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两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究
被引量：
2
1
作者
吴立勤
吴家麒
柯显信
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2001年第6期548-552,共5页
在两足步行机器人的研究中 ,一般将零力矩点 (ZMP点 )的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据。提出一种通用的方法 ,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响 ,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真 ,试图得...
在两足步行机器人的研究中 ,一般将零力矩点 (ZMP点 )的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据。提出一种通用的方法 ,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响 ,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真 ,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律 ,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考。
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关键词
两足
步行
机器人
稳定性
零力矩点
步行运动参数
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职称材料
题名
两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究
被引量：
2
1
作者
吴立勤
吴家麒
柯显信
机构
上海大学机电工程与自动化学院
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2001年第6期548-552,共5页
基金
上海市教委科技发展基金
文摘
在两足步行机器人的研究中 ,一般将零力矩点 (ZMP点 )的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据。提出一种通用的方法 ,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响 ,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真 ,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律 ,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考。
关键词
两足
步行
机器人
稳定性
零力矩点
步行运动参数
Keywords
biped walking robots
stability
zero moment points
motion parameters
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究
吴立勤
吴家麒
柯显信
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
2001
2
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