水下机器人-机械手系统抓取作业轨迹跟踪控制

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作者 张扬 夏庆超 +4 位作者 杨灿军 常宗瑜 宋瑞银 吴定泽 张鑫 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2025年第3期540-549,共10页

针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过... 针对水下机器人-机械手系统在进行水下作业任务时精确运动轨迹跟踪控制困难的问题,本文提出了水下机器人-机械手系统水下作业的双环滑模控制方法。基于水下机器人-机械手系统运动学和动力学模型,对水下机器人-机械手系统水下抓取作业过程进行轨迹跟踪控制研究;考虑机械手末端执行器作业过程中参数变化对机械手拾起和放置物体的全过程进行模拟;通过仿真模拟分析对比例积分微分控制、计算力矩控制、传统滑模控制和双环滑模控制等方法进行对比。结果表明:双环滑模控制方法能够提高本体和机械手的控制精度、减小机械手末端执行器的跟踪误差、降低系统总的能量消耗,并且水下机器人-机械手系统抓取重物时对机械手关节的影响要大于对本体位姿的影响。 展开更多

关键词 水下机器人 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 双环滑模控制 参数变化 拾起与放置 控制精度 跟踪误差

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基于自适应干扰观测器的水下机器人—机械臂系统反步控制 被引量：5

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作者 侯冬冬 都军民 +3 位作者 秦丽萍 王凯 经慧祥 李广华 《水下无人系统学报》 2023年第3期413-420,共8页

针对水下机器人-机械臂系统的强耦合、建模不确定性和环境扰动复杂的特点,提出了一种自适应干扰观测器的反步控制方法。将海洋多源干扰用线性外系统描述,设计自适应观测器进行估计。针对实际驱动器存在的输入饱和问题,设计了辅助动力系... 针对水下机器人-机械臂系统的强耦合、建模不确定性和环境扰动复杂的特点,提出了一种自适应干扰观测器的反步控制方法。将海洋多源干扰用线性外系统描述,设计自适应观测器进行估计。针对实际驱动器存在的输入饱和问题,设计了辅助动力系统。在此基础上,进一步设计了反步控制器,并通过李雅普诺夫理论分析了闭环跟踪系统的有界稳定性。最后通过2关节水下机器人-机械臂系统进行仿真验证,结果表明与传统的比例积分微分控制相比,文中方法能够更好地使机器人-机械臂系统跟踪预定轨迹,且具有更好的抗干扰能力。 展开更多

关键词 水下机器人-机械臂系统 自适应干扰观测器 反步控制

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基于ESO的水下机器人机械臂系统鲁棒模型预测控制 被引量：2

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作者 王红都 高枫 +1 位作者 黎明 付东飞 《水下无人系统学报》 2023年第6期827-838,共12页

考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其... 考虑到海洋环境的复杂性、不确定性及水下机器人机械臂系统(UVMS)的强非线性、强耦合性等特点,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的鲁棒模型预测控制(RMPC)方法。首先基于UVMS的动力学特性,建立其动力学模型,并忽略不确定项和干扰给出其名义模型系统。然后,基于名义系统设计了RMPC算法。将原系统的不确定项、干扰以及建模误差等影响因素集总为扩张状态,设计了ESO对其进行估计,并在名义模型的RMPC基础上进行了补偿,以得到应用于UVMS系统的RMPC方法。最后通过仿真实验证明,基于ESO的RMPC具有很好的轨迹跟踪性能和抗扰动能力。 展开更多

关键词 水下机器人机械臂系统 鲁棒模型预测控制 扩张状态观测器 轨迹跟踪

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水下机器人-机械手姿态调节系统研究 被引量：8

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作者 杨超 张铭钧 +2 位作者 秦洪德 郭冠群 王玉甲 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期377-383,共7页

针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节... 针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人-机械手系统 水下大展臂机械手 姿态调节系统 重心调节 模糊双闭环PID控制

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水下机器人-机械手系统非奇异终端滑模控制 被引量：11

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作者 王尧尧 顾临怡 +1 位作者 陈柏 吴洪涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期934-942,979,共10页

