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水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
被引量：
55
1
作者
张伟
王乃新
+2 位作者
魏世琳
杜雪
严浙平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期289-297,共9页
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人...
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。
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关键词
水下无人潜航器集群
集
群
智能
路径规划
任务规划
编队控制
通信网络
关键技术
导航定位
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职称材料
输入时延与通信时延下AUV集群的牵制控制
被引量：
2
2
作者
杜雪
孙兆栋
+1 位作者
徐成龙
靳泽晟
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期1474-1480,共7页
针对时延问题对集群稳定性的影响,对牵制控制策略进行研究,利用反馈线性化将水下无人潜航器(AUV)模型简化为二阶积分器模型,研究了具有时延的水下无人潜航器集群下的编队控制问题,并将一致性控制与牵制控制相结合。分析了输入时延和通...
针对时延问题对集群稳定性的影响,对牵制控制策略进行研究,利用反馈线性化将水下无人潜航器(AUV)模型简化为二阶积分器模型,研究了具有时延的水下无人潜航器集群下的编队控制问题,并将一致性控制与牵制控制相结合。分析了输入时延和通信时延对水下无人潜航器集群系统的影响,应用Nyquist判据控制理论进行证明,得到了集群中被牵制水下无人潜航器和未被牵制水下无人潜航器组成的系统能渐进收敛达到一致性的充分必要条件。通过数值仿真验证了定理的正确性。
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关键词
水下无人潜航器集群
一致性
牵制控制
通信时延
输入时延
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职称材料
题名
水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
被引量：
55
1
作者
张伟
王乃新
魏世琳
杜雪
严浙平
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期289-297,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51609046)
文摘
随着水下无人潜航器技术的发展和日渐成熟,单一水下无人潜航器已不能满足需求的发展,这就使多水下无人潜航器以集群的形式互相协作执行任务成为了水下无人潜航器发展的必然趋势。本文从军事领域和民用领域两方面介绍了国外主要水下无人潜航器集群项目,包括项目设立目标和发展情况;分析了水下无人潜航器集群的一些关键技术的国内外研究现状和发展趋势,主要包括集群智能控制、通信网络设计、任务规划、路径规划、编队控制和导航定位等方面;最后对水下无人潜航器集群系统发展做出展望。
关键词
水下无人潜航器集群
集
群
智能
路径规划
任务规划
编队控制
通信网络
关键技术
导航定位
Keywords
unmanned underwater vehicle(UUV) swarm
swarm intelligence
path planning
mission planning
formation control
communication network
key technology
navigation and localization
分类号
TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
输入时延与通信时延下AUV集群的牵制控制
被引量：
2
2
作者
杜雪
孙兆栋
徐成龙
靳泽晟
机构
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期1474-1480,共7页
基金
国家自然科学基金(52171297)
中国博士后基金(2019M651265)
黑龙江省自然科学基金(LH2020E079)。
文摘
针对时延问题对集群稳定性的影响,对牵制控制策略进行研究,利用反馈线性化将水下无人潜航器(AUV)模型简化为二阶积分器模型,研究了具有时延的水下无人潜航器集群下的编队控制问题,并将一致性控制与牵制控制相结合。分析了输入时延和通信时延对水下无人潜航器集群系统的影响,应用Nyquist判据控制理论进行证明,得到了集群中被牵制水下无人潜航器和未被牵制水下无人潜航器组成的系统能渐进收敛达到一致性的充分必要条件。通过数值仿真验证了定理的正确性。
关键词
水下无人潜航器集群
一致性
牵制控制
通信时延
输入时延
Keywords
autonomous underwater vehicle cluster
consistency
pinning control
communication delay
input delay
分类号
U661.33 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
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出处
发文年
被引量
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1
水下无人潜航器集群发展现状及关键技术综述
张伟
王乃新
魏世琳
杜雪
严浙平
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
55
在线阅读
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职称材料
2
输入时延与通信时延下AUV集群的牵制控制
杜雪
孙兆栋
徐成龙
靳泽晟
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
2
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