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离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究被引量：1: 1; 作者苗盛阳周宇生《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第2期236-245,共10页; 针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到... 展开更多; 关键词离轴拖挂轮式移动机器人动态跟踪方法相对曲率比例积分反馈控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

谐振式光学陀螺的快速锁频技术被引量：1: 2; 作者任勇峰于淼 +1 位作者焦新泉郑永秋《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第4期35-37,44,共4页; 通过搭建谐振式光学陀螺(R-MOG)测试系统,对光纤环形谐振腔(FRR)的谐振特性及其一次谐波特性进行分析,提出一种数字比例(PI)闭环反馈控制的方法,将光源的输出频率精确锁定在环路的谐振频率点处。采用数字锁频方式应用于R-MOG中,优化锁... 展开更多; 关键词谐振式光学陀螺锁频光纤环形谐振腔数字比例积分反馈控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

自适应摩擦估计和补偿控制的高精度机电伺服系统控制研究被引量：2: 3; 作者高锐《中国工程机械学报》北大核心 2020年第4期288-292,共5页; 为了能较好地克服直接驱动机电伺服系统控制过程中摩擦等干扰因素的影响,使控制结果更为准确,设计了一种自适应摩擦估计和补偿控制的高精度直接驱动机电伺服控制系统。通过对直接驱动伺服系统的运动学进行分析,获取控制系统的非线性方程... 展开更多; 关键词机电伺服系统控制自适应摩擦估计和补偿自适应控制模型补偿反馈比例积分反馈; 在线阅读下载PDF 职称材料

肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模被引量：3: 4; 作者高宏建王笑茹 +3 位作者吴水才周著黄白燕萍郭培鑫《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期75-81,共7页; 为了提高肝肿瘤射频温控消融温度分布的预测精度,建立了具有比例积分(proportional integral,PI)反馈控制器的射频消融温度分布仿真模型,并且研究了有限元模型中不同传热方程(Pennes和Hyperbolic生物传热方程)对温度分布的影响.首先,利... 展开更多; 关键词肝肿瘤温控射频消融比例积分(PI)反馈控制器 Pennes方程 Hyperbolic方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性被引量：6: 5; 作者裴晓飞刘志厅 +2 位作者陈祯福陈可际杨波《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期423-432,共10页; 为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况... 展开更多; 关键词分布式驱动电动汽车差速转向比例积分微分(PID)反馈自适应离散滑模控制稳定性边界; 在线阅读下载PDF 职称材料

PDFI控制下单相光伏并网逆变器的混合阻尼控制策略被引量：4: 6; 作者杨秋霞李坤 +1 位作者王虎赵翠妹《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第16期22-27,共6页; 传统的比例积分(PI)控制由于具有一定的稳态误差,无法实现对并网电流快速精确的控制,光伏系统并网以后所引入的电网电感对LCL滤波器的阻尼策略也有着不可忽略的影响。为了解决上述问题,提出了一种PDFI控制下单相光伏并网逆变器的混合阻... 展开更多; 关键词光伏并网逆变器比例延时反馈积分稳态误差 LCL滤波器混合阻尼策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向主动配电网的电动汽车充放电功率控制技术被引量：13: 7; 作者韩华春丁昊 +1 位作者黄地吕振华《电力工程技术》 2017年第4期8-13,共6页; 电动汽车V2G系统不仅能实现对电池的充放电功能,还能发挥三相电压型PWM变流器的四象限运行功能,为电网提供双向可控的有功功率和无功功率,实现平抑电网负荷波动、削峰填谷等功率调节功能。本文针对V2G系统的并网功率控制,分析了电动汽车... 展开更多; 关键词电动汽车 V2G 比例反馈积分功率控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究被引量：1: 1; 作者苗盛阳周宇生; 机构贵州大学数学与统计学院; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2024年第2期236-245,共10页; 基金国家自然科学基金项目(12162006) 贵州省科技计划项目(黔科合基础-ZK[2023]一般037)。; 文摘针对离轴拖挂轮式移动机器人挂车的轨迹跟踪控制问题,基于拖车和挂车运动轨迹的相对曲率关系提出了一种动态跟踪方法。建立离轴拖挂轮式移动机器人的运动学模型和动力学模型。通过拖车和挂车位置几何关系给出了两车的速度关系,进而得到两车运动轨迹相对曲率之间的关系。基于曲率关系将挂车的运动任务转化为拖车的运动任务,并结合动态跟踪方法设计比例积分反馈控制器完成拖车的运动任务。最后通过模拟仿真实现了挂车精确的轨迹跟踪控制,仿真结果表明在所提控制器的作用下,挂车在拖车的拉拽下可精确地跟踪目标轨迹曲线。由于所使用的动态跟踪方法引入了目标轨迹曲线的相对曲率,极大地提高了跟踪的精确性。