针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计... 针对复杂集总干扰下水下机器人-机械手系统的轨迹跟踪控制难题,提出基于时延估计的非奇异终端滑模控制方法.该方法以时延估计为基础架构,利用非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,实现复杂集总干扰下系统高性能的轨迹跟踪控制.受益于时延估计无需动力学模型的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性,所提算法具有优异的控制性能、良好的鲁棒性和工程易用性.以实验室搭建的一型水下机器人-机械手系统为研究对象,展开9自由度数值仿真和7自由度水池试验研究,结果表明:在未知复杂集总干扰下,利用相同的控制增益,所提控制方法相对传统时延估计控制可以保证更优的综合控制性能,前者系统末端定位精度为0.038 m,而后者仅为0.067m. 展开更多

关键词 时延估计 水下机器人-机械手系统 非奇异终端滑模控制 轨迹跟踪 鲁棒控制

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一种水下仿生探索机器人的设计

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作者 李昊锟 李琦 赵恩波 《电子产品世界》 2025年第3期17-20,24,共5页

设计了一种水下仿生探索机器人,旨在应对复杂水下环境中的探索任务。机器人参考螃蟹的生理结构,采用STM32F103单片机作为控制核心,以机械臂、储物仓、耐压舱、探照灯、摄像头、推进电机、机械足等为外部组件,通过数据手套精确控制机械... 设计了一种水下仿生探索机器人,旨在应对复杂水下环境中的探索任务。机器人参考螃蟹的生理结构,采用STM32F103单片机作为控制核心,以机械臂、储物仓、耐压舱、探照灯、摄像头、推进电机、机械足等为外部组件,通过数据手套精确控制机械臂动作,实现水下自主行走、搜寻目标和拾取货物等功能,可有效执行探测、侦察、定位、救援、垃圾清理等特定任务。重点阐述了如何利用开源计算机视觉库(open source computer vision library,OpenCV)图像拼接算法来实现水下图像的拼接和优化,以获得更广阔的水下视野,提升机器人水下作业的精度和效率。 展开更多

关键词 水下机器人 机械臂 SIFT算法 图像拼接

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四足单臂机器人研究综述及系统集成与实现

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作者 李如锟 徐一明 +3 位作者 郝子鑫 冯保硕 杨姝慧 李彬 《齐鲁工业大学学报》 CAS 2024年第5期18-27,共10页

随着经济社会的发展,科学技术不断进步,人类的生产生活方式发生了翻天覆地的变化,很多工作已经被各式各样的机器人代替或由机器人协助人类来完成。而大多数操作型机器人是基于固定基座、轮式移动平台或履带式移动平台的,无法进入复杂地... 随着经济社会的发展,科学技术不断进步,人类的生产生活方式发生了翻天覆地的变化,很多工作已经被各式各样的机器人代替或由机器人协助人类来完成。而大多数操作型机器人是基于固定基座、轮式移动平台或履带式移动平台的,无法进入复杂地形环境中执行操作任务,四足单臂机器人很好地解决了这一问题。基于四足单臂机器人展开调研,首先介绍了目前国内外几款具有代表性的四足单臂机器人平台。然后分别介绍了基于仿真平台和物理实验平台的四足单臂机器人研究现状,并分析了当前主流的研究思路。接着,列举了一些常用的仿真平台,并对四足单臂机器人系统集成与实现进行了介绍。最后,进行总结并介绍了未来研究工作的思路。 展开更多

关键词 四足机器人 机械臂 仿真 系统集成 运动控制

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水下机器人-机械手末端精度测量方法及误差分析 被引量：2

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作者 姚峰 杨超 +1 位作者 张铭钧 王连强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1155-1162,共8页

针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围内,提出一种非接触式末端精度范围测量方法;针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题,提出一种接触式... 针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题,本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围内,提出一种非接触式末端精度范围测量方法;针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题,提出一种接触式水下机械手末端精度测量方法。针对末端精度测量方法的原理性误差问题,分析测量方法中误差影响因素,提出基于数值迭代方式的误差分析方法。在水下机器人艇体固定和动力悬停状态下,进行末端精度测量水池实验,实验结果表明:本文方法能实时、有效测量得出机械手末端精度,并验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 水下机器人 水下机器人-机械手系统 AUVMS 精度测量 坐标转换 原理性误差 静态精度 动态精度

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基于仿生机械臂与AI深度视觉的ROV水下机器人 被引量：1

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作者 罗颖杰 罗勇杰 +2 位作者 张家伟 孙之杭 蔡静俏 《长江信息通信》 2022年第1期19-22,共4页

