基于自适应混沌变异粒子群优化算法的旋转弹丸气动参数辨识 被引量：13

1

作者 管军 周家胜 +3 位作者 易文俊 刘世平 常思江 史继刚 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期73-80,共8页

将最大似然准则应用于高速旋转弹丸的气动参数辨识问题中,提出一种新的自适应混沌变异粒子群算法求解该准则下的气动参数最优解,进而得到弹丸的气动参数。该算法通过自适应调整惯性权重、利用混沌优化的思想产生初始粒子、设定早熟判别... 将最大似然准则应用于高速旋转弹丸的气动参数辨识问题中,提出一种新的自适应混沌变异粒子群算法求解该准则下的气动参数最优解,进而得到弹丸的气动参数。该算法通过自适应调整惯性权重、利用混沌优化的思想产生初始粒子、设定早熟判别机制来判断是否陷入局部最优解,并通过粒子变异的策略使其跳出局部最优解等方法进一步优化基本粒子群算法。通过常用的测试函数对该算法进行了测试,测试结果表明:相比于基本粒子群算法,该算法具有收敛速度快、寻优精度高、应用范围广等优点。利用系统仿真的方法模拟弹丸的自由飞行数据,并利用该数据结合所提算法对弹丸的主要气动参数进行辨识,辨识结果表明:该算法可以有效辨识弹丸的气动参数,且精度高,收敛速度快,可以应用于工程实际问题。 展开更多

关键词 兵器科学与技术 弹丸 气动参数辨识 粒子群优化算法 最大似然准则

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数据挖掘技术在飞行试验数据分析和气动参数辨识中的应用研究 被引量：17

2

作者 王文正 郑鹍鹏 +1 位作者 陈功 何开锋 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2016年第6期778-782,共5页

为了检验飞行试验辨识结果的可信度,首次将数据挖掘技术用于飞行试验数据的分析和气动参数辨识,初步解决了试验数据有限、数据信息含量差别较大给聚类、分类、回归等分析处理带来的问题;提出了利用不同时间段、不同飞行批次的飞行数据... 为了检验飞行试验辨识结果的可信度,首次将数据挖掘技术用于飞行试验数据的分析和气动参数辨识,初步解决了试验数据有限、数据信息含量差别较大给聚类、分类、回归等分析处理带来的问题;提出了利用不同时间段、不同飞行批次的飞行数据在划分区间的气动特性分布来检验辨识结果可信度的方法;以某飞行器为对象,利用数据挖掘技术,建立了基于飞行试验数据的气动力数学模型,检验了辨识结果的一致性和可信度,并与地面试验结果进行了比较分析,给出了地面试验预测误差。多批次飞行试验数据的整体辨识结果表明,所发展的方法是可行和有效的。该项研究为验证辨识结果的可信度、建立基于飞行试验数据的气动模型提供了新的途径,并可应用于CFD和风洞试验的验证与确认。 展开更多

关键词 数据挖掘 飞行试验 气动参数辨识 风洞试验 气动建模

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导弹气动参数辨识与优化输入设计 被引量：23

3

作者 汪清 钱炜祺 何开锋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期789-793,共5页

导弹气动参数的可辨识性和辨识准度很大程度上取决于控制输入设计。首先阐述了导弹气动参数辨识的最大似然方法,在此基础上发展了一种控制输入的优化设计方法,目标函数取为参数估计的不确定椭球体积,最优解搜索采用粒子群优化算法。最后... 导弹气动参数的可辨识性和辨识准度很大程度上取决于控制输入设计。首先阐述了导弹气动参数辨识的最大似然方法,在此基础上发展了一种控制输入的优化设计方法,目标函数取为参数估计的不确定椭球体积,最优解搜索采用粒子群优化算法。最后,给出一个样例导弹的优化输入设计和飞行试验气动参数辨识结果。计算分析结果表明,所发展的优化输入设计方法是有效的,辨识获得的气动参数可信度较高。 展开更多

关键词 导弹 气动参数辨识 优化输入设计 最大似然法 粒子群优化算法

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基于卡尔曼滤波的再入飞行器气动参数辨识 被引量：18

4

作者 崔乃刚 卢宝刚 +1 位作者 傅瑜 张旭 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期755-758,共4页