; 关键词离轴拖挂轮式移动机器人动态跟踪方法相对曲率比例积分反馈控制; Keywords tractor-trailer wheeled mobile robot with an off-axle hitching dynamical tracking method relative curvature proportion integration feedback control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名谐振式光学陀螺的快速锁频技术被引量：1: 2; 作者任勇峰于淼焦新泉郑永秋; 机构中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室电子测试技术国家重点实验室; 出处《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第4期35-37,44,共4页; 基金总装预研基金项目(61420010414); 文摘通过搭建谐振式光学陀螺(R-MOG)测试系统,对光纤环形谐振腔(FRR)的谐振特性及其一次谐波特性进行分析,提出一种数字比例(PI)闭环反馈控制的方法,将光源的输出频率精确锁定在环路的谐振频率点处。采用数字锁频方式应用于R-MOG中,优化锁频技术,实现谐振频率在4 000 s的锁定,稳定度优于9×10^(-12)。测试表明,该数字锁频技术提高了陀螺的灵敏度和输出稳定度,具有快速、准确及适用范围广等优点,为R-MOG提供了新的检测方法,具有较高的工程应用价值。; 关键词谐振式光学陀螺锁频光纤环形谐振腔数字比例积分反馈控制; Keywords resonator optic gyro locking frequency fiber ring resonator digital proportional-integra feedback control; 分类号 TN219 [电子电信—物理电子学] TN911.74 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自适应摩擦估计和补偿控制的高精度机电伺服系统控制研究被引量：2: 3; 作者高锐; 机构长春职业技术学院机电学院; 出处《中国工程机械学报》北大核心 2020年第4期288-292,共5页; 基金吉林省教育科学“十三五”规划2019年度一般规划课题(GH19470)。; 文摘为了能较好地克服直接驱动机电伺服系统控制过程中摩擦等干扰因素的影响,使控制结果更为准确,设计了一种自适应摩擦估计和补偿控制的高精度直接驱动机电伺服控制系统。通过对直接驱动伺服系统的运动学进行分析,获取控制系统的非线性方程,并利用该方程得出黏性摩擦、库仑摩擦以及摩擦力矩的方程,利用可变电压脉冲宽度调制(PWM)驱动器设计了直接驱动伺服控制系统。在电磁转矩模型的基础上,求取了伺服系统的控制方程。采用自适应的PID控制器以及最佳跟踪模型,构造了一个具有补偿反馈和比例积分反馈的自适应控制模型,通过该模型自适应地对摩擦值进行估计和补偿,以实现对直接驱动机电伺服系统的准确控制。实验中采用了不同波形作为参考信号的激励,利用本文方法对参考信号进行了拟合。从实验结果可见,本文方法对直接驱动机电伺服系统的控制准确度较高,对不同激励信号的适应性较强,具有较好的控制性能。; 关键词机电伺服系统控制自适应摩擦估计和补偿自适应控制模型补偿反馈比例积分反馈; Keywords electromechanical servo system control adaptive friction estimation and compensation adaptive control model compensation feedback proportional integral feedback; 分类号 U463 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模被引量：3: 4; 作者高宏建王笑茹吴水才周著黄白燕萍郭培鑫; 机构北京工业大学生命科学与生物工程学院; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期75-81,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(71661167001) 北京市自然科学基金资助项目(7174279); 文摘为了提高肝肿瘤射频温控消融温度分布的预测精度,建立了具有比例积分(proportional integral,PI)反馈控制器的射频消融温度分布仿真模型,并且研究了有限元模型中不同传热方程(Pennes和Hyperbolic生物传热方程)对温度分布的影响.首先,利用单电极热消融仪对离体猪肝进行温控射频消融实验,电极针尖稳态温度设定为90℃,消融时间为600 s,并利用测温针获得各测温点的热消融数据.然后,建立具有PI控制器的肝肿瘤温控射频消融有限元模型,其中PI控制器通过反馈调节电压源来使针尖温度与实测数据保持一致,传热方程分别采用基于非傅里叶传热规律的Hyperbolic方程和基于傅里叶传热规律的Pennes方程,生物组织电导率和导热率选用温度依赖性函数.最后,通过仿真温度和实测温度进行对比验证.结果表明,相比于Hyperbolic方程,采用Pennes方程的仿真模型具有较高的精度,各测温点的仿真温度与实验结果之间的标准偏差、平均误差和最大误差的均值分别为0. 78、1. 46、2. 90℃.因此,基于PI控制器和Pennes生物传热方程的肝肿瘤温控射频消融有限元模型能够有效地预测热消融温度.; 关键词肝肿瘤温控射频消融比例积分(PI)反馈控制器 Pennes方程 Hyperbolic方程; Keywords liver tumor temperature-controlled radiofrequency ablation(RFA) proportional integral(PI)feedback controller Pennes equation Hyperbolic equation; 分类号 R318 [医药卫生—生物医学工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性被引量：6: 5; 作者裴晓飞刘志厅陈祯福陈可际杨波; 机构现代汽车零部件湖北省重点实验室汽车零部件技术湖北省协同创新中心; 出处《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期423-432,共10页; 基金国家自然科学青年基金(51505354); 文摘为提高分布式驱动电动汽车的转向冗余性和机动性,设计了一种分层式的差速转向控制器。