随着我国社会经济的不断发展和推进海洋强国战略的进程中,水下机器人日渐起着举足轻重的作用。水下智能机器人的运动控制技术也成为了近些年来众多专业知识领域所研究的重点内容。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶... 随着我国社会经济的不断发展和推进海洋强国战略的进程中,水下机器人日渐起着举足轻重的作用。水下智能机器人的运动控制技术也成为了近些年来众多专业知识领域所研究的重点内容。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶段,很多关键技术还未突破,文章介绍的水下机器人具有控制性强、适应性强、独创性强、安全性高等特点。 展开更多

关键词 水下机器人 识别系统 仿生机械臂

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基于传感探测系统的多自治水下机器人编队协调控制 被引量：8

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作者 庞师坤 王健 +1 位作者 易宏 梁晓锋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期549-555,共7页

针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期... 针对自治水下机器人(AUV)编队协调控制问题,研究了基于传感探测系统的主从式编队协调控制方法.该方法能够避免AUV编队之间依靠水声通信而造成的通信延迟和数据丢失的问题,提高编队控制的可靠性以及生存能力.首先根据领航者位置信息和期望的编队队形得到跟随者的参考路径,跟随者可以实时测得领航者的距离和航向信息并与参考路径相对比.其次为了使跟随者轨迹在短时间内收敛于参考路径从而得到期望的队形,利用Lyapunov函数设计了反演控制器.最后对设计进行了编队控制的仿真.结果表明,AUV编队队形保持良好,所采用的方法具有很好的可行性. 展开更多

关键词 自治水下机器人编队 传感探测系统 领航-跟随法

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路侧绿篱修剪机器人的设计与试验评估

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作者 罗海风 张琦 +1 位作者 肖力玮 阚江明 《北京林业大学学报》 北大核心 2025年第5期1-13,共13页

【目的】绿篱修剪现有研究面临的主要难点是开发一种既能高效完成大规模基本形状修剪,又能精细处理复杂形状的机器人系统。针对此问题,本研究通过优化机械结构和控制系统,设计一种新型路侧绿篱修剪机器人,以提高道路两侧绿篱修剪质量并... 【目的】绿篱修剪现有研究面临的主要难点是开发一种既能高效完成大规模基本形状修剪,又能精细处理复杂形状的机器人系统。针对此问题,本研究通过优化机械结构和控制系统,设计一种新型路侧绿篱修剪机器人,以提高道路两侧绿篱修剪质量并降低人工劳动强度。【方法】构建由6自由度SCARA机械臂、往复式剪切刀具及小型履带底盘组成的机器人系统,并对机械臂构型进行优化。控制系统采用“PC+运动控制卡”,开发基于C#的上位机软件用于机械臂轨迹规划。规划了直线、梯形和圆弧3种修剪路径,并进行修剪试验。设计了路径插值点间距和刀具移动速度的单因素试验,通过分析修剪后绿篱形状的误差来评估修剪精度。引入加权法构建综合评价函数,分析不同参数组合下的修剪效果,将修剪误差与作业时间作为指标进行量化评估,探索路径规划参数的最优组合。【结果】试验验证了该机器人在0.6~1.6 m高度、0.5~1.2 m横向范围内的修剪能力。路径插值点间距与刀具移动速度对修剪误差的影响显著。单因素试验结果表明,不同参数组合对修剪误差与作业时间均有影响。在设定范围内,直线绿篱在插值点间距200 mm、速度50 mm/s,梯形绿篱在间隔110 mm、速度45 mm/s,圆弧绿篱在间隔108 mm、速度45 mm/s时,综合评价函数值最小,修剪精度与作业效率表现最佳。【结论】本研究通过机械臂结构和控制系统的优化,成功开发了一种新型路侧绿篱修剪机器人,实现了高效与精细修剪的目标。研究结果验证了机器人在不同作业范围内的修剪能力,并明确了路径规划参数对修剪性能的影响,为绿篱修剪的自动化提供了技术支持。未来研究将进一步优化机器人性能,以适应更复杂的实际应用场景。 展开更多

关键词 绿篱修剪 机器人 机械臂 控制系统 轨迹规划 综合评价函数

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水下搜救侦查救援机器人设计 被引量：2

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作者 左梦强 王玉勤 +2 位作者 周路祥 胡毅 邵家乐 《河南科技》 2024年第22期52-55,共4页

