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基于自适应的单形采样UKF组合导航算法被引量：4: 1; 作者黄平孙婷婷仝彦龙《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1567-1572,共6页; 在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform,UT),计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状态维数的增加而增大,产生采样的非局部效应。针对以上问题,利... 展开更多; 关键词无迹卡尔曼滤波比例因子自适应单形采样最小偏度; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多特征融合的改进UPF目标跟踪算法被引量：4: 2; 作者李晓旭戴彬曹洁《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1473-1478,共6页; 针对单特征目标跟踪算法的鲁棒性较差以及不能充分利用最新的量测信息等问题,提出了一种基于多特征融合的改进UPF(Unscented Particle Filter)跟踪算法.基于比例最小偏度单形采样策略的UKF(Unscented Kalman Filter)算法和IKF(Iterated ... 展开更多; 关键词目标跟踪比例最小偏度单形采样 UPF算法 IKF算法多特征融合不确定性度量; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进SRUKF的多机无源定位跟踪算法被引量：4: 3; 作者王昌海曲长文徐征《雷达科学与技术》 2012年第5期492-496,共5页; SRUKF能够解决UKF在滤波过程中由于噪声和计算误差导致的误差协方差阵负定的问题,但也付出了增加运算量的代价。以多机编队对地面辐射源进行无源定位跟踪为应用背景,提出了一种改进的SRUKF算法。该算法采用比例修正的最小偏度单形采样策... 展开更多; 关键词平方根不敏卡尔曼滤波比例最小偏度单形采样比例对称采样简化; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用被引量：4: 4; 作者任福君张秀华 +1 位作者姜永成孙忠伟《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1289-1294,共6页; 为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波... 展开更多; 关键词改进的UKF算法最小偏度采样衰减记忆定位算法移动机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于极大后验估计的STUKF算法跟踪再入弹道目标被引量：1: 5; 作者张纳温汪云 +2 位作者刘昌云李树彬张春梅《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2014年第5期25-29,共5页; 针对弹道导弹再入阶段飞行受力情况复杂多变,状态噪声未知时变的非线性跟踪问题,提出基于极大后验估计的STUKF非线性滤波跟踪算法。该算法采用最小偏度单行采样策略,在保证跟踪精度的同时,提高实时性;引入带有多重次优渐消因子的强跟踪... 展开更多; 关键词最小偏度单行采样强跟踪滤波器极大后验估计指数加权不敏卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于双波段红外辐射信息的红外机动目标跟踪算法: 6; 作者潘平俊冯新喜 +2 位作者李锋刘英坤孙鹏《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2008年第3期77-82,共6页; 利用双波段IRST系统测到的目标双波段红外辐射信息,推导出目标的伪距离量测信息,使得单站IRST系统变为可观测系统;在此基础上,构建了伪量测方程,采用改进的"当前"统计模型和基于最小偏度单形采样策略的UKF算法,提出了一种基... 展开更多; 关键词双波段红外红外光谱辐射功率 “当前”统计模型最小偏度单形采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于观测域平方根UKF的机载无源定位算法: 7; 作者刘学焦淑红《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期193-196,共4页; 针对机载无源定位存在滤波稳定性差、收敛速度慢、定位精度低等问题,提出一种观测域平方根UKF滤波算法,新算法充分利用了观测域滤波的自动解耦功能和平方根UKF良好的数值稳定性及非线性滤波能力,并通过最小偏度单形采样的UT变换减少了... 展开更多; 关键词机载无源定位观测域滤波平方根UKF算法最小偏度单形采样; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于自适应SRUKF的无人机位姿预测方法被引量：3: 8; 作者符毅孔星炜董新民《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期21-26,共6页; 针对无人机自主导航的实时性差、精度低且对时变噪声的鲁棒性弱的问题,建立了机器视觉和惯性导航相融合的组合导航系统,并提出了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波(adaptivesquare-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。该算法通过... 展开更多; 关键词自主空中加油噪声自适应 MAHALANOBIS距离最小偏度采样平方根无迹卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应的单形采样UKF组合导航算法被引量：4: 1; 作者黄平孙婷婷仝彦龙; 机构哈尔滨工程大学自动化学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1567-1572,共6页; 基金国家自然科学基金(61403091) 黑龙江省自然科学基金(QC2015049) +1 种基金哈尔滨市应用技术研究与开发项目(2017RAQXJ095)资助课题; 文摘在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform,UT),计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状态维数的增加而增大,产生采样的非局部效应。