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气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
+1 位作者
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限...
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
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关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
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职称材料
题名
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748209,11402229)
中央高校基本科研业务费资助项目(2018QNA4054).
文摘
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
关键词
气动软体机械臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
Keywords
pneumatic soft manipulator
self-folding
origami
driving mechanism
load performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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