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气动柔性五自由度手指运动分析及控制
被引量：
11
1
作者
张立彬
王志恒
+1 位作者
杨庆华
鲍官军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第22期2661-2665,共5页
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验...
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。
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关键词
气动柔性五自由度手指
气动
柔性
驱动器
遗传算法
神经网络控制
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职称材料
气动柔性五自由度手指的神经网络控制
被引量：
3
2
作者
徐生
鲍官军
+1 位作者
张立彬
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第23期2855-2859,共5页
基于气动柔性弯曲关节和球关节,设计了仿人类大拇指的五自由度气动柔性手指,通过对手指运动的分析,建立了手指控制模型。根据BP神经网络算法对手指进行控制,通过位置控制网络层计算驱动气压,并作为下层网络的输入,驱动器控制网络层控制...
基于气动柔性弯曲关节和球关节,设计了仿人类大拇指的五自由度气动柔性手指,通过对手指运动的分析,建立了手指控制模型。根据BP神经网络算法对手指进行控制,通过位置控制网络层计算驱动气压,并作为下层网络的输入,驱动器控制网络层控制数字比例阀的输入电压来控制手指的驱动气压,实现对手指的控制。系统仿真和实验结果表明,该算法能很好地实现手指运动的精确控制。
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关键词
五自由
度
气动
手指
神经网络
控制
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职称材料
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
被引量：
2
3
作者
钱少明
王志恒
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1438-1442,共5页
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。
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关键词
气动
柔性
驱动器
弯曲关节
三自
由度
手指
指端力模型
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职称材料
题名
气动柔性五自由度手指运动分析及控制
被引量：
11
1
作者
张立彬
王志恒
杨庆华
鲍官军
机构
浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第22期2661-2665,共5页
基金
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
国家自然科学基金资助项目(50575206)
文摘
基于气动柔性驱动器,设计了气动柔性五自由度手指,并介绍了其结构原理。分析建立了五自由度手指的运动学方程,并采用遗传算法解决了该五自由度手指逆运动学中的冗余解问题。基于神经网络设计了手指控制器,并进行了手指指尖轨迹跟踪实验。实验结果表明,手指指尖的运动实验曲线与理论曲线比较接近,说明采用遗传算法及神经网络控制能够实现对五自由度手指的较精确实时控制。
关键词
气动柔性五自由度手指
气动
柔性
驱动器
遗传算法
神经网络控制
Keywords
flexible pneumatic 5- DOF finger
flexible pneumatic actuator
genetic algorithm
neural network control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动柔性五自由度手指的神经网络控制
被引量：
3
2
作者
徐生
鲍官军
张立彬
杨庆华
机构
浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室
浙江工商职业技术学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第23期2855-2859,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50575206)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z222)
浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目
文摘
基于气动柔性弯曲关节和球关节,设计了仿人类大拇指的五自由度气动柔性手指,通过对手指运动的分析,建立了手指控制模型。根据BP神经网络算法对手指进行控制,通过位置控制网络层计算驱动气压,并作为下层网络的输入,驱动器控制网络层控制数字比例阀的输入电压来控制手指的驱动气压,实现对手指的控制。系统仿真和实验结果表明,该算法能很好地实现手指运动的精确控制。
关键词
五自由
度
气动
手指
神经网络
控制
Keywords
5-DOF
pneumatic finger
neural network
control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
被引量：
2
3
作者
钱少明
王志恒
杨庆华
机构
浙江工业大学之江学院
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期1438-1442,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075363)
中国博士后科学基金资助项目(2012M511385)
浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
文摘
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。
关键词
气动
柔性
驱动器
弯曲关节
三自
由度
手指
指端力模型
Keywords
flexible pneumatic actuator（FPA）
bending joint
3-DOF finger
static model aboutfingertip force
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动柔性五自由度手指运动分析及控制
张立彬
王志恒
杨庆华
鲍官军
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
11
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
气动柔性五自由度手指的神经网络控制
徐生
鲍官军
张立彬
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究
钱少明
王志恒
杨庆华
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
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职称材料
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