关于比例阀控非对称缸系统的建模问题 被引量：2

1

作者 黄卉 《机械设计与制造》 北大核心 2000年第4期43-45,共3页

通过研究比例阀控非对称缸系统的动态特性 ,建立了电液比例阀控缸位置系统的数学模型 。

关键词 建模 比例阀控非对称缸系统 电解铜打包生产线

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阀控非对称缸电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制

2

作者 史孬 李跃松 +2 位作者 张贻哲 王棒 孟隆 《机床与液压》 北大核心 2025年第6期57-63,共7页

由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自... 由于结构紧凑等优点,阀控非对称电液位置伺服系统被广泛应用,但是其非线性、时变性、参数多变和不确定性等特点造成外部扰动、负载突变、参数变化等工况,很难通过传统控制有效处理。针对此问题,提出阀控非对称电液位置伺服系统的模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC),通过对外部扰动、负载突变、参数变化等内外扰动进行观测和补偿,来实现整个系统的高精度控制;通过模糊自整定来解决ADRC参数较多、相互耦合、整定困难的难题。最后对Fuzzy-PID、ADRC、Fuzzy-ADRC 3种算法控制的阀控非对称电液位置伺服系统进行对比。结果表明:Fuzzy-ADRC控制器相比ADRC控制器,当输入加载带扰动的阶跃信号时,调整时间缩短29.7%、误差减小50%,当输入加载的正弦信号时,相位滞后降低56%,精度提高41.3%,Fuzzy-ADRC具有参数调整简单、动态响应快、鲁棒性强等优点。 展开更多

关键词 电液位置伺服系统 模糊自抗扰控制(Fuzzy-ADRC) 阀控非对称缸

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负开口比例阀控液压系统非对称控制策略 被引量：4

3

作者 许文斌 王建平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第9期1844-1849,共6页

阀控非对称缸系统因结构的不对称,正反向动态特性差异很大。建立了包含死区的阀控非对称液压缸系统数学模型。根据流入和流出流量的比例关系,提出了非对称控制策略。通过对比例阀正反两方向设置不同的最大输出流量、死区流量、参考输入... 阀控非对称缸系统因结构的不对称,正反向动态特性差异很大。建立了包含死区的阀控非对称液压缸系统数学模型。根据流入和流出流量的比例关系,提出了非对称控制策略。通过对比例阀正反两方向设置不同的最大输出流量、死区流量、参考输入和放大系数以实现正反向速度一致。以大型挤压机节流调速系统为工程实例,应用非对称控制策略,实现了节流系统中水阀正反方向特性一致。试验结果验证了建模分析的正确性和非对称控制策略的有效性,为大载荷作用下比例控制系统设计提供了基础。 展开更多

关键词 比例阀控非对称系统 死区 非对称控制 节流系统

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阀控非对称缸液压系统建模研究 被引量：23

4

作者 孟亚东 李长春 +1 位作者 张金英 刘晓东 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期66-70,共5页

考虑了阀控非对称缸液压系统中阀与缸之间采用软管连接的情况,构建了系统方程,推导了活塞杆在两个方向,活塞杆伸出和活塞杆缩回时的两个传递函数,分析了两个方向的增益与固有频率,采用了SimHydraulics实物仿真,仿真结果验证了对传递函... 考虑了阀控非对称缸液压系统中阀与缸之间采用软管连接的情况,构建了系统方程,推导了活塞杆在两个方向,活塞杆伸出和活塞杆缩回时的两个传递函数,分析了两个方向的增益与固有频率,采用了SimHydraulics实物仿真,仿真结果验证了对传递函数的理论分析. 展开更多

关键词 液压系统模型 阀控非对称缸 传递函数 SimHydraulics仿真

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阀控非对称缸电液伺服系统控制策略研究 被引量：32

5

作者 张业建 李洪人 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1172-1175,共4页

为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性，改善系统的动态性能，根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统，在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比，实验表明这种方法不仅有效地解决... 为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性，改善系统的动态性能，根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统，在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比，实验表明这种方法不仅有效地解决了系统的不对称性，而且改善了系统的动态性能。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 电液伺服系统 控制策略 液压缸