再入飞行器的制导系统易受气动参数扰动的影响,为此研究气动参数在线辨识方法可以为再入制导系统提供服务,有效提高制导的精度。以卡尔曼滤波理论作为基础,推导了再入飞行器气动参数辨识的数学模型。为增强卡尔曼滤波方法对气动参数的... 再入飞行器的制导系统易受气动参数扰动的影响,为此研究气动参数在线辨识方法可以为再入制导系统提供服务,有效提高制导的精度。以卡尔曼滤波理论作为基础,推导了再入飞行器气动参数辨识的数学模型。为增强卡尔曼滤波方法对气动参数的辨识效果,气动参数误差模型采用一阶高斯马尔科夫过程描述,并增广到状态方程组中,根据获得的带有测量误差的惯导信息,对气动参数进行估计。最后,进行了数学仿真研究。仿真结果表明,该方法都能够在10个采样周期内收敛,且估计精度在1%以内。 展开更多

关键词 气动参数辨识 卡尔曼滤波 一阶马尔科夫 再入飞行器 惯导设备

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喷流控制飞行器气动参数辨识方法研究 被引量：8

5

作者 王贵东 崔尔杰 陈则霖 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期433-438,共6页

研究了喷流控制飞行器的气动建模与参数估计方法,以某飞船返回舱飞行试验为例,通过辨识得到了返回舱再入过程中的气动导数、喷流力矩放大系数等重要气动参数。该方法是研究喷流干扰效应的一种有效途径,辨识结果有助于提高返回舱姿态控... 研究了喷流控制飞行器的气动建模与参数估计方法,以某飞船返回舱飞行试验为例,通过辨识得到了返回舱再入过程中的气动导数、喷流力矩放大系数等重要气动参数。该方法是研究喷流干扰效应的一种有效途径,辨识结果有助于提高返回舱姿态控制的准确度。 展开更多

关键词 飞船返回舱 飞行试验 气动参数辨识 喷流控制

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基于气动参数辨识的弹道风速估计算法设计 被引量：3

6

作者 张衍儒 肖练刚 +2 位作者 张继生 田丰 陈昌 《航天控制》 CSCD 北大核心 2014年第2期29-34,共6页

首先介绍低空风分布,确定风速估算范围。然后,以射程预测为主要研究目标,通过弹上传感器信息分析飞行过程中的实时气动阻力,对比在无风条件下的气动阻力理论值,采用气动参数辨识算法实时估算纵向风的近似风速,从而提高射程预测的精度。... 首先介绍低空风分布,确定风速估算范围。然后,以射程预测为主要研究目标,通过弹上传感器信息分析飞行过程中的实时气动阻力,对比在无风条件下的气动阻力理论值,采用气动参数辨识算法实时估算纵向风的近似风速,从而提高射程预测的精度。估算过程中,采用最小二乘算法计算不同风速下的气动阻力系数常值项,利用迭代算法求取气动阻力系数常值项为理论值时所对应的设定纵向风,即实际纵向风的近似值。最后通过仿真试验给出了估算算法的分析结果,该算法可以实时估算风速用于射程预测,并具有运算速度快,计算负荷小等优点,适合于工程实际应用。 展开更多

关键词 制导弹药 气动参数辨识 最小二乘算法 风速估计

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适用于部分试验数据缺失的气动参数辨识方法 被引量：3

7

作者 刘洋 李春娜 +1 位作者 方远 龚春林 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期282-292,共11页

为解决试验中部分数据缺失或难以测量的问题,提出了一种适用于部分试验数据缺失的气动参数联合辨识方法。该方法将气动参数辨识问题转为优化问题,以飞行状态初值和气动参数插值表为设计变量,使用包含全部气动参数的弹道模型,构建包含多... 为解决试验中部分数据缺失或难以测量的问题,提出了一种适用于部分试验数据缺失的气动参数联合辨识方法。该方法将气动参数辨识问题转为优化问题,以飞行状态初值和气动参数插值表为设计变量,使用包含全部气动参数的弹道模型,构建包含多条数据的目标函数。优化中以气动参数数据库和现有方法辨识结果为先验知识,拟合出未测量数据的初值作为基准值,设计了可行样本选取方法,利用差分进化算法进行求解。应用所提方法处理264条试验数据,结果表明相比于现有气动参数辨识方法,所提方法能辨识全部气动参数,准确度更高,且能反算出未测量的飞行试验数据,具有实际工程意义。 展开更多

