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基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计
被引量：
3
1
作者
杨庆华
邵铁锋
+1 位作者
鲍官军
张立彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第24期2604-2607,共4页
研究了气动柔性手指智能控制策略的硬件实现,设计了气动柔性手指的神经网络控制器。气动柔性手指神经网络控制器是在已经对气动柔性手指进行运动学和动力学分析的前提下,使用MATLAB对神经网络进行试训,依据训练所得的权值和阈值,在现场...
研究了气动柔性手指智能控制策略的硬件实现,设计了气动柔性手指的神经网络控制器。气动柔性手指神经网络控制器是在已经对气动柔性手指进行运动学和动力学分析的前提下,使用MATLAB对神经网络进行试训,依据训练所得的权值和阈值,在现场可编程门阵列集成环境下,基于超高速集成电路硬件描述语言完成的。该控制器适用于具有复杂智能控制策略且对实时性要求高的多手指控制系统。
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关键词
气动柔性手指
神经网络
现场可编程门陈列
并行处理
控制
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职称材料
气动柔性五自由度手指运动分析及控制
被引量：
11
2
作者
张立彬
王志恒
+1 位作者
杨庆华
鲍官军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第22期2661-2665,共5页
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验...
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。
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关键词
气动
柔性
五自由度
手指
气动
柔性
驱动器
遗传算法
神经网络控制
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职称材料
题名
基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计
被引量：
3
1
作者
杨庆华
邵铁锋
鲍官军
张立彬
机构
浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第24期2604-2607,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50575206)
浙江省自然科学基金资助项目(Y104358)
文摘
研究了气动柔性手指智能控制策略的硬件实现,设计了气动柔性手指的神经网络控制器。气动柔性手指神经网络控制器是在已经对气动柔性手指进行运动学和动力学分析的前提下,使用MATLAB对神经网络进行试训,依据训练所得的权值和阈值,在现场可编程门阵列集成环境下,基于超高速集成电路硬件描述语言完成的。该控制器适用于具有复杂智能控制策略且对实时性要求高的多手指控制系统。
关键词
气动柔性手指
神经网络
现场可编程门陈列
并行处理
控制
Keywords
flexible pneumatic finger
neural network
FPGA
para processing
control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动柔性五自由度手指运动分析及控制
被引量：
11
2
作者
张立彬
王志恒
杨庆华
鲍官军
机构
浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第22期2661-2665,共5页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
国家自然科学基金资助项目(50575206)
文摘
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。
关键词
气动
柔性
五自由度
手指
气动
柔性
驱动器
遗传算法
神经网络控制
Keywords
flexible pneumatic 5- DOF finger
flexible pneumatic actuator
genetic algorithm
neural network control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
基于FPGA的气动柔性手指的神经网络控制器设计
杨庆华
邵铁锋
鲍官军
张立彬
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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职称材料
2
气动柔性五自由度手指运动分析及控制
张立彬
王志恒
杨庆华
鲍官军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
11
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职称材料
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