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气动软体管道机器人步态规划与实验
被引量：
4
1
作者
宋懋征
刘晓敏
+2 位作者
赵云伟
田德宝
秦鹏
《机床与液压》
北大核心
2022年第11期41-45,共5页
采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性。结果表明:应用规划的步态,机器人...
采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性。结果表明:应用规划的步态,机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行,高效稳定地完成作业任务;快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。
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关键词
气动软体管道机器人
步态规划
运动性能
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职称材料
题名
气动软体管道机器人步态规划与实验
被引量：
4
1
作者
宋懋征
刘晓敏
赵云伟
田德宝
秦鹏
机构
北华大学机械工程学院
出处
《机床与液压》
北大核心
2022年第11期41-45,共5页
基金
吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH20220049KJ)
北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字【2021】044)。
文摘
采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性。结果表明:应用规划的步态,机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行,高效稳定地完成作业任务;快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。
关键词
气动软体管道机器人
步态规划
运动性能
Keywords
Pneumatic soft pipeline robot
Gait planning
Motion performance
分类号
TH138.5 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动软体管道机器人步态规划与实验
宋懋征
刘晓敏
赵云伟
田德宝
秦鹏
《机床与液压》
北大核心
2022
4
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