结合比例积分微分(PID)控制和逆查表模型确定期望轮速,采用自适应离散滑模控制得出差速转向所需的轮边力矩。通过仿真试验,界定了差速转向的边界工况,分析了车速与附着系数对边界工况的影响,并且对比了在差速辅助转向控制和纯方向盘控制时车辆的转向性能。结果表明:所提出的差速转向控制策略能够融合传统转向系统进行辅助转向,在中低车速时能有效减小转弯半径,提高汽车的转向性能;差速转向控制策略的有效性和实时性也得到了验证。; 关键词分布式驱动电动汽车差速转向比例积分微分(PID)反馈自适应离散滑模控制稳定性边界; Keywords distributed electric vehicle differential steering proportion integration differentiation(PID) adaptive discrete sliding mode control stability boundary; 分类号 U469.72 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名PDFI控制下单相光伏并网逆变器的混合阻尼控制策略被引量：4: 6; 作者杨秋霞李坤王虎赵翠妹; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第16期22-27,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61573303) 河北省自然科学基金资助项目(E2016203092)~~; 文摘传统的比例积分(PI)控制由于具有一定的稳态误差,无法实现对并网电流快速精确的控制,光伏系统并网以后所引入的电网电感对LCL滤波器的阻尼策略也有着不可忽略的影响。为了解决上述问题,提出了一种PDFI控制下单相光伏并网逆变器的混合阻尼控制策略。该策略介绍了比例延时反馈积分(PDFI)控制,在原有的PI控制上加上简单反馈电路,实现了并网电流的无稳态误差控制。同时分析了以阻尼系数为研究对象的混合阻尼控制,改善了电网电感对LCL滤波器的阻尼影响。理论分析、实例仿真的结果表明,该控制策略下,系统能够稳定运行,并网电流实现了精确控制,并且对电网电感具有良好的适应性。; 关键词光伏并网逆变器比例延时反馈积分稳态误差 LCL滤波器混合阻尼策略; Keywords PV grid-connected inverter PDFI steady-state error LCL filter hybrid damping strategy; 分类号 TM464 [电气工程—电器]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向主动配电网的电动汽车充放电功率控制技术被引量：13: 7; 作者韩华春丁昊黄地吕振华; 机构国网江苏省电力公司电力科学研究院国网江苏省电力公司检修分公司; 出处《电力工程技术》 2017年第4期8-13,共6页; 基金国家重点研发计划资助项目(2016YFB0101800) 国网江苏省电力公司科技项目(5210EF15001H); 文摘电动汽车V2G系统不仅能实现对电池的充放电功能,还能发挥三相电压型PWM变流器的四象限运行功能,为电网提供双向可控的有功功率和无功功率,实现平抑电网负荷波动、削峰填谷等功率调节功能。本文针对V2G系统的并网功率控制,分析了电动汽车V2G系统拓扑结构,并提出基于比例反馈积分(PFI)的功率控制方法,实现V2G系统并网电流指令的精确跟踪;与常规的比例积分(PI)控制进行了对比分析,通过PSIM仿真平台验证了该PFI控制方法的有效性。; 关键词电动汽车 V2G 比例反馈积分功率控制; Keywords electric vehicle V2G proportional feedback integral power control; 分类号 TM73 [电气工程—电力系统及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	离轴拖挂轮式移动机器人跟踪控制研究	苗盛阳周宇生	《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心	2024	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	谐振式光学陀螺的快速锁频技术	任勇峰于淼焦新泉郑永秋	《实验室研究与探索》 CAS 北大核心	2018	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	自适应摩擦估计和补偿控制的高精度机电伺服系统控制研究	高锐	《中国工程机械学报》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	肝肿瘤温控射频消融温度分布的有限元建模	高宏建王笑茹吴水才周著黄白燕萍郭培鑫	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	分布式驱动电动汽车的差速转向控制及其适用性	裴晓飞刘志厅陈祯福陈可际杨波	《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD	2019	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	PDFI控制下单相光伏并网逆变器的混合阻尼控制策略	杨秋霞李坤王虎赵翠妹	《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心	2016	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	面向主动配电网的电动汽车充放电功率控制技术	韩华春丁昊黄地吕振华	《电力工程技术》	2017	13	在线阅读下载PDF 职称材料