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题名GPS/INS组合导航中两步自适应滤波方法
被引量：7
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作者
易清明
陆景龙
石敏
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机构
暨南大学信息科学与技术学院
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出处
《航天控制》
CSCD
北大核心
2018年第2期59-64,87,共7页
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基金
广州市科技计划项目(201604016085)
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文摘
GPS/INS组合导航实际应用中存在系统模型偏差、噪声模型不确定等问题,导致卡尔曼滤波器无法实现最优滤波效果,严重时甚至导致滤波发散。渐消卡尔曼滤波器和自适应卡尔曼滤波器通过引入单渐消因子和单自适应因子可以部分解决上述问题,但是不足在于单因子只能进行整体调整,不能精确调整各个通道。针对此问题,本论文提出一种2步自适应卡尔曼滤波算法,构造基于残差协方差估计的多重渐消因子和自适应因子对各个通道精确调整,克服动态环境下跟踪性差的局限性。实验结果表明,改进后的自适应卡尔曼滤波算法可以精确调整各通道,增强系统的定位精度、跟踪性能和鲁棒性。
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关键词
GPS/INS组合导航
自适应卡尔曼滤波器
多重因子滤波
权重调整
残差协方差估计
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Keywords
GPS/INS integrated navigation
Adaptive Kalman filter
Multi-factions filtering
Weight adjustment
Innovation covariance estimation
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分类号
TP316.2
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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