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题名基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪机器人位姿调节
被引量：5
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作者
肖心远
石永华
李怀俊
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机构
广东交通职业技术学院
华南理工大学机械与汽车学院
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2018年第1期224-227,共4页
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基金
广东省交通运输厅项目(2013-02-092)
国家自然科学基金资助项目(50705030)
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文摘
分析了机器人末端姿态调节原理,利用所搭建的双目视觉系统采集到水下对接焊缝图像,图像经过滤波去噪、模糊增强、图像边缘特征及检测后,获取两条边缘线的特征元素。根据这两条边缘线求出水下对接焊缝中心线,再找到中心线上的匹配点;根据匹配点前后扫描,得到与焊缝边缘线相交的四点,采用四点法求取水下对接焊机器人的末端位姿。最后根据所构造的焊枪位姿与机器人位姿的模型,得到焊枪的姿态。试验证明,本文提出的算法,位姿调节偏差较小,能满足水下对接焊缝跟踪的要求。
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关键词
双目视觉
水下焊缝跟踪
四点法
机器人
位姿调节
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Keywords
binocular vision
underwater weld seam tracking
four-point method
robot
pose adjustment
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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