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阀控非对称缸电液伺服系统的线性鲁棒观测器设计 被引量：6

6

作者 明廷涛 张永祥 +1 位作者 沈健春 姚晓山 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期182-187,共6页

为了更为有效地诊断电液伺服控制系统的故障,设计良好的状态观测器是至关重要的前提。针对阀控非对称缸电液伺服系统,提出一种线性鲁棒观测器的设计方法。在考虑建模误差、参数变化、外力干扰、过程噪声以及测量噪声等影响因素的前提下... 为了更为有效地诊断电液伺服控制系统的故障,设计良好的状态观测器是至关重要的前提。针对阀控非对称缸电液伺服系统,提出一种线性鲁棒观测器的设计方法。在考虑建模误差、参数变化、外力干扰、过程噪声以及测量噪声等影响因素的前提下,将系统非线性模型进行线性化,并据此设计系统的线性鲁棒观测器。仿真结果表明:小负荷情况下,该文设计的线性观测器具有一定的鲁棒性。 展开更多

关键词 非线性模型 伺服系统 阀控非对称缸 线性鲁棒观测器

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阀控非对称缸系统的稳定性分析与设计 被引量：7

7

作者 杨军宏 李圣怡 戴一帆 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第12期1625-1629,共5页

阀控非对称缸系统存在着大量的非线性和不确定因素,这些因素对系统稳定性的影响非常复杂。本文建立了阀控非对称缸系统的非线性模型,以此模型为基础,利用多参数分岔理论分析了单一因素变化和多个因素同时变化等不同状况下系统稳定性的变... 阀控非对称缸系统存在着大量的非线性和不确定因素,这些因素对系统稳定性的影响非常复杂。本文建立了阀控非对称缸系统的非线性模型,以此模型为基础,利用多参数分岔理论分析了单一因素变化和多个因素同时变化等不同状况下系统稳定性的变化,给出了增大系统稳定裕度的设计指导性意见。 展开更多

关键词 阀控非对称缸系统 非线性模型 多参数分岔理论 稳定性分析

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阀控非对称缸电液伺服系统的三维模糊控制 被引量：5

8

作者 张景春 王守仁 +1 位作者 崔焕勇 王栋梁 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期195-197,共3页

阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统... 阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统的不对称性,而且改善了系统的动态性能。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 电液伺服系统 三维模糊控制器 隶属函数 控制规则 不对称性

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阀控非对称缸力伺服系统中两腔油压变化的分析 被引量：3

9

作者 黄献龙 战兴群 +1 位作者 李晨光 赵克定 《机床与液压》 北大核心 1998年第6期30-31,共2页

非对称缸由于两腔有效作用面积的不同，使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异，与两腔油压的变化有着必然的联系，应用压力反馈补偿法，无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当... 非对称缸由于两腔有效作用面积的不同，使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异，与两腔油压的变化有着必然的联系，应用压力反馈补偿法，无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当地补偿的前提，本文对阀控非对称缸力伺服系统中的三种加载状态：静载荷加载、等加载梯度加载、动态加载，油缸两腔油压变化作了理论分析和实验研究。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 力伺服系统 油压变化分析

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阀控非对称缸被动式电液力伺服系统的解耦控制研究 被引量：5

10

作者 李阁强 李水聪 黄飞 《机床与液压》 北大核心 2013年第1期7-10,共4页

为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该... 为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该解耦控制方法不仅可以提高系统的跟踪精度和频响,而且可以缩短控制调试周期。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 被动式电液力伺服系统 解耦控制

