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基于残差的场景流动态目标跟踪视觉SLAM算法
1
作者
刘泽峰
冉腾
+1 位作者
肖文东
袁亮
《电子测量技术》
北大核心
2025年第6期38-44,共7页
大多数现有的动态同时定位和地图构建(SLAM)算法简单地移除动态对象,导致帮助系统自身定位和导航的动态对象运动信息的丢失,对于复杂和不断变化的工业环境具有局限性。本研究提出了一种改进的目标跟踪的视觉SLAM算法,在进行定位的同时,...
大多数现有的动态同时定位和地图构建(SLAM)算法简单地移除动态对象,导致帮助系统自身定位和导航的动态对象运动信息的丢失,对于复杂和不断变化的工业环境具有局限性。本研究提出了一种改进的目标跟踪的视觉SLAM算法,在进行定位的同时,获得更准确的目标位姿估计。该算法使用背景点进行自身定位,利用细化的光流信息,减少噪点的影响,进行准确的定位,然后结合多项式残差的场景流信息,获得准确的动态目标感知结果,降低算法对目标位姿估计的误差。最后,在公开的KITTI Tracking数据集和真实场景上对所提算法进行了评估。实验结果显示,在公共数据集上,所提算法定位效果平均旋转误差(RPER)为0.027°,平均位移误差(RPET)为0.069 m。目标位姿估计平均旋转误差为0.68697°,平均位移误差0.10350 m,具有更好的自定位和动态目标跟踪性能。在真实场景中,所提算法也表现出良好的定位与跟踪性能。
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关键词
同时定位和地图构建
目标跟踪
光流
多项式
残差
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职称材料
构造多项式求解矩阵特征值问题的方法
2
作者
李宏
雷秀仁
陈志宝
《华南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011年第2期43-45,共3页
提出了2种构造多项式,通过求该多项式的根,获得矩阵部分特征值的方法,数值算例比较了这2种方法,表明了这2种方法对于求解较小规模矩阵特征值的有效性和准确性.
关键词
特征值问题
最小
多项式
残差多项式
QR分解
多项式
求根
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职称材料
题名
基于残差的场景流动态目标跟踪视觉SLAM算法
1
作者
刘泽峰
冉腾
肖文东
袁亮
机构
新疆大学智能制造现代产业学院(机械工程学院)
出处
《电子测量技术》
北大核心
2025年第6期38-44,共7页
基金
新疆维吾尔自治区自然科学基金(2022D01C673)项目资助。
文摘
大多数现有的动态同时定位和地图构建(SLAM)算法简单地移除动态对象,导致帮助系统自身定位和导航的动态对象运动信息的丢失,对于复杂和不断变化的工业环境具有局限性。本研究提出了一种改进的目标跟踪的视觉SLAM算法,在进行定位的同时,获得更准确的目标位姿估计。该算法使用背景点进行自身定位,利用细化的光流信息,减少噪点的影响,进行准确的定位,然后结合多项式残差的场景流信息,获得准确的动态目标感知结果,降低算法对目标位姿估计的误差。最后,在公开的KITTI Tracking数据集和真实场景上对所提算法进行了评估。实验结果显示,在公共数据集上,所提算法定位效果平均旋转误差(RPER)为0.027°,平均位移误差(RPET)为0.069 m。目标位姿估计平均旋转误差为0.68697°,平均位移误差0.10350 m,具有更好的自定位和动态目标跟踪性能。在真实场景中,所提算法也表现出良好的定位与跟踪性能。
关键词
同时定位和地图构建
目标跟踪
光流
多项式
残差
Keywords
simultaneous localization and maping
object tracking
optical flow
polynomial residuals
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN-9 [电子电信]
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职称材料
题名
构造多项式求解矩阵特征值问题的方法
2
作者
李宏
雷秀仁
陈志宝
机构
华南理工大学数学系
出处
《华南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011年第2期43-45,共3页
文摘
提出了2种构造多项式,通过求该多项式的根,获得矩阵部分特征值的方法,数值算例比较了这2种方法,表明了这2种方法对于求解较小规模矩阵特征值的有效性和准确性.
关键词
特征值问题
最小
多项式
残差多项式
QR分解
多项式
求根
Keywords
eigenvalue problem
minimal polynomial
residual polynomial
QR decomposition
polynomial roots
分类号
O241.6 [理学—计算数学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于残差的场景流动态目标跟踪视觉SLAM算法
刘泽峰
冉腾
肖文东
袁亮
《电子测量技术》
北大核心
2025
0
在线阅读
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职称材料
2
构造多项式求解矩阵特征值问题的方法
李宏
雷秀仁
陈志宝
《华南师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2011
0
在线阅读
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
统计分析
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