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电磁轴承-柔性转子系统过一阶弯曲临界转速区的控制器设计及振动特性
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作者 汤加钰 祝长生 《振动工程学报》 北大核心 2025年第7期1474-1485,共12页
主动电磁轴承(AMBs)由于具有刚度、阻尼可调的特性,是高速、高功率旋转机械的理想支承。本文建立了AMBs-柔性转子系统的动力学模型;设计了由输入2阶滤波器和分散PID控制器串联组成的转子系统过1阶弯曲临界转速区的控制器,并对控制器的... 主动电磁轴承(AMBs)由于具有刚度、阻尼可调的特性,是高速、高功率旋转机械的理想支承。本文建立了AMBs-柔性转子系统的动力学模型;设计了由输入2阶滤波器和分散PID控制器串联组成的转子系统过1阶弯曲临界转速区的控制器,并对控制器的性能进行了仿真分析;在搭建的AMBs-柔性转子系统试验台上进行了模拟旋转和实际旋转试验,转子能够平稳地通过1阶弯曲临界转速区,加速过程中转子的最大振动位移小于备用轴承间隙的1/2;最后测量了多组不平衡量条件下AMBs-柔性转子系统的不平衡位移响应及电流响应,分析了转子的不平衡分布对转子系统振动特性的影响。结果表明,所设计的控制器能够使转子系统顺利地通过1阶弯曲临界转速区,不平衡量对AMBs-柔性转子系统的控制性能和稳定性影响显著,结果为AMBs-柔性转子系统高效控制策略的研究提供了依据。 展开更多
关键词 电磁轴承 不平衡响应 柔性转子 转子动力学 比例-微分(pd)控制
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单相及三相电路谐波和无功电流的检测研究 被引量:17
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作者 郝江涛 刘念 +2 位作者 幸晋渝 薄丽雅 陈卓 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期44-45,50,共3页
提出了一种谐波及无功电流的直接检测法。用数学分析单相及三相电路中畸变电流,求出基波有功和无功电流,进而也可求得谐波电流。同时,引入了比例微分环节(PD)作为负反馈,以补偿低通滤波器(LPF)的延时,提高检测的动态响应速度。用MATLAB... 提出了一种谐波及无功电流的直接检测法。用数学分析单相及三相电路中畸变电流,求出基波有功和无功电流,进而也可求得谐波电流。同时,引入了比例微分环节(PD)作为负反馈,以补偿低通滤波器(LPF)的延时,提高检测的动态响应速度。用MATLAB仿真的结果表明该检测法可行。 展开更多
关键词 谐波 无功电流 检测 比例微分环节(pd) MATLAB
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两轮自平衡车控制系统设计 被引量:14
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作者 黄健 吕林涛 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期95-97,101,共4页
将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050... 将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050测量车模的旋转角度、角速度、加速度,用编码器测量电机转速,构建了反馈系统。软件设计中用卡尔曼滤波器消除干扰,用PD算法很好地控制了平衡、速度、转向。 展开更多
关键词 两轮自平衡车 比例-微分(pd)控制 MPU6050芯片
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实现人身和机器人交流的神经振动子控制算法 被引量:1
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作者 吴德明 谢光辉 王光建 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期695-702,共8页
为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性... 为实现人身和机器人交流时的运动同步,首先提出了一类非线性多关节神经振动子运动控制算法,其输入为机器人和人相互作用所产生的关节扭矩信号,输出为机器人关节期望角度;然后对具有代表性的二关节神经振动子控制算法中各参数的耦合特性进行了分析;最后,基于7自由度机器人臂平台对该神经振动子控制算法的有效性进行实验.实验结果表明,该控制算法能够实现人和机器人相互运动的同步,通过调节神经振动子的增益参数,同步的程度能够被改变. 展开更多
关键词 神经振动子 人-机身体交流 比例微分(pd)反馈控制 运动同步 算法
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一种宽频带交流脉冲大电流测量电路
