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四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
被引量：
1
1
作者
朱梓悦
苟益鹏
+2 位作者
张梁山
储开斌
龚春英
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期37-41,共5页
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建...
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
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关键词
四旋翼无人机
吊挂
控制系统
变
系数
比例
-
积分
-微分控制
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职称材料
基于模糊PI模型参考自适应的高速永磁同步电机转子位置检测
被引量：
112
2
作者
张洪帅
王平
韩邦成
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第12期1889-1896,共8页
针对高速永磁同步电机转速高、调速范围宽的特点,该文提出了一种模糊PI模型参考自适应(model reference adaptive system,MRAS)观测器,实现了永磁同步电机转子位置检测。此方法将模糊PI调节器应用于模型参考自适应观测器,通过模糊控制...
针对高速永磁同步电机转速高、调速范围宽的特点,该文提出了一种模糊PI模型参考自适应(model reference adaptive system,MRAS)观测器,实现了永磁同步电机转子位置检测。此方法将模糊PI调节器应用于模型参考自适应观测器,通过模糊控制器调整PI调节器的比例积分系数,以使PI调节器能在电机很宽的速度范围内都具有良好的动稳态性能,提高了模型参考自适应观测器对高速永磁同步电机转子位置的检测精度。最后,以带有风机负载的4 kW磁悬浮轴承高速永磁同步电机为研究对象进行了Matlab仿真和实验,实现了基于此方法的转子位置检测和速度估计,并分析了转子位置误差产生的来源以及补偿方式,证明所提方法适用于高速永磁同步电机的转子位置检测。
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关键词
高速永磁同步电机
模型参考自适应
模糊PI
比例积分系数
转子位置
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职称材料
基于改进遗传算法的调速器优化设计
被引量：
3
3
作者
曾永忠
龙驹
刘小兵
《农机化研究》
北大核心
2007年第10期186-188,195,共4页
针对农村微型水电站水轮机组转速波动较大且运行不稳的问题,采用了一种单纯形法与自适应遗传算法相结合的混合遗传算法,对调速器的比例积分系数进行了优化设计;根据工程实际,完成了对水轮机调速系统的数学建模;应用MATLAB6.5软件,对该...
针对农村微型水电站水轮机组转速波动较大且运行不稳的问题,采用了一种单纯形法与自适应遗传算法相结合的混合遗传算法,对调速器的比例积分系数进行了优化设计;根据工程实际,完成了对水轮机调速系统的数学建模;应用MATLAB6.5软件,对该改进算法和传统比例积分算法的控制效果进行了仿真分析和比较。实践证明,应用该法能够有效地解决工程中的实际问题。
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关键词
自动控制技术
水轮机调速器
设计
改进混合遗传算法
比例积分系数
MATLAB仿真
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职称材料
题名
四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
被引量：
1
1
作者
朱梓悦
苟益鹏
张梁山
储开斌
龚春英
机构
常州大学中以机器人产业学院
南京航空航天大学自动化学院
常州市小域智能科技有限公司
出处
《实验室研究与探索》
北大核心
2025年第2期37-41,共5页
基金
常州大学2023年校级教育教学研究课题项目(GJY2023046,GJY2023029,GJY2023028,GJY2021057,GJY2021028)
常州大学2023年校级“专创融合”特色示范课程建设项目(QZX23020541)
+1 种基金
2023年中以机器人产业学院教学研究课题项目(QZX23020635)
2021年常州大学一流课程项目(ZMF21020568)。
文摘
为了抑制四旋翼无人机在吊挂运输过程中的负载摆动,设计了一个主动消摆控制系统,以提高四旋翼无人机吊挂稳定性。由姿态测量模块的测量数据得到无人机姿态高精度估计,将解算后的结果作为控制系统的输入;在动力学和运动学模型的基础上建立吊挂系统模型,并提出变系数比例-积分-微分(PID)控制算法。最后,搭建了基于四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统的硬件平台,设计了主控模块、姿态测量模块、电源模块、电动机驱动模块。变系数PID控制和传统PID控制下的摆动抑制对比实验结果验证了算法的有效性。
关键词
四旋翼无人机
吊挂
控制系统
变
系数
比例
-
积分
-微分控制
Keywords
quad-rotor UAV
hanging
control system
variable coefficient PID control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于模糊PI模型参考自适应的高速永磁同步电机转子位置检测
被引量：
112
2
作者
张洪帅
王平
韩邦成
机构
中国石油大学(华东)信息与控制工程学院
惯性技术国防科技重点实验室(北京航空航天大学)
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2014年第12期1889-1896,共8页
基金
国家重大科学仪器设备开发专项(2012YQ040235)~~
文摘
针对高速永磁同步电机转速高、调速范围宽的特点,该文提出了一种模糊PI模型参考自适应(model reference adaptive system,MRAS)观测器,实现了永磁同步电机转子位置检测。此方法将模糊PI调节器应用于模型参考自适应观测器,通过模糊控制器调整PI调节器的比例积分系数,以使PI调节器能在电机很宽的速度范围内都具有良好的动稳态性能,提高了模型参考自适应观测器对高速永磁同步电机转子位置的检测精度。最后,以带有风机负载的4 kW磁悬浮轴承高速永磁同步电机为研究对象进行了Matlab仿真和实验,实现了基于此方法的转子位置检测和速度估计,并分析了转子位置误差产生的来源以及补偿方式,证明所提方法适用于高速永磁同步电机的转子位置检测。
关键词
高速永磁同步电机
模型参考自适应
模糊PI
比例积分系数
转子位置
Keywords
high speed permanent magnet synchronousmotor
model reference adaptive system （MRAS）
fuzzy PI
proportion and integration ratio
rotor position
分类号
TM346 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
基于改进遗传算法的调速器优化设计
被引量：
3
3
作者
曾永忠
龙驹
刘小兵
机构
西华大学能源与环境学院水电系
西华大学电气信息学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2007年第10期186-188,195,共4页
基金
四川省杰出青年基金项目(05ZQ026-007)
文摘
针对农村微型水电站水轮机组转速波动较大且运行不稳的问题,采用了一种单纯形法与自适应遗传算法相结合的混合遗传算法,对调速器的比例积分系数进行了优化设计;根据工程实际,完成了对水轮机调速系统的数学建模;应用MATLAB6.5软件,对该改进算法和传统比例积分算法的控制效果进行了仿真分析和比较。实践证明,应用该法能够有效地解决工程中的实际问题。
关键词
自动控制技术
水轮机调速器
设计
改进混合遗传算法
比例积分系数
MATLAB仿真
Keywords
auto control technology
hydroturbine speed controller
design
improvement blending genetic algorithm
proportion integral modulus
MATLAB simulation
分类号
TP273.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
四旋翼无人机吊挂主动消摆控制系统设计
朱梓悦
苟益鹏
张梁山
储开斌
龚春英
《实验室研究与探索》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于模糊PI模型参考自适应的高速永磁同步电机转子位置检测
张洪帅
王平
韩邦成
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2014
112
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于改进遗传算法的调速器优化设计
曾永忠
龙驹
刘小兵
《农机化研究》
北大核心
2007
3
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职称材料
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