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题名基于特征提取改进与自适应优化的SLAM算法
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作者
黎强
敖银辉
唐伟峰
李迎彬
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机构
广东工业大学机电工程学院
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出处
《仪表技术与传感器》
北大核心
2025年第8期109-117,共9页
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文摘
针对一些机械式旋转激光雷达SLAM算法在特征提取和地图优化方面的局限性以及对环境变化适应性不足的问题,提出了一种改进算法。首先,在特征提取方面,区别于这些算法基于线的提取策略,采用基于面的提取策略对多条扫描线上的点同时进行曲率计算,在此基础上设计环境感知自适应调整降采样密度以提高环境适应性。其次,在地图优化阶段,引入了一种改进的残差判断方法,该方法能够根据点到拟合平面的距离自适应调整权重,从而提高平面特征的准确性和鲁棒性。最后,利用多个数据集进行分析,结果表明该方法实时性优于原算法,同时相较于其他算法在相对位姿误差、绝对轨迹误差方面均有所降低。
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关键词
特征提取
自适应优化
残差判断
激光雷达
SLAM
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Keywords
feature extraction
adaptive optimization
residual evaluation
LIDAR
SLAM
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分类号
TN958
[电子电信—信号与信息处理]
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