坤 张晶 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期34-38,52,共6页

针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分... 针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性,与未改进滑模和PID控制方法相比,该方法在航向和俯仰控制更有效,且在路径跟踪过程中,方向舵控制输入平滑,可有效减轻滑模控制的抖振。 展开更多

关键词 自主式水下潜航器 X舵 滑模控制 路径跟踪 运动控制

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基于主从式水下自主航行器移动组网的合作目标定位方法 被引量：7

11

作者 赵婧旭 赵晨 周锋 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期1919-1926,共8页

利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位。针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法。AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS... 利用水下自主航行器(AUVs)协同编队可以在未知水域中实现对目标的定位。针对AUV导航误差导致定位精度降低问题,该文提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多AUV编队融合观测协同目标定位算法。AUV编队由一个装备有高精度惯性导航系统(INS)的领航AUV以及多个装配有低精度INS的跟随AUV组成。从跟随AUV中选取参考AUV和待测AUV,通过设置定位周期和观测间隔来分别对其进行不同的观测。参考AUV作为中转,接收来自高精度AUV位置参数后,向待测AUV传递自身位置参数,利用扩展卡尔曼滤波器完成对AUV集群的协同位置修正。仿真结果表明,该方法AUV集群自身定位精度高且误差随时间积累小,对领航AUV数量需求少,能够实现水下目标低功耗、远距离定位。 展开更多

关键词 水下自主航行器导航定位 水下自主航行器编队 扩展卡尔曼滤波

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单平台水下定位系统设计与实现

12

作者 胡武清 贾云飞 +1 位作者 杨玉全 肖凯文 《电子测量技术》 北大核心 2024年第14期178-185,共8页

为了解决在水下未爆实验弹体的回收工作中,LBL定位系统常表现出效率低下且耗时较长,而USBL系统则存在定位精度不足等问题,设计了一种高效的单信标水下定位系统。该系统由两部分组成:一部分为超声波信标,该装置与实验用的水下炮弹同步发... 为了解决在水下未爆实验弹体的回收工作中,LBL定位系统常表现出效率低下且耗时较长,而USBL系统则存在定位精度不足等问题,设计了一种高效的单信标水下定位系统。该系统由两部分组成:一部分为超声波信标,该装置与实验用的水下炮弹同步发射至水下;另一部分为超声波接收模块,该模块装配于UUV上,负责检测来自信标的超声波信号。通过UUV在其预定的航行轨迹上多次截获超声波信标发出的信号,并记录对应的时间戳数据。利用这些时间戳数据,结合VLBL定位技术,系统能够计算出未爆弹体的精确三维坐标。经过一系列实验测试,证明这一单信标水下定位系统能够在湖泊环境中定位50米范围内的未爆实验弹,并且定位精度可达到分米级。本项技术的成功开发不仅提升了水下未爆弹药的探测效率和安全性,也为其他海洋工程作业、水下考古以及海底资源勘探提供了一种新的高精度定位手段。 展开更多

关键词 超声波 虚拟长基线定位 水下未爆炸弹药 水下潜航器

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国外无人潜航器技术发展热点分析 被引量：1

13

作者 张大中 韩冬梅 +1 位作者 马晓晨 丁宏 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第4期185-189,共5页

基于科学引文索引数据库及相关科技文献数据,分析国外军用无人潜航器技术的研究热点,着重研究无人潜航器技术军事应用重点解决的问题和对未来作战的影响。相关结果初步勾勒国外军用无人潜航器技术发展全貌,可为理清军用无人潜航器技术... 基于科学引文索引数据库及相关科技文献数据,分析国外军用无人潜航器技术的研究热点,着重研究无人潜航器技术军事应用重点解决的问题和对未来作战的影响。相关结果初步勾勒国外军用无人潜航器技术发展全貌,可为理清军用无人潜航器技术方向提供参考。 展开更多

关键词 无人潜航器 自主性 指挥控制 无人集群 通信导航

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基于回溯标定的AUV MINS导航误差修正方法

14

作者 卢建睿 李巍 +1 位作者 邓芳瑾 边洪瑞 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第5期448-454,共7页

针对水下资源勘探领域小型AUV的微惯性导航系统(MINS)误差修正问题,提出了一种基于回溯标定的MINS导航误差修正方法,利用MINS与全球导航卫星系统(GNSS)实现水下导航信息校准。首先开展正向姿态解算,然后利用载体在水面接收的GNSS信息回... 针对水下资源勘探领域小型AUV的微惯性导航系统(MINS)误差修正问题,提出了一种基于回溯标定的MINS导航误差修正方法,利用MINS与全球导航卫星系统(GNSS)实现水下导航信息校准。首先开展正向姿态解算,然后利用载体在水面接收的GNSS信息回溯标定MINS加速度计零偏并进行补偿,最后开展逆向速度和位置解算。陆上实验结果显示所提方法初始时刻的位置推算精度为15.89 m(RMS),相比于不补偿元件零偏的逆向Kalman滤波常规方法提升了77.23%;海上实验初始时刻的位置推算精度为17.23 m(RMS),验证了所提方法可有效提升AUV的导航定位精度。 展开更多

关键词 自主水下航行器 水下定位 惯性导航 回溯标定

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基于小波的无人潜航器航位推算算法研究 被引量：7

15

作者 周佳加 边信黔 +1 位作者 王宏健 徐健 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期670-676,共7页

针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速... 针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波;另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正。针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述。最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法。 展开更多

关键词 无人潜航器 小波 航位推算 自主导航

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基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下定位系统 被引量：9

