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受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量：
2
1
作者
林成文
陈庆
+1 位作者
刘克平
李元春
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通...
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
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关键词
受约束柔性臂
力/位置动态混合控制
残余模态滤波器
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职称材料
题名
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量：
2
1
作者
林成文
陈庆
刘克平
李元春
机构
长春大学计算机学院
吉林大学通信工程学院
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (6970 5 0 0 7)
文摘
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
关键词
受约束柔性臂
力/位置动态混合控制
残余模态滤波器
Keywords
Constrained flexible manipulator
Dynamic hybrid force/position control
Mode remainder filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
林成文
陈庆
刘克平
李元春
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002
2
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