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题名基于分层滑模方法的水下球形无人航行器姿态控制研究
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作者
兰晓娟
陈强
孙汉旭
贾庆轩
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机构
海军装备研究院
海军装备研究院博士后科研工作站
北京邮电大学自动化学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第5期531-537,共7页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金(200800130002)资助项目
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文摘
针对水下球形无人航行器BYSQ-2型的姿态调节控制问题,对欠驱动姿态调节系统进行了运动学与动力学分析,建立了其动力学模型,并对模型进行微分同胚变换。将模型划分为2个子系统,并分别采用反演滑模变结构方法设计了控制律。由于模型中的系统之间存在耦合作用,还引入了对应于耦合作用的控制律,并构造了第二层滑动平面。仿真结果表明,所设计的反演分层滑模控制律能够使系统快速收敛,有效地实现了对水下球形无人航行器姿态的控制。
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关键词
水下球形无人航行器
姿态控制
欠驱动系统
分层滑模方法
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Keywords
spherical unmanned underwater vehicle, attitude control, underactuated system, HierarchicalSliding Mode Method
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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