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阀控非对称缸主动式伺服加载系统的数学模型 被引量：3

11

作者 谢卓伟 黄献龙 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期86-90,共5页

建立了阀控非对称缸主动伺服加载系统的数学模型 ,对其中的参数做了理论计算和实际测试 ;然后进行了仿真 ,并与实际测试结果进行了比较 。

关键词 阀控非对称缸 主动式伺服加载系统 数学模型

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阀控非对称缸系统神经网络多逆模型切换控制研究 被引量：4

12

作者 曾乐 谭建平 +1 位作者 许文斌 杨俊 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期153-160,共8页

为提高存在负叠合量的阀控非对称缸系统的控制性能,提出基于神经网络的逆系统控制方法,利用神经网络逼近的逆模型与原系统复合,将复杂非线性系统转变为线性系统进行控制,建立了阀控非对称缸系统的数学模型,系统在(x 0,u)的邻域内存在相... 为提高存在负叠合量的阀控非对称缸系统的控制性能,提出基于神经网络的逆系统控制方法,利用神经网络逼近的逆模型与原系统复合,将复杂非线性系统转变为线性系统进行控制,建立了阀控非对称缸系统的数学模型,系统在(x 0,u)的邻域内存在相对阶,证明了系统的可逆性;采用基于遗传算法改进的BP神经网络(GA-BP)求解逆模型,并针对伺服阀存在负叠合量,以及流态存在层流和紊流两种状态的问题,建立系统的多个逆模型集,提高了逆系统的求解精度。利用AMESIM和Simulink联合仿真平台,基于参考速度切换的原则,对系统采用比例-积分-微分(PID)闭环控制器。结果表明:普通PID控制的液压缸伸出运动响应和缩回运动响应不一致,伸出运动存在0.20 mm的稳态误差,误差波动范围为0.06 mm,而缩回运动稳态误差较小,约为0.02 mm,但误差波动较大,约为0.09 mm;多逆系统复合控制的伸出缩回运动响应较一致,伸出和缩回运动均存在0.02 mm的稳态误差,误差波动范围为0.04 mm,验证了多逆模型切换控制方法可以消除阀控非对称缸系统的非对称性,降低波动负载干扰影响,提高系统的响应精度。 展开更多

关键词 阀控非对称缸系统 神经网络逆系统 负叠合 多逆模型切换

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阀控非对称缸全液压转向系统建模与动态性能分析 被引量：16

13

作者 彭京 牛慧峰 +2 位作者 李振宝 刘晓聪 姜万录 《机床与液压》 北大核心 2019年第20期138-143,191,共7页

随着无人驾驶汽车的发展,对汽车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性要求越来越高。分析阀控非对称缸液压转向系统的四边滑阀压力-流量特性、阀控缸的连续性方程和液压缸的力衡方程,对转向系统的转向阻力矩进行分析,建立双阀控非对称... 随着无人驾驶汽车的发展,对汽车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性要求越来越高。分析阀控非对称缸液压转向系统的四边滑阀压力-流量特性、阀控缸的连续性方程和液压缸的力衡方程,对转向系统的转向阻力矩进行分析,建立双阀控非对称缸液压转向系统的数学模型,采用MATLAB/Simulink软件对系统的时域和频域特性进行仿真分析。开发试验系统的数据采集程序,对转向系统试验平台的数据进行采集并对试验结果进行分析。仿真结果和试验结果对比表明:该系统满足工程实际要求,仿真结果与实测结果一致性较高,建模准确。 展开更多

关键词 全液压转向系统 阀控非对称缸 系统建模 仿真分析

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船舶动态模拟平台阀控非对称缸系统的建模和特性分析 被引量：3

14

作者 刘卫萍 熊保玉 《舰船科学技术》 北大核心 2017年第5X期110-112,共3页

船舶动态模拟平台可以模拟不同环境下的船舶运动情况,被广泛应用于船员训练、船用设备性能测试等领域,对船舶安全性具有重要意义。阀控非对称缸系统作为船舶动态模拟平台的重要组成部分,其稳定性和响应速度是整个系统的关键。本文建立... 船舶动态模拟平台可以模拟不同环境下的船舶运动情况,被广泛应用于船员训练、船用设备性能测试等领域,对船舶安全性具有重要意义。阀控非对称缸系统作为船舶动态模拟平台的重要组成部分,其稳定性和响应速度是整个系统的关键。本文建立阀控非对称缸系统的数学模型,并以此为基础,对系统性能进行分析。 展开更多