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作者 任士焱 《仪器仪表学报》 EI CAS 1983年第1期20-26,共7页
本文提出了一种测量交流、脉冲大电流的磁位计加比例积分微分器的宽频带电路,给出了该电路的设计计算方法,并通过实验对电路进行了验证。
关键词 电流测量 磁位计 比例积分 微分 寄生参数 信号发生器 输出电压 传递函数 微分环节 运算放大器
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基于Eclipse平台的车辆自适应巡航控制仿真 被引量:5
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作者 孙煜 何德峰 +1 位作者 吴赛男 郭海锋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2017年第23期250-255,266,共7页
自适应巡航控制是一种先进的汽车辅助驾驶系统,可以减轻驾驶员的工作量并且可以提高驾驶的便利性和安全性。目前一般都是通过Mat Lab仿真曲线来检验车辆自适应巡航控制算法的控制效果,但该方式不够直观形象。基于Eclipse平台,用JAVA语... 自适应巡航控制是一种先进的汽车辅助驾驶系统,可以减轻驾驶员的工作量并且可以提高驾驶的便利性和安全性。目前一般都是通过Mat Lab仿真曲线来检验车辆自适应巡航控制算法的控制效果,但该方式不够直观形象。基于Eclipse平台,用JAVA语言搭建一个具有动态效果的车辆巡航控制仿真平台。该平台可以模拟多种典型驾驶工况,直观有效地展现车辆自适应巡航控制算法的结果。最后,在该仿真平台上设计最优PD控制算法和智能驱动驾驶(IDM)控制算法验证车辆自适应巡航控制结果。结果表明,该Eclipse仿真平台能够有效地模拟多种驾驶工况,且能够直观有效地验证多种车辆自适应巡航控制算法的结果。 展开更多
关键词 ECLIPSE平台 自适应巡航控制(ACC) 最优比例微分(pd)控制 智能驾驶模型(IDM)控制
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对称电磁轴承刚性转子系统的动力学特性 被引量:1
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作者 赵皓宇 祝长生 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期940-951,共12页
为了研究带有比例微分控制的对称电磁轴承刚性转子系统的动力学特性,首先建立了对称电磁轴承刚性转子径向四自由度系统的动力学模型,并将转子系统的运动分解为平动运动和锥动运动;其次,分别求解平动运动及锥动运行的特征根,利用特征根... 为了研究带有比例微分控制的对称电磁轴承刚性转子系统的动力学特性,首先建立了对称电磁轴承刚性转子径向四自由度系统的动力学模型,并将转子系统的运动分解为平动运动和锥动运动;其次,分别求解平动运动及锥动运行的特征根,利用特征根分析了比例系数、微分系数以及转子转速等参数对平动运动和锥动运动固有特性的影响,并提出了比例微分控制器参数的设计原则;然后,求得了由转子不平衡引起的平动和锥动振动的解析表达式,分析了转子刚体平动及锥动的共振特性以及控制器参数对转子系统不平衡振动的影响;最后,通过实验,对对称电磁轴承刚性转子系统动力特性的理论分析结果进行了验证。 展开更多
关键词 转子动力学 电磁轴承 刚性转子 比例微分(pd)控制 转子不平衡
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改进LADRC的储能逆变器直流母线电压控制 被引量:15
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作者 韩永强 徐明忻 +3 位作者 孙碣 孙永辉 赵立军 杨路勇 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期13-21,共9页
储能并网逆变器是一个非线性、强耦合、易受电网电压波动影响的复杂系统。为提高储能并网逆变器直流侧母线电压的稳态性能,本文提出一种改进型线性自抗扰控制技术LADRC(linear active disturbance rejection control)并应用在电压外环... 储能并网逆变器是一个非线性、强耦合、易受电网电压波动影响的复杂系统。为提高储能并网逆变器直流侧母线电压的稳态性能,本文提出一种改进型线性自抗扰控制技术LADRC(linear active disturbance rejection control)并应用在电压外环控制器。该控制方法通过把传统LADRC技术中的总扰动观测增益系数改进为一个带有比例微分环节的控制增益并对其进行环节校正。与传统LADRC相比,即增加了线性扩张状态观测器LESO(linear extended state observer)的观测带宽,也有效降低了扰动观测幅值下降和相位滞后的程度。实际工况的仿真结果表明,改进型LADRC对直流母线电压的控制效果更好。 展开更多
关键词 储能并网逆变器 线性自抗扰控制技术 线性扩张状态观测器 比例微分环节 观测精度
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