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移动机器人对气体泄漏源的定位——矩阵半张量积方法
被引量：
2
1
作者
蒋萍
王玉振
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期1676-1683,共8页
对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略...
对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证.
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关键词
矩阵半张量积
视嗅觉融合
机器人
气体泄漏源定位
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职称材料
题名
移动机器人对气体泄漏源的定位——矩阵半张量积方法
被引量：
2
1
作者
蒋萍
王玉振
机构
山东大学控制科学与工程学院
济南大学自动化与电气工程学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期1676-1683,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61374065,61403161)
山东省泰山学者基金项目资助~~
文摘
对于使用移动机器人在风速/风向变化较大的气流环境中定位气体泄漏源的问题,我们建立了一个定位模型.模型的输入为机器人在定位过程中实时获取的多传感器信息(激光信息、视觉信息、气体浓度信息、风信息等),输出为相应的搜寻行为或策略,主要包括避障行为、随机搜寻、视觉搜寻、化学趋向性搜寻、风趋向性搜寻、路径规划和气体泄漏源定位等.利用矩阵的半张量积理论,我们确定了这个模型输入和输出之间的结构矩阵.根据多传感器的测量信息,结构矩阵产生相应的搜寻行为或策略,由动态机器人有效地完成,以确定气体源的位置.本方法的可靠性经过机器人实地实验得到验证.
关键词
矩阵半张量积
视嗅觉融合
机器人
气体泄漏源定位
Keywords
semi-tensor product of matrices
fusion of vision and olfaction
mobile robot
gas source localization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人对气体泄漏源的定位——矩阵半张量积方法
蒋萍
王玉振
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015
2
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职称材料
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