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离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
苗盛阳
周宇生
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期236-245,共10页
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到...
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。
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关键词
离轴拖挂轮式移动机器人
动态跟踪方法
相对曲率
比例积分反馈控制
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职称材料
谐振式光学陀螺的快速锁频技术
被引量：
1
2
作者
任勇峰
于淼
+1 位作者
焦新泉
郑永秋
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018年第4期35-37,44,共4页
通过搭建谐振式光学陀螺(R-MOG)测试系统,对光纤环形谐振腔(FRR)的谐振特性及其一次谐波特性进行分析,提出一种数字比例(PI)闭环反馈控制的方法,将光源的输出频率精确锁定在环路的谐振频率点处。采用数字锁频方式应用于R-MOG中,优化锁...
通过搭建谐振式光学陀螺(R-MOG)测试系统,对光纤环形谐振腔(FRR)的谐振特性及其一次谐波特性进行分析,提出一种数字比例(PI)闭环反馈控制的方法,将光源的输出频率精确锁定在环路的谐振频率点处。采用数字锁频方式应用于R-MOG中,优化锁频技术,实现谐振频率在4 000 s的锁定,稳定度优于9×10^(-12)。测试表明,该数字锁频技术提高了陀螺的灵敏度和输出稳定度,具有快速、准确及适用范围广等优点,为R-MOG提供了新的检测方法,具有较高的工程应用价值。
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关键词
谐振式光学陀螺
锁频
光纤环形谐振腔
数字
比例积分反馈控制
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职称材料
肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模
被引量：
3
3
作者
高宏建
王笑茹
+3 位作者
吴水才
周著黄
白燕萍
郭培鑫
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期75-81,共7页
为了提高肝肿瘤射频温控消融温度分布的预测精度,建立了具有比例积分(proportional integral,PI)反馈控制器的射频消融温度分布仿真模型,并且研究了有限元模型中不同传热方程(Pennes和Hyperbolic生物传热方程)对温度分布的影响.首先,利...
为了提高肝肿瘤射频温控消融温度分布的预测精度,建立了具有比例积分(proportional integral,PI)反馈控制器的射频消融温度分布仿真模型,并且研究了有限元模型中不同传热方程(Pennes和Hyperbolic生物传热方程)对温度分布的影响.首先,利用单电极热消融仪对离体猪肝进行温控射频消融实验,电极针尖稳态温度设定为90℃,消融时间为600 s,并利用测温针获得各测温点的热消融数据.然后,建立具有PI控制器的肝肿瘤温控射频消融有限元模型,其中PI控制器通过反馈调节电压源来使针尖温度与实测数据保持一致,传热方程分别采用基于非傅里叶传热规律的Hyperbolic方程和基于傅里叶传热规律的Pennes方程,生物组织电导率和导热率选用温度依赖性函数.最后,通过仿真温度和实测温度进行对比验证.结果表明,相比于Hyperbolic方程,采用Pennes方程的仿真模型具有较高的精度,各测温点的仿真温度与实验结果之间的标准偏差、平均误差和最大误差的均值分别为0. 78、1. 46、2. 90℃.因此,基于PI控制器和Pennes生物传热方程的肝肿瘤温控射频消融有限元模型能够有效地预测热消融温度.
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关键词
肝肿瘤
温控射频消融
比例
积分
(PI)
反馈
控制
器
Pennes方程
Hyperbolic方程
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职称材料
题名
离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
被引量：
1
1
作者
苗盛阳
周宇生
机构
贵州大学数学与统计学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024年第2期236-245,共10页
基金
国家自然科学基金项目(12162006)
贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2023]一般037)。
文摘
针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。
关键词
离轴拖挂轮式移动机器人
动态跟踪方法
相对曲率
比例积分反馈控制
Keywords
tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching
dynamical tracking method
relative curvature
proportion integration feedback control
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
谐振式光学陀螺的快速锁频技术
被引量：
1
2
作者
任勇峰
于淼
焦新泉
郑永秋
机构
中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室电子测试技术国家重点实验室
出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018年第4期35-37,44,共4页
基金
总装预研基金项目(61420010414)
文摘
通过搭建谐振式光学陀螺(R-MOG)测试系统,对光纤环形谐振腔(FRR)的谐振特性及其一次谐波特性进行分析,提出一种数字比例(PI)闭环反馈控制的方法,将光源的输出频率精确锁定在环路的谐振频率点处。采用数字锁频方式应用于R-MOG中,优化锁频技术,实现谐振频率在4 000 s的锁定,稳定度优于9×10^(-12)。测试表明,该数字锁频技术提高了陀螺的灵敏度和输出稳定度,具有快速、准确及适用范围广等优点,为R-MOG提供了新的检测方法,具有较高的工程应用价值。
关键词
谐振式光学陀螺
锁频
光纤环形谐振腔
数字
比例积分反馈控制
Keywords
resonator optic gyro
locking frequency
fiber ring resonator
digital proportional-integra feedback control
分类号
TN219 [电子电信—物理电子学]
TN911.74 [电子电信—通信与信息系统]
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职称材料
题名
肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模
被引量：
3
3
作者
高宏建
王笑茹
吴水才
周著黄
白燕萍
郭培鑫
机构
北京工业大学生命科学与生物工程学院
出处
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期75-81,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(71661167001)
北京市自然科学基金资助项目(7174279)
文摘
为了提高肝肿瘤射频温控消融温度分布的预测精度,建立了具有比例积分(proportional integral,PI)反馈控制器的射频消融温度分布仿真模型,并且研究了有限元模型中不同传热方程(Pennes和Hyperbolic生物传热方程)对温度分布的影响.首先,利用单电极热消融仪对离体猪肝进行温控射频消融实验,电极针尖稳态温度设定为90℃,消融时间为600 s,并利用测温针获得各测温点的热消融数据.然后,建立具有PI控制器的肝肿瘤温控射频消融有限元模型,其中PI控制器通过反馈调节电压源来使针尖温度与实测数据保持一致,传热方程分别采用基于非傅里叶传热规律的Hyperbolic方程和基于傅里叶传热规律的Pennes方程,生物组织电导率和导热率选用温度依赖性函数.最后,通过仿真温度和实测温度进行对比验证.结果表明,相比于Hyperbolic方程,采用Pennes方程的仿真模型具有较高的精度,各测温点的仿真温度与实验结果之间的标准偏差、平均误差和最大误差的均值分别为0. 78、1. 46、2. 90℃.因此,基于PI控制器和Pennes生物传热方程的肝肿瘤温控射频消融有限元模型能够有效地预测热消融温度.
关键词
肝肿瘤
温控射频消融
比例
积分
(PI)
反馈
控制
器
Pennes方程
Hyperbolic方程
Keywords
liver tumor
temperature-controlled radiofrequency ablation(RFA)
proportional integral(PI)feedback controller
Pennes equation
Hyperbolic equation
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究
苗盛阳
周宇生
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
谐振式光学陀螺的快速锁频技术
任勇峰
于淼
焦新泉
郑永秋
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2018
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模
高宏建
王笑茹
吴水才
周著黄
白燕萍
郭培鑫
《北京工业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
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职称材料
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