关键词 气动参数辨识 联合辨识方法 试验数据缺失 差分进化算法 全局优化

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风洞自由飞试验中气动参数辨识准度评价方法研究 被引量：2

8

作者 张天姣 汪清 +1 位作者 何开锋 钱炜祺 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期39-46,共8页

当高超声速风洞自由飞试验的测量数据被有色噪声污染时,传统的Cramér-Rao界作为参数估计准度的度量往往过于乐观。文本采用一种修正协方差方法来处理传统的最大似然估计的残差,以便计算出有色残差情况下精确的Cramér-Rao下界... 当高超声速风洞自由飞试验的测量数据被有色噪声污染时,传统的Cramér-Rao界作为参数估计准度的度量往往过于乐观。文本采用一种修正协方差方法来处理传统的最大似然估计的残差,以便计算出有色残差情况下精确的Cramér-Rao下界,对辨识参数结果进行不确定度评价。以10°半锥角尖锥模型为例,通过大量的Monte Carlo仿真试验和风洞试验验证了修正协方差方法的有效性。结果表明,在风洞试验测量存在有色噪声情况下,修正协方差方法给出的标准差均值约为传统的Cramér-Rao界方法给出的标准差的3~5倍,与参数估计的统计标准差一致,客观反映了参数辨识结果的精准度。 展开更多

关键词 自由飞 风洞试验 有色噪声 气动参数辨识 准度评价方法

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基于自适应遗传算法的飞行器气动参数辨识(英文) 被引量：15

9

作者 王晓鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期303-308,共6页

为了克服传统辨识算法的缺点 ,把自适应遗传算法作为辨识算法 ,进行飞行器的非线性气动参数的最大似然仿真辨识。在仿真辨识中 ,加入了零均值高斯分布的随机观测噪声。辨识结果比较满意 ,表明自适应遗传算法具有良好的优化性能 ,是进行... 为了克服传统辨识算法的缺点 ,把自适应遗传算法作为辨识算法 ,进行飞行器的非线性气动参数的最大似然仿真辨识。在仿真辨识中 ,加入了零均值高斯分布的随机观测噪声。辨识结果比较满意 ,表明自适应遗传算法具有良好的优化性能 ,是进行气动参数辨识的一种实用的辨识算法。 展开更多

关键词 气动参数辨识 飞行器 自适应遗传算法 最大似然法

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轴对称型飞行器气动参数辨识研究 被引量：1

10

作者 李乃宏 吴瑶华 +2 位作者 黄文虎 崔平远 常伯浚 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期41-48,共8页

本文针对轴对称海防型号飞行器的特点,尝试在弹道坐标系内建立了气动参数估计的数学模型,较之传统的体系内建立的数学模型,其非线性程度小,方程间的耦合程度大大减弱,考虑到轴对称气动特点,使待估参数大大减少,有效地提高了估计效率。... 本文针对轴对称海防型号飞行器的特点,尝试在弹道坐标系内建立了气动参数估计的数学模型,较之传统的体系内建立的数学模型,其非线性程度小,方程间的耦合程度大大减弱,考虑到轴对称气动特点,使待估参数大大减少,有效地提高了估计效率。文中同时对气动参数可辨识性做了一定的分析。某型海防导弹的模拟辨识结果表明所建立的数学模型及估计过程正确、有效。最后采用某次飞行打靶的实测数据进行了气动参数的辩识,弹道重构的结果令人满意。 展开更多