关键词 阀控非对称缸系统 船舶动态模拟平台 数据模型

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基于轴控阀的阀控非对称缸位置控制系统研究 被引量：2

15

作者 陈立娟 张苏南 +3 位作者 高伟 葛杰 赵朋程 艾超 《机床与液压》 北大核心 2023年第16期150-159,共10页

针对阀控非对称缸位置控制系统,通过理论公式搭建非对称液压缸的数学模型,采用前馈PID控制方法实现其位置控制并进行仿真和实验验证。利用传递函数推导出基于轴控阀的阀控非对称缸位置控制系统数学模型;根据所推导的数学模型采用前馈PI... 针对阀控非对称缸位置控制系统,通过理论公式搭建非对称液压缸的数学模型,采用前馈PID控制方法实现其位置控制并进行仿真和实验验证。利用传递函数推导出基于轴控阀的阀控非对称缸位置控制系统数学模型;根据所推导的数学模型采用前馈PID控制算法,利用AMESim搭建了非对称液压缸位置控制系统仿真模型;通过对阀控非对称液压缸位置控制系统进行实验,验证了搭建的轴控阀阀芯位置控制系统与非对称液压缸位置控制系统的正确性和有效性,实现了轴控阀阀芯精确位置控制与对外负载的控制。 展开更多

关键词 轴控阀 阀控非对称缸系统 外负载控制 前馈PID

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阀控非对称缸系统特性分析与位置控制研究 被引量：7

16

作者 孙家庆 张培珍 +2 位作者 曹秀芳 翟丽娟 韩宁 《机床与液压》 北大核心 2022年第12期29-34,共6页

以阀控非对称缸系统为研究对象,为得到系统的准确模型以及提高系统的位置控制精度,对系统进行辨识。针对液压缸的非线性和非对称性,提出基于位置基准和位置闭环双PID相结合的位置控制方法。建立阀控缸系统数学模型;依托力士乐液压实验... 以阀控非对称缸系统为研究对象,为得到系统的准确模型以及提高系统的位置控制精度,对系统进行辨识。针对液压缸的非线性和非对称性,提出基于位置基准和位置闭环双PID相结合的位置控制方法。建立阀控缸系统数学模型;依托力士乐液压实验平台和NI测控系统,分别从时域和频域两个角度对阀控缸系统进行辨识,得到系统准确的数学模型。基于该数学模型,分析系统特性。对所设计的阀控非对称缸位置控制策略进行实验验证。结果表明:在保证系统稳定裕量的前提下,该系统可实现较高精度的位置控制。 展开更多

关键词 阀控缸系统 模型辨识 非对称 位置控制

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电液比例阀控系统模糊-PID控制的研究 被引量：22

17

作者 周恩涛 廖生行 牟丹 《机床与液压》 北大核心 2003年第6期225-227,共3页

本文针对电液比例阀控非对称缸系统位置控制实时性能差 ,系统具有较为严重时变性等特点提出了模糊 -PID控制策略。在对PID控制的响应特性进行详细分析的基础上 ,应用模糊控制技术 ,提出并设计了模糊 -PID控制器 ,较好的满足了控制要求... 本文针对电液比例阀控非对称缸系统位置控制实时性能差 ,系统具有较为严重时变性等特点提出了模糊 -PID控制策略。在对PID控制的响应特性进行详细分析的基础上 ,应用模糊控制技术 ,提出并设计了模糊 -PID控制器 ,较好的满足了控制要求。仿真研究结果表明 ,本文提出的控制算法具有结构简单、实时性好、响应快等优点。 展开更多

