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气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
+1 位作者
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限...
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
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关键词
气动
软体
机械
臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
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职称材料
气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究
被引量：
7
2
作者
张雲枫
韩建海
+1 位作者
李向攀
郭冰菁
《液压与气动》
北大核心
2019年第3期80-86,共7页
针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加...
针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。
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关键词
气动
轻量
机械
臂
气动
伺服控制
碰撞检测
半实物仿真
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职称材料
一种在线微量水分自动检测装置
被引量：
1
3
作者
巩军
余咸旱
+1 位作者
胥健
张向南
《兵工自动化》
2019年第8期69-73,共5页
为实现在炸药干燥工序的数字化测量和优化控制,设计一种微量水分在线自动取样和检测装置。采用UG_NX10.0开展在线自动检测装置的设计和加工,使用FluidSIM进行气动系统模拟设计和动作过程验证,通过OriginPro对近红外水分检测数据进行分...
为实现在炸药干燥工序的数字化测量和优化控制,设计一种微量水分在线自动取样和检测装置。采用UG_NX10.0开展在线自动检测装置的设计和加工,使用FluidSIM进行气动系统模拟设计和动作过程验证,通过OriginPro对近红外水分检测数据进行分析和函数拟合,使用SIMATICWinCC和STEP7完成控制方案及流程界面的组态和操作,最终实现数字化智能检测。应用结果表明:该装置实现了微量水分在线检测,以及危险区域的人机隔离和安全生产。
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关键词
自动取样
在线水分检测
人机隔离
连续干燥
气动机械臂
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职称材料
题名
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
被引量：
6
1
作者
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
机构
浙江大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期398-406,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(91748209,11402229)
中央高校基本科研业务费资助项目(2018QNA4054).
文摘
提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.
关键词
气动
软体
机械
臂
自折叠
折纸
驱动特性
负载能力
Keywords
pneumatic soft manipulator
self-folding
origami
driving mechanism
load performance
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究
被引量：
7
2
作者
张雲枫
韩建海
李向攀
郭冰菁
机构
河南科技大学机电工程学院
河南省机器人与智能系统重点实验室
出处
《液压与气动》
北大核心
2019年第3期80-86,共7页
基金
河南省自然科学基金(162300410082)
河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025)
文摘
针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。
关键词
气动
轻量
机械
臂
气动
伺服控制
碰撞检测
半实物仿真
Keywords
pneumatic lightweight manipulator
pneumatic servo control
collision detection
hardware-in-the-loop simulation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种在线微量水分自动检测装置
被引量：
1
3
作者
巩军
余咸旱
胥健
张向南
机构
甘肃银光化学工业集团有限公司含能材料分公司
中国兵器装备集团自动化研究所有限公司智能制造事业部
出处
《兵工自动化》
2019年第8期69-73,共5页
文摘
为实现在炸药干燥工序的数字化测量和优化控制,设计一种微量水分在线自动取样和检测装置。采用UG_NX10.0开展在线自动检测装置的设计和加工,使用FluidSIM进行气动系统模拟设计和动作过程验证,通过OriginPro对近红外水分检测数据进行分析和函数拟合,使用SIMATICWinCC和STEP7完成控制方案及流程界面的组态和操作,最终实现数字化智能检测。应用结果表明:该装置实现了微量水分在线检测,以及危险区域的人机隔离和安全生产。
关键词
自动取样
在线水分检测
人机隔离
连续干燥
气动机械臂
Keywords
automatic sampling
on-line moisture detection
man-machine isolation
continuous drying
pneumatic manipulator
分类号
TJ410.6 [兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能
徐彦
方琴
张超
李鸿巍
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究
张雲枫
韩建海
李向攀
郭冰菁
《液压与气动》
北大核心
2019
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
一种在线微量水分自动检测装置
巩军
余咸旱
胥健
张向南
《兵工自动化》
2019
1
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职称材料
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