针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高系统的实时性,采用比例UT变换来解决采样过程中的非局部效应,通过自适应调整比例因子来提高UKF的估计精度。由此引入了一种改进的UKF算法——自适应比例无迹卡尔曼滤波(adaptive scaled unscented Kalman filter,ASUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中。仿真结果表明,这种方法计算量小且精度较高。; 关键词无迹卡尔曼滤波比例因子自适应单形采样最小偏度; Keywords Unscented Kalman filter scale factor adaptive simplex sampling minimum skewness; 分类号 V249.31 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多特征融合的改进UPF目标跟踪算法被引量：4: 2; 作者李晓旭戴彬曹洁; 机构兰州理工大学计算机与通信学院甘肃省制造业信息化工程研究中心; 出处《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1473-1478,共6页; 基金国家自然科学基金(61263031) 甘肃省自然科学基金(1310RJZA034)资助项目; 文摘针对单特征目标跟踪算法的鲁棒性较差以及不能充分利用最新的量测信息等问题,提出了一种基于多特征融合的改进UPF(Unscented Particle Filter)跟踪算法.基于比例最小偏度单形采样策略的UKF(Unscented Kalman Filter)算法和IKF(Iterated Kalman Filter)算法对粒子滤波算法进行改进,并在改进的算法框架下,采用不确定性度量方法融合目标的颜色和纹理特征,对目标进行跟踪.仿真实验表明,改进算法提高了跟踪精度,对复杂背景下的目标进行跟踪有较好的效果,并能有效跟踪被遮挡的目标.; 关键词目标跟踪比例最小偏度单形采样 UPF算法 IKF算法多特征融合不确定性度量; Keywords object tracking scaled minimal skew simplex sampling unscented particle filter （UPF）algorithm iterated Kalman filter（IKF） algorithm~ multiple features fusion uncertainty measurement; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进SRUKF的多机无源定位跟踪算法被引量：4: 3; 作者王昌海曲长文徐征; 机构航空电子系统综合技术重点实验室海军航空工程学院电子信息工程系; 出处《雷达科学与技术》 2012年第5期492-496,共5页; 基金航空科学基金(No.20105584004); 文摘 SRUKF能够解决UKF在滤波过程中由于噪声和计算误差导致的误差协方差阵负定的问题,但也付出了增加运算量的代价。以多机编队对地面辐射源进行无源定位跟踪为应用背景,提出了一种改进的SRUKF算法。该算法采用比例修正的最小偏度单形采样策略,减少采样点的同时又能基本保持算法精度;借鉴简化UKF的思想,针对此应用背景下的线性化状态方程,对状态和状态误差协方差平方根的一步预测采用KF进行递推,从而进一步降低运算量。仿真结果表明,相对于采用比例对称采样的标准SRUKF算法,文中所提算法不但能够保持计算精度,而且减小了运算量,具有一定的工程实用意义。; 关键词平方根不敏卡尔曼滤波比例最小偏度单形采样比例对称采样简化; Keywords square-root UKF scaled minimal skew simplex samplings scaled symmetric sampling simplication; 分类号 TN958.97 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用被引量：4: 4; 作者任福君张秀华姜永成孙忠伟; 机构哈尔滨理工大学机械动力工程学院佳木斯大学机械工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1289-1294,共6页; 基金国家863计划资助项目(2007AA04Z255) 国家自然科学基金资助项目(61002004) 黑龙江省自然科学基金资助项目(E200908); 文摘为解决移动机器人室内定位误差较大的问题,提出一种将最小偏度采样策略和衰减记忆滤波相结合的改进UKF(unscented Kalman filter)算法.该算法采用最小偏度采样策略,采样点个数由2n+1减少到n+2,提高了定位实时性;采用衰减记忆平方根滤波修正量测噪声的权值,避免滤波发散,提高了系统鲁棒性.构建无线局域网定位系统,使用改进的UKF算法对获得的无线信号(RSSI值)进行滤波.采用三边定位法进行定位计算.实验结果表明,系统平均定位误差降低49%,达到0.505 m,可较好地实现机器人的精确定位,满足移动机器人的室内定位要求.; 关键词改进的UKF算法最小偏度采样衰减记忆定位算法移动机器人; Keywords improved UKF algorithm minimum skewness sampling fading memory filter location algorithm mobile Robot; 分类号 TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于极大后验估计的STUKF算法跟踪再入弹道目标被引量：1: 5; 作者张纳温汪云刘昌云李树彬张春梅; 机构空军工程大学防空反导学院; 出处《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2014年第5期25-29,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61102109); 文摘针对弹道导弹再入阶段飞行受力情况复杂多变,状态噪声未知时变的非线性跟踪问题,提出基于极大后验估计的STUKF非线性滤波跟踪算法。该算法采用最小偏度单行采样策略,在保证跟踪精度的同时,提高实时性;引入带有多重次优渐消因子的强跟踪算法,在线调整状态一步预测均方误差阵,提高系统对突发机动跟踪的稳定性;采用指数加权的方法,利用次优无偏MAP时变噪声统计估计器,在线估计未知系统过程噪声的统计特性,提高系统应对噪声变化的能力。