期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量:
2
1
作者
林成文
陈庆
+1 位作者
刘克平
李元春
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通...
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
展开更多
关键词
受约束柔性臂
力/位置动态混合控制
残余模态滤波器
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量:
2
1
作者
林成文
陈庆
刘克平
李元春
机构
长春大学计算机学院
吉林大学通信工程学院
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (6970 5 0 0 7)
文摘
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
关键词
受约束柔性臂
力/位置动态混合控制
残余模态滤波器
Keywords
Constrained flexible manipulator
Dynamic hybrid force/position control
Mode remainder filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
林成文
陈庆
刘克平
李元春
《吉林大学学报(信息科学版)》
CAS
2002
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部