关键词 轴对称飞行器 气动参数辨识

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某型飞行器气动参数辨识与弹道仿真 被引量：2

11

作者 梁明 《上海航天（中英文）》 CSCD 2022年第5期140-146,共7页

以某型飞行器为例,运用气动参数建模分析的手段,建立典型空气动力学模型。将传统的模型辨识方法与现代计算机技术相结合,对气动力辨识输入参数进行了分析,采用迭代算法得出辨识参数,并对观测量和物理几何参数误差影响辨识精度进行了分析... 以某型飞行器为例,运用气动参数建模分析的手段,建立典型空气动力学模型。将传统的模型辨识方法与现代计算机技术相结合,对气动力辨识输入参数进行了分析,采用迭代算法得出辨识参数,并对观测量和物理几何参数误差影响辨识精度进行了分析,选用某型飞行器现有试验测量数据作为输入量,进行气动参数辨识,将辨识得到的气动参数进行了仿真验证。利用辨识得到的气动参数仿真计算的弹道与试验结果吻合度较高,说明气动参数辨识可行。 展开更多

关键词 飞行器 动力学模型 气动参数辨识 弹道计算 仿真验证

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非平面模型自由飞运动及气动参数辨识的数值模拟研究 被引量：1

12

作者 姜俊成 马家骝 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 1998年第2期232-237,共6页

本文通过模型非平面自由飞数值模拟和气动参数辨识研究在忽略非平面运动效应情况下参数辨识的可靠性和精度。分别考虑了轴对称细长体和飞机型两种不同的外形。在有偏航和滚转运动的情况下，仅从记录的俯仰平面的投影角用平面自由飞辨识... 本文通过模型非平面自由飞数值模拟和气动参数辨识研究在忽略非平面运动效应情况下参数辨识的可靠性和精度。分别考虑了轴对称细长体和飞机型两种不同的外形。在有偏航和滚转运动的情况下，仅从记录的俯仰平面的投影角用平面自由飞辨识方法来得到它们的气动阻尼参数。结果表明对飞机型外形气动力结果可产生极大的偏离，而对轴对称体，只要偏航角不太大则无明显影响。 展开更多

关键词 数值模拟 模型自由飞 风洞试验 气动参数辨识

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基于UKF、EKF飞行器气动参数辨识方法比较研究 被引量：6

13

作者 李正楠 汪沛 《中国测试》 CAS 北大核心 2013年第5期102-106,共5页

在航空航天工业中,气动参数辨识广泛应用于飞机气动性能测试,随着飞机性能、操纵要求的提高,以及在线辨识实时性的需要,对气动参数辨识的精度、速度有了越来越高的要求。该文对扩展卡尔曼滤波模型(EKF)、无损卡尔曼滤波模型(UKF)、飞行... 在航空航天工业中,气动参数辨识广泛应用于飞机气动性能测试,随着飞机性能、操纵要求的提高,以及在线辨识实时性的需要,对气动参数辨识的精度、速度有了越来越高的要求。该文对扩展卡尔曼滤波模型(EKF)、无损卡尔曼滤波模型(UKF)、飞行器气动参数辨识模型进行理论分析。而后依据固定翼飞机飞行数据,结合二维飞行器运动模型,分别应用EKF算法、UFK算法对气动参数进行辨识,对两者的辨识过程和结果进行比较,为飞行器气动参数辨识中滤波算法的选择提供借鉴。 展开更多

关键词 气动参数辨识 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 飞行器运动模型

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基于飞行试验的无人机气动参数辨识 被引量：4

14

作者 亓国栋 于剑桥 +1 位作者 陈方正 蒋军 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第2期144-146,151,共4页

针对小型无人机研制过程中飞行控制系统设计评估对气动参数的需求,提出采用结合最大似然准则的自适应遗传算法进行无人机气动参数辨识。该算法引入非线性的适应值进行排名选择、自适应变异策略和局部的杂交,可以减少传统遗传算法过早收... 针对小型无人机研制过程中飞行控制系统设计评估对气动参数的需求,提出采用结合最大似然准则的自适应遗传算法进行无人机气动参数辨识。该算法引入非线性的适应值进行排名选择、自适应变异策略和局部的杂交,可以减少传统遗传算法过早收敛和停滞的现象。利用某串列翼无人机的程控飞行试验数据验证算法,结果表明算法具有良好的实用性,且对所有布局的固定翼无人机都适用。 展开更多