仿真结果表明:该算法具有比不敏卡尔曼滤波算法(UKF)和扩展卡尔曼滤波算法(EKF)更好的跟踪性能。; 关键词最小偏度单行采样强跟踪滤波器极大后验估计指数加权不敏卡尔曼滤波; Keywords minimal skew simplex sampling stong tracking filter maximum posterior estimation expo-nential weight~ unscented kalman filter; 分类号 V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于双波段红外辐射信息的红外机动目标跟踪算法: 6; 作者潘平俊冯新喜李锋刘英坤孙鹏; 机构空军工程大学电讯工程学院; 出处《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2008年第3期77-82,共6页; 文摘利用双波段IRST系统测到的目标双波段红外辐射信息,推导出目标的伪距离量测信息,使得单站IRST系统变为可观测系统;在此基础上,构建了伪量测方程,采用改进的"当前"统计模型和基于最小偏度单形采样策略的UKF算法,提出了一种基于双波段红外辐射信息的IRST机动目标跟踪算法。理论分析与仿真结果表明,该算法能够有效地跟踪机动目标,具有良好的实际应用价值。; 关键词双波段红外红外光谱辐射功率 “当前”统计模型最小偏度单形采样; Keywords double bands IRSTS infrared radiation power current statistical model minimal skew simplex sampling; 分类号 TN251 [电子电信—物理电子学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于观测域平方根UKF的机载无源定位算法: 7; 作者刘学焦淑红; 机构哈尔滨工程大学信息与通信工程学院; 出处《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期193-196,共4页; 基金 973国家安全重大基础研究基金国防基础科研基金资助; 文摘针对机载无源定位存在滤波稳定性差、收敛速度慢、定位精度低等问题,提出一种观测域平方根UKF滤波算法,新算法充分利用了观测域滤波的自动解耦功能和平方根UKF良好的数值稳定性及非线性滤波能力,并通过最小偏度单形采样的UT变换减少了算法在状态域与观测域之间转换时存在的舍入误差,同时也提高了算法的运行效率。仿真结果表明新算法提高了滤波稳定性、收敛速度和定位精度。; 关键词机载无源定位观测域滤波平方根UKF算法最小偏度单形采样; Keywords airborne passive location measure space filtering square root unscented Kalman filter minimal skew simplex transformation; 分类号 TN957 [电子电信—信号与信息处理]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于自适应SRUKF的无人机位姿预测方法被引量：3: 8; 作者符毅孔星炜董新民; 机构空军工程大学航空航天工程学院; 出处《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期21-26,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(61473307); 文摘针对无人机自主导航的实时性差、精度低且对时变噪声的鲁棒性弱的问题,建立了机器视觉和惯性导航相融合的组合导航系统,并提出了一种自适应平方根无迹卡尔曼滤波(adaptivesquare-root unscented kalman filter,ASRUKF)算法。该算法通过观测值与估计值残差的Ma-halanobis距离时刻修正系统噪声协方差,再与采用最小偏度采样的SRUKF算法相融合,从而达到时变噪声自适应抑制,滤波快速且对噪声鲁棒性高的效果。仿真结果表明,相比标准SRUKF,ASRUKF计算耗时减少约38.8%,位移、速度和姿态角预测精度分别提高超过4倍和6倍,且对于时变噪声鲁棒性更强。; 关键词自主空中加油噪声自适应 MAHALANOBIS距离最小偏度采样平方根无迹卡尔曼滤波; Keywords autonomous aerial refueling noise adaptation Mahalanobis distance minimal skew sampling SRUKF; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于自适应的单形采样UKF组合导航算法	黄平孙婷婷仝彦龙	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于多特征融合的改进UPF目标跟踪算法	李晓旭戴彬曹洁	《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于改进SRUKF的多机无源定位跟踪算法	王昌海曲长文徐征	《雷达科学与技术》	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	改进UKF算法在移动机器人定位系统中的应用	任福君张秀华姜永成孙忠伟	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于极大后验估计的STUKF算法跟踪再入弹道目标	张纳温汪云刘昌云李树彬张春梅	《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于双波段红外辐射信息的红外机动目标跟踪算法	潘平俊冯新喜李锋刘英坤孙鹏	《海军工程大学学报》 CAS 北大核心	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于观测域平方根UKF的机载无源定位算法	刘学焦淑红	《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心	2011	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于自适应SRUKF的无人机位姿预测方法	符毅孔星炜董新民	《应用光学》 CAS CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料