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基于DeepSORT算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼智能捞除技术研究
被引量：
1
1
作者
李金刚
张宇雷
+1 位作者
倪琦
黄达
《海洋渔业》
CSCD
北大核心
2023年第6期749-758,共10页
为解决工厂化循环水水产养殖过程中出现的少量鱼类死亡对养殖水体的污染问题,需要将鱼池中处于漂浮状态的死鱼及时捞除。提出一种基于DeepSORT改进算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼的智能捞除方法。步骤如下:首先,建立循环水养殖鱼池漂浮...
为解决工厂化循环水水产养殖过程中出现的少量鱼类死亡对养殖水体的污染问题,需要将鱼池中处于漂浮状态的死鱼及时捞除。提出一种基于DeepSORT改进算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼的智能捞除方法。步骤如下:首先,建立循环水养殖鱼池漂浮死鱼捞除系统,完成相机标定和机械臂手眼标定,实现目标死鱼与机械臂间的坐标转换;然后,采用更贴合目标死鱼轮廓的旋转检测算法对目标死鱼进行检测识别,并输出目标死鱼信息作为DeepSORT算法的输入项;再次,通过旋转外观特征和旋转IOU改进DeepSORT算法,获取更具有鲁棒性的目标死鱼信息,实现对目标死鱼的实时检测识别与跟踪;最后,采用ROS的话题通讯机制,将目标位置发送到机械臂控制系统,控制机械臂实现目标死鱼的智能捞除。结果显示:本算法下多目标跟踪准确率为79.6%,比YOLOv5-DeepSORT算法提高了22.6%;多目标跟踪精确度为68.4%,较YOLOv5-DeepSORT算法提高了4.9%;在进水和曝气正常的情况下,一次性捞除成功率达到77.14%。研究表明,该方法可有效实现对鱼池表面漂浮死鱼的智能捞除,并可为其他领域的移动物体智能抓取研究提供技术参考。
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关键词
DeepSORT算法
智能判别
目标检测
手眼标定
坐标系转换
死鱼捞除
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题名
基于DeepSORT算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼智能捞除技术研究
被引量：
1
1
作者
李金刚
张宇雷
倪琦
黄达
机构
上海海洋大学工程学院
农业农村部渔业装备与工程技术重点实验室
出处
《海洋渔业》
CSCD
北大核心
2023年第6期749-758,共10页
基金
国家重点研发计划(2022YFD2001703)
国家现代农业技术产业体系资助项目(CARS-47-G20)
中国水产科学研究院科技创新团队项目(2020TD78)。
文摘
为解决工厂化循环水水产养殖过程中出现的少量鱼类死亡对养殖水体的污染问题,需要将鱼池中处于漂浮状态的死鱼及时捞除。提出一种基于DeepSORT改进算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼的智能捞除方法。步骤如下:首先,建立循环水养殖鱼池漂浮死鱼捞除系统,完成相机标定和机械臂手眼标定,实现目标死鱼与机械臂间的坐标转换;然后,采用更贴合目标死鱼轮廓的旋转检测算法对目标死鱼进行检测识别,并输出目标死鱼信息作为DeepSORT算法的输入项;再次,通过旋转外观特征和旋转IOU改进DeepSORT算法,获取更具有鲁棒性的目标死鱼信息,实现对目标死鱼的实时检测识别与跟踪;最后,采用ROS的话题通讯机制,将目标位置发送到机械臂控制系统,控制机械臂实现目标死鱼的智能捞除。结果显示:本算法下多目标跟踪准确率为79.6%,比YOLOv5-DeepSORT算法提高了22.6%;多目标跟踪精确度为68.4%,较YOLOv5-DeepSORT算法提高了4.9%;在进水和曝气正常的情况下,一次性捞除成功率达到77.14%。研究表明,该方法可有效实现对鱼池表面漂浮死鱼的智能捞除,并可为其他领域的移动物体智能抓取研究提供技术参考。
关键词
DeepSORT算法
智能判别
目标检测
手眼标定
坐标系转换
死鱼捞除
Keywords
DeepSORT algorithm
intelligently discriminates
object detection
hand-eye calibration
coordinate system conversion
dead fish salvaging
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于DeepSORT算法的循环水养殖鱼池漂浮死鱼智能捞除技术研究
李金刚
张宇雷
倪琦
黄达
《海洋渔业》
CSCD
北大核心
2023
1
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