[目的]针对水下环境的特殊性和不确定性,设计了一款水下搜救侦查救援机器人,旨在提高救援效率,保障救援人员安全,减少溺水事故发生。[方法]该机器人集成了高精度传感器、机械臂、六螺旋桨动力系统、三维声呐和线性自抗扰控制器等设备,... [目的]针对水下环境的特殊性和不确定性,设计了一款水下搜救侦查救援机器人,旨在提高救援效率,保障救援人员安全,减少溺水事故发生。[方法]该机器人集成了高精度传感器、机械臂、六螺旋桨动力系统、三维声呐和线性自抗扰控制器等设备,实现了水下环境的细致扫描、快速定位、精确救援和高效路径巡航。[结果]利用Solidworks三维软件对机械臂进行了有限元分析,确保其在多种工况下的稳定性和耐用性。[结论]本研究不仅提升了水下救援的技术水平,也为相关领域的智能化发展提供了宝贵的经验和技术支持。 展开更多

关键词 水下搜救侦查救援机器人 机械臂 有限元分析

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一种新型水下机器人收放系统设计 被引量：1

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作者 韩玉辉 刘宁 《工程技术研究》 2022年第5期1-4,共4页

为了解决水下机器人回收装置容易产生振荡带来的安全隐患,文章以A形架式收放系统为研究对象,分别对收放系统A架式结构组成、基架部分、滑轮部分和液压缸选型计算部分进行了整体方案分析和设计,同时对主要零部件进行材料选择和尺寸设计,... 为了解决水下机器人回收装置容易产生振荡带来的安全隐患,文章以A形架式收放系统为研究对象,分别对收放系统A架式结构组成、基架部分、滑轮部分和液压缸选型计算部分进行了整体方案分析和设计,同时对主要零部件进行材料选择和尺寸设计,并给出具体结构尺寸图。该设计方法提高了水下回收装置工作效率和安全性,可以在不同母船使用,同时该方法亦可以为其他ROV收放系统设计提供参考。 展开更多

关键词 水下机器人 收放系统 机械结构设计

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面向头颈部手术双臂机器人的防碰撞路径规划

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作者 李国琪 胡陟 +1 位作者 陈籽聿 孙丽岩 《电子科技》 2024年第11期31-38,共8页

针对在机器人辅助头颈部手术中双机械臂进行牵拉易产生碰撞且对目标软组织造成损伤问题,文中基于传统Informed-RRT*(Informed-Rapidly Exploring Random Tree*)路径规划算法叠加引力场降低路径搜索的盲目性。为优化传统Informed-RRT*路... 针对在机器人辅助头颈部手术中双机械臂进行牵拉易产生碰撞且对目标软组织造成损伤问题,文中基于传统Informed-RRT*(Informed-Rapidly Exploring Random Tree*)路径规划算法叠加引力场降低路径搜索的盲目性。为优化传统Informed-RRT*路径规划算法存在导向性差和效率低等缺点,引入回归滤波机制避免搜索陷入局部最优,对步长进行动态调节。同时,优化了规划路径,采用冗余节点剔除策略,去除了冗余节点,提高了路径的平滑性。基于双机械臂碰撞检测方法和改进Informed-RRT*算法对双臂协调路径规划方法进行了研究。通过仿真实验可知,与原有算法相比,所提算法的迭代时间降低了72.76%,迭代次数降低了46.39%,平均路径长度约缩短6%,节点数约减少45%,验证了改进规划算法的有效性。 展开更多

关键词 机器人系统 双机械臂 头颈部手术 多自由度 工作空间 碰撞检测 路径规划 轨迹跟踪

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自主水下航行器机械臂系统非线性PD控制器设计 被引量：2

15

作者 李小岗 王红都 黎明 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第1期24-32,共9页

针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与... 针对自主水下航行器机械臂系统(AUVMS)的非线性、高耦合性和工作环境的复杂性,文中设计了基于线性扩张观测器(LESO)的控制方案。以带双连杆机械臂的自主水下航行器(AUV)为例,将系统分为5个子系统,将外部扰动(洋流、浪涌和涡流等干扰)与内部不确定性(建模不精确、耦合影响和测量误差等)视作总扰动,并设计LESO和线性反馈控制律进行估计与补偿。对LESO的收敛性与估计误差动力学进行了分析。考虑到AUV动力装置所产生的动力和力矩是有限的,在实际控制中需要对控制输入量针对动力装置的物理特性来设置上限,并且少有文献对带机械臂系统的AUV饱和控制进行研究,文中设计了具有输入饱和限制的非线性比例-微分(PD)控制器,并对控制器的稳定性进行了分析。利用LESO的总扰动思想来处理AUV机械臂系统的非线性、高耦合性和复杂扰动的控制难点,并以输入饱和控制器确保了控制方案的工业适用性。最后通过与传统PID与滑模控制器的对比分析及仿真验证了所提方案的有效性。 展开更多