关键词 无人机 气动参数辨识 自适应遗传算法 最大似然法 飞行试验

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基于物理信息神经网络的飞机气动参数辨识方法 被引量：3

15

作者 付军泉 钟伯文 +1 位作者 钟运琴 刘赟 《空气动力学学报》 CSCD 北大核心 2023年第9期30-37,共8页

在飞机设计与研制过程中,通过气动参数辨识建立可靠的飞行动力学模型非常重要。传统的气动参数辨识工程算法,诸如极大似然法,需要给出合理的飞行动力学模型以及待辨识参数的初值。基于传统神经网络的气动参数辨识可以避免飞行动力学建... 在飞机设计与研制过程中,通过气动参数辨识建立可靠的飞行动力学模型非常重要。传统的气动参数辨识工程算法,诸如极大似然法,需要给出合理的飞行动力学模型以及待辨识参数的初值。基于传统神经网络的气动参数辨识可以避免飞行动力学建模过程,这种方法需要通过增量法、导数法间接地从神经网络提取气动参数。本文提出了一种基于物理信息神经网络的飞机气动参数辨识方法,可将含待辨识参数的飞行动力学模型作为正则项加入损失函数,直接辨识得到气动参数。该方法可以显著减少建模数据需求,也能提高建模精度。飞行仿真数据验证结果表明,该方法的无噪声、含2%噪声仿真数据,纵向飞行状态空间模型辨识最大相对误差分别为1.80%、4.64%,表明了基于物理信息神经网络的飞机气动参数辨识方法具有可行性,并对含噪声的飞行数据具有泛化性。 展开更多

关键词 深度学习 基于物理信息的神经网络 飞行动力学 状态空间 气动参数辨识

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基于遗传算法优化极限学习机的炸弹气动参数辨识 被引量：1

16

作者 甘跃鹏 伍友利 +2 位作者 王康健 陈鞭 管军 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期250-256,共7页

炸弹气动参数辨识技术是飞行器气动参数辨识中的关键分支,要提高无控炸弹的命中精度,减少弹药消耗,需要对炸弹的气动参数辨识方法进行研究。针对利用一般极限学习算法进行气动参数辨识时预测精度低、预测结果易发散的问题,应用遗传(GA)... 炸弹气动参数辨识技术是飞行器气动参数辨识中的关键分支,要提高无控炸弹的命中精度,减少弹药消耗,需要对炸弹的气动参数辨识方法进行研究。针对利用一般极限学习算法进行气动参数辨识时预测精度低、预测结果易发散的问题,应用遗传(GA)算法优化极限学习机(GA-ELM)算法、极限学习(ELM)算法,GA算法优化产生ELM的输入权重和隐含层神经元阈值,可以使得输入权重和阈值包括更多的样本信息,以提高其辨识精度。仿真结果表明:利用遗传算法优化极限学习机可以有效提高辨识精度,辨识结果有较好的收敛,但是由于遗传算法的寻优时间长,整体辨识时间加长。 展开更多

关键词 遗传算法 炸弹 气动参数辨识 极限学习机

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用于战术导弹气动参数辨识的输入设计研究

17

作者 杨闯 张弫 《现代防御技术》 北大核心 2017年第5期35-41,71,共8页

为了研究h=8 km,Ma=2条件附近导弹飞行试验中输入设计对气动参数辨识精度的影响,验证气动力模型的有效性,以方波信号为基础设计了3种开环舵偏指令。通过开环飞行弹道仿真试验,采用递推最小二乘法,对多项式非线性气动力模型中的气动参数... 为了研究h=8 km,Ma=2条件附近导弹飞行试验中输入设计对气动参数辨识精度的影响,验证气动力模型的有效性,以方波信号为基础设计了3种开环舵偏指令。通过开环飞行弹道仿真试验,采用递推最小二乘法,对多项式非线性气动力模型中的气动参数进行了辨识。气动参数辨识结果表明,单级方波,偶极方波,"211"多级方波3种输入用于气动参数辨识是可行的,辨识精度是可接受的,辨识所用的纵向三自由度气动力模型是有效的。 展开更多

