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带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
李丽
刘超
赵苓
《液压与气动》
北大核心
2022年第5期159-166,共8页
针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测...
针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差。进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件。最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果。
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关键词
气动运动模拟平台
气动
人工肌肉
迟滞非线性
自抗扰控制
扩张状态观测器
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职称材料
题名
带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制
被引量：
5
1
作者
李丽
刘超
赵苓
机构
燕山大学电气工程学院
天津大学精密测量技术与仪器国家重点实验室
出处
《液压与气动》
北大核心
2022年第5期159-166,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(61773334,62073238)
河北省自然科学基金面上项目(F2020203079)。
文摘
针对带有迟滞非线性的气动运动模拟平台的轨迹跟踪提出了带有切换扩张状态观测器的自抗扰控制方法。气动运动模拟平台的迟滞非线性特性主要指气动人工肌肉在正向充气反向放气时长度和拉力曲线的差异。针对此特性设计了切换扩张状态观测器来估计和补偿模型非线性,分别对于气动人工肌肉正反向充放气的不同模型采用不同的观测器增益,以提高状态估计效果,减小跟踪误差。进一步,设计了状态误差反馈控制器,得到了基于切换扩张状态观测器的二阶非线性动态系统全局有界稳定的充分条件。最后实验结果证实了所设计的切换扩张状态观测器的实际效果。
关键词
气动运动模拟平台
气动
人工肌肉
迟滞非线性
自抗扰控制
扩张状态观测器
Keywords
pneumatic motion simulation platform
pneumatic artificial muscle
hysteresis nonlinearity
active disturbance rejection controller(ADRC)
extended state observer
分类号
TH138 [机械工程—机械制造及自动化]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
带有迟滞非线性的气动运动模拟平台自抗扰轨迹跟踪控制
李丽
刘超
赵苓
《液压与气动》
北大核心
2022
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