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三指水下作业机械手运动学分析 被引量:6
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作者 王立权 李平 +1 位作者 韩金华 孟庆鑫 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第7期569-571,共3页
介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真... 介绍了一种结构优化设计方法 ,该方法从仿生学的角度对三指水下作业机械手手指结构进行了优化设计 ,在此基础上分析建立了三指水下作业机械手单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵 ,并对抓持状态下各手指的运动姿态进行了仿真分析。通过具体实验验证了运动学模型的正确性 ,为进一步研究机械手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。 展开更多
关键词 结构优化设计 仿生学 三指水下作业机械手 运动学
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核电站检修主从式水下作业机械手研究 被引量:5
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作者 王刚 王法承 +2 位作者 张星星 杨圣喜 张璐瑶 《高技术通讯》 北大核心 2017年第5期442-449,共8页
研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机... 研制了适用于核电站反应堆和乏燃料水池水下作业的六自由度同构型主从式水下机械手。建立了从机械手水动力学模型,针对主从式机械手具有的强非线性,设计了一种基于模糊PID控制的主从控制器。采用ds PACE半物理仿真平台,搭建了主从式机械手两关节测试系统,验证了主从实时跟随性,为水下作业机械手整机控制奠定基础。实验结果表明主从手关节角度跟随性好,主从手末端位置跟随过程形成的轨迹形状基本一致,大小成比例,证明模糊PID控制器能较好地实现主从轨迹跟随,满足位置伺服精度要求。 展开更多
关键词 核电站检修 主从式 水下作业机械手 水动力学 模糊PID控制
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基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统研究 被引量:1
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作者 陆妹 王全玉 +1 位作者 王立权 孟庆鑫 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第5期16-19,共4页
介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域... 介绍的基于局域网的水下作业机械手遥操作控制系统是在原"SIWR-II型水下机械手试验样机"的基础上,建立了操纵杆控制方式以及局域网络控制方式实现的.本文介绍了该系统的组成、工作原理、及关键软件的设计.建立了一个基于局域网的水下作业机械手遥操作实验系统,操作者通过操纵杆控制以及局域网可以在本地或远程控制机械手完成抓取、搬运和放置工件的作业任务,为水下机器人机械手作业技术的深入研究打下了基础. 展开更多
关键词 遥操作控制系统 水下作业机械手 操纵杆控制 局域网 控制方式 工作原理
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SIWR-II水下作业机械手动力机构——阀控单出杆液压缸性能分析
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作者 宋洪侠 孟庆鑫 王晓东 《机床与液压》 北大核心 2002年第3期65-67,48,共4页
本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR -II水下作业机械手的动力机构—对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析。比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能 ,通过对零位特性的分析 ,找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的... 本文对哈尔滨工程大学机电工程学院所研制的SIWR -II水下作业机械手的动力机构—对称阀控单出杆液压缸进行了系统分析。比较了活塞杆向两个不同方向运动时的控制性能 ,通过对零位特性的分析 ,找出了该动力机构在零位附近控制性能恶化的原因 。 展开更多
关键词 水下作业机械手 动力机构 性能分析 液压伺服系统 单出杆液压缸 零位特性
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自主式水下机械手系统研究 被引量:3
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作者 王承禧 徐国华 +2 位作者 黄群 李式捷 王宁 《海洋工程》 CSCD 北大核心 1996年第3期28-36,共9页
本文从水下机械手的总体设计,关节直流电机的驱动和调速,手臂上声纳的水下搜索与跟踪,机械手系统的智能控制和电源等几个方面,介绍了有关自主式水下机械手系统的研究。
关键词 自主作业水下机械手智能控制
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