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题名一种毫米波雷达里程计自主定位技术
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作者
吕轩凡
柳景斌
毛井锋
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机构
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2024年第7期1-5,共5页
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基金
南方电网公司科技项目(GDKJXM20220188)
武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室自主科研课题
+3 种基金
湖北省自然科学基金(2024AFD403)
武汉市知识创新专项基础研究项目(2022010801010109)
2022年度人工智能创新专项(2023010402040029)
深圳市科技计划(JCYJ20210324123611032)。
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文摘
本文通过研究毫米波雷达的数据基本特性,提出了一种毫米波雷达里程计自主定位技术。该方法通过特征匹配的方式,对毫米波雷达图像提取AKAZE特征点,并基于雷达图像自身所具备的几何先验信息,提出了3种匹配约束条件,从而大大降低了特征点误匹配率,保证了传感器位姿和里程计解算的可靠性。在牛津雷达机器人数据集上的试验结果表明,本文方法在不引入局部建图和回环检测等优化策略的情况下,水平位移相对定位误差和航向角误差可分别降低至6.8%和0.89(°)/m,单帧的定位时间仅为0.081 s,为恶劣环境下的室内外导航定位提供了新的思路。
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关键词
雷达里程计
自动驾驶
毫米波雷达数据处理
特征匹配
几何先验约束
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Keywords
radar odometry
automatic driving
millimeter-wave radar data processing
feature matching
geometric prior constraints
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分类号
P228
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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