关键词 战术导弹 气动参数辨识 输入设计 递推最小二乘 气动模型 飞行试验

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基于MPSP算法的炮弹分段气动参数辨识

18

作者 柴劲 张鹏飞 +3 位作者 张意 齐竹昌 王天明 韩旭东 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期112-117,共6页

针对炮弹的气动参数辨识问题,提出了一种创新的辨识方法。受到常用于带有终端约束制导律设计的MPSP(模型预测静态规划)算法启发,将其运用在炮弹的气动辨识领域。以弹体纵向平面的质心动力学模型作为辨识模型,以炮弹速度、位置等飞行外... 针对炮弹的气动参数辨识问题,提出了一种创新的辨识方法。受到常用于带有终端约束制导律设计的MPSP(模型预测静态规划)算法启发,将其运用在炮弹的气动辨识领域。以弹体纵向平面的质心动力学模型作为辨识模型,以炮弹速度、位置等飞行外弹道数据作为模型状态量,创新地将升力系数与阻力系数视作制导律中的“控制量”,基于MPSP算法在辨识步长内进行“制导”,使得预测的终端状态量满足实际外弹道状态量“终端约束”,从而得到“控制指令”(即待辨识参数)。以某型155 mm制导炮弹为背景,使用Matlab编制辨识算法程序对给定弹道数据的升阻力系数进行了辨识。辨识结果显示:当初始气动参数存在30%误差时,辨识算法平均可在170 ms内收敛至真值附近,辨识误差在2%以内。 展开更多

关键词 炮弹 气动参数辨识 终端约束 制导律 模型预测静态规划(MPSP)、

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基于方程误差最小二乘的制导航空炸弹高空气动参数辨识

19

作者 朱豪坤 鱼小军 +2 位作者 罗艳伟 肖斌 任延超 《弹箭与制导学报》 北大核心 2023年第5期63-67,共5页

针对制导航空炸弹在高空稀薄大气环境下气动模型不准的问题,首先通过设计激励输入和飞行数据采集方案,获取可辨识性的飞行源数据,随后基于动力学方程将飞行源数据转换为气动系数的方程输出,最后通过最小化方程输出误差平方和,提出了一... 针对制导航空炸弹在高空稀薄大气环境下气动模型不准的问题,首先通过设计激励输入和飞行数据采集方案,获取可辨识性的飞行源数据,随后基于动力学方程将飞行源数据转换为气动系数的方程输出,最后通过最小化方程输出误差平方和,提出了一种基于线性回归的气动参数辨识方法。该方法具备结构简单,工程可行性强等特点。通过制导航空炸弹六自由度非线性模型的飞行仿真数据对该方法进行了验证,结果表明,该方法能够较为准确地辨识出相应的气动数据。 展开更多

关键词 制导航空炸弹 气动参数辨识 方程误差法 最小二乘法 回归分析

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面向变形飞行器的时变气动参数在线辨识方法

20

作者 卢昕玥 张鹏宇 +2 位作者 霍文霞 张严雪 王剑颖 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1520-1526,共7页

针对变形飞行器快时变气动参数的在线高精度获取问题,本文提出一种基于BP神经网络模型的气动参数在线辨识方法。基于变形飞行器气动模型的非线性输入/输出映射关系,建立能够在一定精度范围内逼近变形飞行器气动模型的BP神经网络模型。... 针对变形飞行器快时变气动参数的在线高精度获取问题,本文提出一种基于BP神经网络模型的气动参数在线辨识方法。基于变形飞行器气动模型的非线性输入/输出映射关系,建立能够在一定精度范围内逼近变形飞行器气动模型的BP神经网络模型。根据在线实测动力学参数观测数据,采用扩展卡尔曼滤波方法在线训练神经网络,实时校正并获取神经网络模型参数,基于神经网络模型快速计算并预测气动参数,从而跟踪快时变、非线性气动模型的变化。通过对变形飞行器连续变形/构型突变的气动参数辨识进行数学仿真验证。结果表明:提出的方法收敛速度快、在线辨识精度较高,可以实现对变形飞行器气动参数的有效辨识。 展开更多

关键词 变形飞行器 快时变气动参数 非线性气动模型 气动参数辨识 在线辨识 智能辨识 神经网络 卡尔曼滤波

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