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两足步行椅机器人的设计与研究被引量：4: 1; 作者曹曦赵群飞马培荪《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2007年第2期109-112,共4页; 介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.; 关键词步行椅机器人步态两足机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析: 2; 作者张慧卿赵群飞 +2 位作者马培荪缑正郑承毅《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期202-205,共4页; 两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等... 展开更多; 关键词两足步行椅机器人步态规划稳定性步行参数; 在线阅读下载PDF 职称材料

两足步行椅机器人的稳定性控制: 3; 作者唐矫燕赵群飞杨汝清《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期498-504,共7页; 对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速... 展开更多; 关键词两足步行椅机器人人在环中稳定性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析被引量：4: 4; 作者桑凌峰王洪波孙利《燕山大学学报》 CAS 2013年第4期317-325,共9页; 针对现存步行椅机器人功能单一、承载能力低、无法在复杂环境中工作等问题,提出了一种新型的载人并联腿步行椅机器人。这种机器人既可作为四足步行机器人,也可作为两足步行机器人使用。考虑步行机器人合并和转化的可实现性,分别选用6-UP... 展开更多; 关键词并联机构载人步行椅机器人自由度布置方式; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两足步行椅机器人的设计与研究被引量：4: 1; 作者曹曦赵群飞马培荪; 机构上海交通大学机械与动力工程学院上海交通大学电子信息与电气工程学院; 出处《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2007年第2期109-112,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60575049) 科技部国际科技合作重点项目计划资助(2003DF000017) 上海市科委国际合作项目资助(041107039); 文摘介绍了一种两足步行椅机器人机械系统和控制系统的硬件设计,分析了载人两足机器人与一般两足机器人在安全性、载重量和干扰方面的不同.并通过计算机仿真技术提高了设计的效率和可靠性,从而降低了系统级开发风险.; 关键词步行椅机器人步态两足机器人; Keywords walking chair robot gait biped robot; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析: 2; 作者张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅; 机构上海交通大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第2期202-205,共4页; 基金科技部国际合作重点计划项目(2003DF000017) 国家自然基金项目(60575049) 上海市科委国际合作项目(041107039)资助; 文摘两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。; 关键词两足步行椅机器人步态规划稳定性步行参数; Keywords biped walking-chair robot gait planning stability walking parameter; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名两足步行椅机器人的稳定性控制: 3; 作者唐矫燕赵群飞杨汝清; 机构上海交通大学机械与动力工程学院上海; 出处《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期498-504,共7页; 基金国家自然科学基金(60675042)资助项目; 文摘对两足步行椅机器人的人在环中的控制系统的稳定性控制进行了初步研究,对这种系统的特殊性进行了分析。运用零力矩点(ZMP)的稳定判据方法研究了步行椅机器人行走过程中乘客移动对系统稳定性的影响,对影响系统稳定性的乘客摆动角、角速度及角加速度参数进行了仿真实验和分析,在此基础上研究了机器人对乘客的不稳定因素的补偿性控制并进行了仿真实验。实验结果表明,在实时控制中增加对乘客的位姿控制,可以在尽量减小步态调整幅度的同时很好地保证系统的稳定性。; 关键词两足步行椅机器人人在环中稳定性控制; Keywords biped walking chair robot, human-in-the-loop, stability control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TS201.2 [轻工技术与工程—食品科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析被引量：4: 4; 作者桑凌峰王洪波孙利; 机构燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 燕山大学艺术与设计学院; 出处《燕山大学学报》 CAS 2013年第4期317-325,共9页; 基金国家自然科学基金资助项目(61075099) 河北省自然科学基金资助项目(F2011203133) 欧盟框架类项目资助(318902); 文摘针对现存步行椅机器人功能单一、承载能力低、无法在复杂环境中工作等问题,提出了一种新型的载人并联腿步行椅机器人。这种机器人既可作为四足步行机器人,也可作为两足步行机器人使用。考虑步行机器人合并和转化的可实现性,分别选用6-UPS并联机构和(2-UPS+UP)S混联机构作为两足和四足时的腿机构。结合螺旋理论和自由度公式,求解了步行椅在不同运动方式下腿机构和机体机构的自由度,证明了所选腿机构满足步行椅的设计和行走要求。应用两足步行时腿机构的工作空间,对腿机构上平台在座椅上的对称布置方式进行了定量和定性分析,选出最优布置方式。通过对载人步行椅机器人自由度和腿机构上平台布置方式的分析,为步行椅机器人运动学、动力学研究奠定理论基础。; 关键词并联机构载人步行椅机器人自由度布置方式; Keywords parallel mechanism human-carrying walking chair robot degree of freedom arrangements; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	两足步行椅机器人的设计与研究	曹曦赵群飞马培荪	《上海理工大学学报》 CAS 北大核心	2007	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析	张慧卿赵群飞马培荪缑正郑承毅	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2007	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	两足步行椅机器人的稳定性控制	唐矫燕赵群飞杨汝清	《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	载人步行椅机器人的自由度和腿机构上平台的布置方式分析	桑凌峰王洪波孙利	《燕山大学学报》 CAS	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料