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水下机器人-机械手姿态调节系统研究
被引量：
8
1
作者
杨超
张铭钧
+2 位作者
秦洪德
郭冠群
王玉甲
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期377-383,共7页
针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节...
针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。
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关键词
水下
机器人-
机械手
系统
水下大展臂机械手
姿态调节系统
重心调节
模糊双闭环PID控制
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职称材料
题名
水下机器人-机械手姿态调节系统研究
被引量：
8
1
作者
杨超
张铭钧
秦洪德
郭冠群
王玉甲
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期377-383,共7页
基金
国防基础科研资助项目(B2420133003)
中央高校基本科研业务费专项资金项目(HEUCF160701)
文摘
针对微小型水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)内部空间狭小、机械手展开作业产生较大姿态倾覆力矩的问题,本文研制了一种新型的水下机器人-机械手系统(autonomous underwater vehicle-manipulator system,AUVMS)姿态调节系统。该系统可以通过机械自锁实现姿态保持以减少能耗,并且可以实现"软件限位"和"硬件限位"两级安全保护。为降低AUVMS姿态偏差和调节时间,提出适应于AUVMS姿态控制的模糊双闭环PID方法,通过模糊逻辑在线调节PID参数,以适应于AUVMS的非线性特性。通过研制的AUVMS原理样机进行水池剪缆作业实验,验证了该AUVMS姿态调节系统及提出的控制方法的有效性。
关键词
水下
机器人-
机械手
系统
水下大展臂机械手
姿态调节系统
重心调节
模糊双闭环PID控制
Keywords
underwater vehicle-manipulator system(AUVMS)
underwater long-arm manipulator
attitude control system
barycenter adjusting
fuzzy double-closed-loop PID control
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下机器人-机械手姿态调节系统研究
杨超
张铭钧
秦洪德
郭冠群
王玉甲
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
8
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