关键词 自主水下航行器机械臂系统 线性扩张观测器 非线性PD控制器 输入饱和 耦合系统

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多臂水下机器人对接作业控制 被引量：2

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作者 戴学丰 边信黔 施小成 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2001年第6期9-11,3,共3页

BSAV -Ⅰ是我们研制的具有 6个自由度运动能力并安装 4只 2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人 ,其任务是在水中寻找并抓取圆环 .为了实现自主作业 ,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法 ,并用离散... BSAV -Ⅰ是我们研制的具有 6个自由度运动能力并安装 4只 2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人 ,其任务是在水中寻找并抓取圆环 .为了实现自主作业 ,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法 ,并用离散事件系统 (DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制 . 展开更多

关键词 多臂水下机器人 对接作业 离散事件系统 监督控制 自动机

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无人开采工作面巡检机器人机械臂优化设计 被引量：2

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作者 尉凯凯 《现代矿业》 CAS 2019年第7期206-208,214,共4页

基于大同煤矿集团无人开采工作面的背景,为了使煤矿井下工作面彻底达到“无人化”,设计了一款巡检机器人检修臂。在井下装备出现故障的时候,能够稳定、快速地解决故障,对检修臂进行了驱动系统设计优化,并运用系统分析和仿真的方法。使... 基于大同煤矿集团无人开采工作面的背景,为了使煤矿井下工作面彻底达到“无人化”,设计了一款巡检机器人检修臂。在井下装备出现故障的时候,能够稳定、快速地解决故障,对检修臂进行了驱动系统设计优化,并运用系统分析和仿真的方法。使电机尺寸进一步减小,驱动系统性能指标得到优化,检修机器人的性能进一步得到提升,工作面的“无人化”越来越完善。机器人机械臂优化结果对大同煤矿(集团)煤矿井下无人开采工作面巡检新工作具有指导意义,可为同类煤矿井下类似工作提供借鉴。 展开更多

关键词 无人开采工作面 巡检机器人 检修机械臂 驱动系统优化

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基于S7-200Smart PLC的菌棒码垛机械臂控制系统设计

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作者 黄文彬 郝晨君 +1 位作者 孙宇鹏 夏雪婷 《科技创新与应用》 2021年第25期82-83,86,共3页

菌棒码垛机械臂控制系统以S7-200Smart ST30标准型晶体管输出PLC作为核心控制器,通过运动控制向导对控制系统进行组态,以Smart 700 IE V3做上位机方便修改运动参数和对运动状态进行实时监控,简化了操作流程,保证了机械效率。

关键词 S7-200Smart PLC 机械臂 运动控制系统

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基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制 被引量：5

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作者 宁柯军 杨汝清 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期2016-2019,2024,共5页

结合国际上基于多个智能体(A gent)的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多A gent的机械臂控制方法.选用ARM 7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验.最后给出一套完整... 结合国际上基于多个智能体(A gent)的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多A gent的机械臂控制方法.选用ARM 7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验.最后给出一套完整的基于多A gent的机械臂单片嵌入式系统控制实现方案. 展开更多

关键词 机械臂 机器人 嵌入式系统 智能体

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含铰链间隙的刚-柔机械臂动力学模型 被引量：8

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作者 何柏岩 王树新 张颖 《动力学与控制学报》 2004年第2期70-73,共4页

根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机... 根据Hertz接触定律和Coulomb摩擦定律,建立了含间隙平面旋转铰的力学模型;采用几何变形约束法和模态缩聚技术描述柔性机械臂的非线性变形;同时考虑两个旋转铰的间隙特性和柔性臂的弹性变形,最终采用Kane方程建立了含铰链间隙的刚-柔机械臂系统的动力学模型. 展开更多

关键词 机械多体系统 动力学模型 刚-柔机械臂 平面旋转铰链

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