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题名大规模水下滑翔机集群区域覆盖探测路径规划
被引量：3
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作者
邹佳运
曲泓玥
陈志鹏
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机构
中国人民解放军海军潜艇学院
青岛海洋科学与技术试点国家实验室
海装沈阳局驻葫芦岛地区军事代表室
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出处
《水下无人系统学报》
2021年第1期23-29,共7页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFC0311700)
青岛海洋科学与技术试点国家实验室“问海”计划项目(2017WHZZB0601).
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文摘
在水下滑翔机集群执行搜索任务时,通过合理设定各平台的搜索路径,能够有效提高集群的探测效能,从而实现利用最少平台的最大化探测区域覆盖。为解决大规模集群任务规划中计算量巨大的问题,文中在栅格法的基础上,通过几何划定有效覆盖区域并反演栅格序数的方法,构建了评价覆盖能力的高精度布尔模型,并以此为支撑,利用群智能方法实现了大规模集群对广域海区的快速路径规划。在此基础上,利用序贯思想,提出了以较小计算量解决集群平台数量最小化的方法。通过仿真试验验证了该方法的可行性。文中的方法可为大规模水下滑翔机集群的探测任务规划提供支持。
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关键词
水下滑翔机集群
探测
任务规划
区域覆盖
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Keywords
underwater glider swarm
detection
mission planning
area coverage
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分类号
TJ630.33
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TB566
[交通运输工程—水声工程]
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