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题名基于水下作业系统阻抗力控制水下目标定位
被引量：2
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作者
李延富
张奇峰
封锡盛
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机构
中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
中国科学院研究生院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2009年第12期225-226,共2页
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基金
国家"863"计划项目资助(2006AA09Z217)
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文摘
提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。
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关键词
水下作业系统
力/位控制
水下目标定位
环境约束
水下机器人
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Keywords
Underwater work system
Force/position control
Localization of the underwater object
The constraint of environments
The underwater robot
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名水下作业工具库换接装置对接过程研究
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作者
陈光
颜兵兵
张宝岩
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机构
佳木斯大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期126-130,共5页
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基金
黑龙江省教育厅基本科研业务费基础研究项目(2018-KYYWF-0930)。
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文摘
水下作业工具库换接装置主要用于连接水下作业工具与水下作业机器人所携带的液压源,为水下作业工具提供液压动力。设计一种换接装置,可实现2组液压回路的水下无污染连接。将换接装置公头总成与母头总成的对接过程简化为孔与轴的对接过程,利用ADAMS软件对给定参数下的对接过程进行仿真,结果表明:存在角度偏差时装置的对接力较大。
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关键词
水下作业系统
换接装置
对接力
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Keywords
Underwater operating system
Switching device
Contact force
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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