16

作者 张涛 陈立平 +1 位作者 石宏飞 胡贺庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期769-774,共6页

针对AUV水下定位系统存在的缺陷,设计了一种基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下导航定位系统。系统由安装在AUV上的SINS、DVL、发声源及布放在海底已知位置的LBL水声定位基阵组成。SINS/DVL估计的位置信息既辅助到达时延差估计,修正声... 针对AUV水下定位系统存在的缺陷,设计了一种基于SINS/DVL与LBL交互辅助的AUV水下导航定位系统。系统由安装在AUV上的SINS、DVL、发声源及布放在海底已知位置的LBL水声定位基阵组成。SINS/DVL估计的位置信息既辅助到达时延差估计,修正声速,提高LBL定位估计的精度,又作为Taylor级数展开迭代法所需的迭代初始值,辅助LBL估计AUV位置。然后利用LBL系统估计的位置信息校正SINS/DVL的累积误差。仿真结果表明,当AUV靠近LBL基阵时,与传统方法相比,该系统能更有效地修正SINS/DVL系统的累积误差,使定位误差小于2 m,适用于水下定位导航。 展开更多

关键词 自主式水下航行器 捷联惯性导航系统 LBL 水下定位系统

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基于随机信标的水下SLAM导航方法 被引量：5

17

作者 刘明雍 董婷婷 张立川 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期2830-2834,共5页

研究了基于随机信标的水下同时制图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点,但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法,即在信标... 研究了基于随机信标的水下同时制图定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)导航定位方法。信标导航是目前导航领域的研究热点,但往往需要提前对信标位置进行标定。对此文中提出一种无需位置标定的随机信标导航方法,即在信标随机散布的情况下,通过量测信标和航行器间的距离和方位,用SLAM方法对随机信标位置进行估计,从而实现对航行器的导航,并在不同的信标密度和观测误差下分析了其导航精度。仿真结果表明,该导航方法具有良好的收敛性和定位精度。 展开更多

关键词 自主水下航行器 随机信标 导航 同时制图定位

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基于光电阵列的水下定位通信一体化系统设计 被引量：1

18

作者 马春波 吴宜欣 敖珺 《光通信技术》 北大核心 2020年第7期7-10,共4页

针对无人潜航器(UUV)在水下容易受复杂环境的干扰而造成相对光源姿态偏转,使定位与通信受影响的问题,提出了一种基于曲面阵列的水下定位通信方案,依此方案设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)为处理核心的水下定位通信系统,并对系统... 针对无人潜航器(UUV)在水下容易受复杂环境的干扰而造成相对光源姿态偏转,使定位与通信受影响的问题,提出了一种基于曲面阵列的水下定位通信方案,依此方案设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)为处理核心的水下定位通信系统,并对系统进行了测试。测试结果表明:此系统能够精确估计出接收端相对光源的姿态并做出调整,在调整姿态后其通信性能具有明显提升。 展开更多

关键词 无人潜航器 水下定位通信 曲面阵列 光通信 姿态调整

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一种基于多波束测深仪的水下同步定位与地图构建方法 被引量：5

19

作者 戴天 缪玲娟 邵海俊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1384-1392,共9页

数据库辅助导航系统(DBRNS)可以校正惯性导航系统(INS)的累积误差,是自主水下潜航器的重要辅助导航手段,但DBRNS的有效运行依赖于高分辨率的基准图。为解决这一问题,提出一种基于多波束测深仪的图优化同步定位与地图构建(SLAM)方法。该... 数据库辅助导航系统(DBRNS)可以校正惯性导航系统(INS)的累积误差,是自主水下潜航器的重要辅助导航手段,但DBRNS的有效运行依赖于高分辨率的基准图。为解决这一问题,提出一种基于多波束测深仪的图优化同步定位与地图构建(SLAM)方法。该方法在通用图优化SLAM方法的前端部分增加误匹配检测模块,减少了错误闭环对结果造成的不良影响。此外,新方法将局部灰度值编码算法用于闭环检测模块以提高闭环检测的精度。基于真实海底地形图的仿真实验结果表明,相对于通用图优化SLAM方法,采用新方法对INS轨迹进行校正可以取得更高的定位精度。 展开更多

关键词 自主水下潜航器 同步定位与地图构建 多波束测深仪 惯性导航系统 误匹配检测

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AUV海上GNSS数据质量分析与定位评估 被引量：1

20

作者 向民志 柴洪洲 +2 位作者 白腾飞 杜祯强 靳凯迪 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2024年第1期43-47,共5页

水下自主航行器(AUV)逐渐走向智能化、自主化、模块化和多功能化,已得到越来越广泛的关注和发展,然而关于AUV在海上环境的GNSS数据质量和定位性能尚不清楚。基于2022年8月天津滨海新区塘沽海面实测AUV数据,从可见卫星数、信噪比、数据... 水下自主航行器(AUV)逐渐走向智能化、自主化、模块化和多功能化,已得到越来越广泛的关注和发展,然而关于AUV在海上环境的GNSS数据质量和定位性能尚不清楚。基于2022年8月天津滨海新区塘沽海面实测AUV数据,从可见卫星数、信噪比、数据完整性、伪距噪声和多路径效应5个方面对AUV海上GNSS数据质量进行分析,并对定位性能进行评估。结果表明:AUV的GNSS数据质量主要受到海上风浪和多路径的影响,卫星信号频繁中断,数据完整性较低,伪距噪声和多路径效应显著。AUV海上RTK的固定率为76.6%,伪距单点定位水平方向有96.83%的误差分布在2 m之内。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统 海洋环境 水下自主航行器 质量分析 动态定位

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