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气动柔性球关节的模糊PID控制
被引量：
8
1
作者
张立彬
鲍官军
+1 位作者
杨庆华
阮健
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期407-409,431,共4页
介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动...
介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究。
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关键词
气动柔性球关节
模糊PID控制
多指灵巧手
气动
人工肌肉
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职称材料
气动柔性球关节的位姿测量系统研究
被引量：
1
2
作者
鲍官军
张立彬
+1 位作者
杨庆华
计时鸣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第z1期232-233,共2页
基于新型气动人工肌肉提出了一种气动柔性球关节,介绍了气动柔性球关节的结构原理;重点讨论了针对该球关节的位姿测量系统原理及位姿计算方法;给出了实验结果并进行分析,表明设计的位姿测量系统是准确适用的。
关键词
气动柔性球关节
位姿测量
气动
人工肌肉
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职称材料
题名
气动柔性球关节的模糊PID控制
被引量：
8
1
作者
张立彬
鲍官军
杨庆华
阮健
机构
浙江工业大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第5期407-409,431,共4页
文摘
介绍了新型气动柔性球关节,讨论了其控制方法。综合模糊控制和 PID控制的特点,设计了针对气动柔性球关节的模糊 PID控制器,实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明,模糊 PID 控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制,设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统,用于进行相关研究。
关键词
气动柔性球关节
模糊PID控制
多指灵巧手
气动
人工肌肉
Keywords
flexible pneumatic spherical joint
fuzzy-PID control
flexible multi-fingered hand
pneumatic artificial muscle
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动柔性球关节的位姿测量系统研究
被引量：
1
2
作者
鲍官军
张立彬
杨庆华
计时鸣
机构
浙江工业大学机电学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第z1期232-233,共2页
文摘
基于新型气动人工肌肉提出了一种气动柔性球关节,介绍了气动柔性球关节的结构原理;重点讨论了针对该球关节的位姿测量系统原理及位姿计算方法;给出了实验结果并进行分析,表明设计的位姿测量系统是准确适用的。
关键词
气动柔性球关节
位姿测量
气动
人工肌肉
Keywords
Flexible pneumatic spherical joint Position and orientation measurement Pneumatic muscle
分类号
TH7-55 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
气动柔性球关节的模糊PID控制
张立彬
鲍官军
杨庆华
阮健
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
8
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职称材料
2
气动柔性球关节的位姿测量系统研究
鲍官军
张立彬
杨庆华
计时鸣
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
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