关键词 电液比例阀控系统 非对称缸 位置控制 模糊-PID控制 仿真 液压系统

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管道效应对电液比例位置控制系统稳定性的影响 被引量：6

18

作者 周恩涛 周士昌 廖生行 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期460-463,共4页

以比例阀控非对称缸位置控制系统为研究模型,在对液压管路进行详细分析的基础上,建立了考虑管道效应的电液比例位置控制系统的数学模型,并应用计算机仿真方法对考虑管道效应前后的两个模型进行仿真实验比较,从而论证了管道效应对电液比... 以比例阀控非对称缸位置控制系统为研究模型,在对液压管路进行详细分析的基础上,建立了考虑管道效应的电液比例位置控制系统的数学模型,并应用计算机仿真方法对考虑管道效应前后的两个模型进行仿真实验比较,从而论证了管道效应对电液比例位置控制系统的稳定性存在不可忽视的影响·仿真研究结果表明管道长度、直径及系统的流量压力系数可较明显地改变控制系统的稳定性· 展开更多

关键词 比例阀 非对称缸 管道效应 电液比例系统 位置控制 稳定性

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基于自适应反步法的直驱式泵控液压系统控制策略 被引量：3

19

作者 王忠伟 梁全 +2 位作者 张嘉容 高俊 张洲 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第8期1376-1385,共10页

在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直... 在闭式泵控伺服系统位置输出控制过程中,会出现非对称缸建模难、参数不确定性和控制算法调试困难等问题,为此,提出了一种自适应反步法控制策略(控制器),并采用半实物仿真平台对其可行性进行了验证。首先,推导了考虑单向阀和溢流阀的直驱式泵控非对称缸液压系统的数学模型;其次,采取引入向量的方式,将数学模型变成了严格反馈形式,以此设计了新的自适应反步法控制器,解决了参数不确定问题;最后,在Linux+Preempt-RT半实物仿真平台下,完成了直驱式泵控非对称缸位置系统自适应反步法控制的阶跃信号、正弦信号和加入时变负载的正弦信号试验,并将其控制结果与传统PID控制结果进行了对比分析。研究结果表明:采用自适应反步法的控制器的稳态精度可以达到±3.98 mm,相比PID的控制精度提高了53.6%;同时,在系统位置控制过程中,采用参数自适应律对系统的不确定性参数进行实时调整估计,可以呈现出良好的自适应动态逼近过程。该自适应反步法控制策略具有良好的跟踪性能和鲁棒性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 闭式泵控液压系统 非对称缸 自适应反步法控制器 半实物仿真 位置控制 控制精度

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基于双层CESO的电液伺服系统线性自抗扰控制

20

作者 贾雁 金坤善 +2 位作者 张井岗 李宇翔 曹继贤 《机床与液压》 北大核心 2024年第15期178-184,共7页

针对含高频噪声的阀控非对称缸不确定扰动抑制问题,采用扰动频率分层技术,利用线性扩张状态观测器低通滤波特性以及扰动估计速度和精度与带宽取值正相关性的特点,提出一种基于双层级联扩张状态观测器的阀控非对称缸电液伺服系统线性自... 针对含高频噪声的阀控非对称缸不确定扰动抑制问题,采用扰动频率分层技术,利用线性扩张状态观测器低通滤波特性以及扰动估计速度和精度与带宽取值正相关性的特点,提出一种基于双层级联扩张状态观测器的阀控非对称缸电液伺服系统线性自抗扰方法。在分析双层级联线性扩张状态观测器稳定性基础上,与传统线性自抗扰控制方法进行了仿真对比研究。仿真结果表明:该控制方法继承了传统自抗扰控制优点,提高了不确定扰动估计速度和精度,有效抑制了含高频测量噪声不确定扰动带来的不利影响,可实现阀控非对称缸电液伺服系统的高性能控制。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 电液伺服系统 线性自抗扰控制 级联扩张状态观测器 高频测量噪声

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