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题名基于机床运动学模型的加工面形误差影响因素
被引量：2
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作者
王鹏飞
王建锋
王晋鹏
李勇
刘守法
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机构
西京学院机械工程学院
西北工业大学陕西省机电传动与控制工程试验室
宝鸡机床集团有限公司
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2019年第2期123-128,共6页
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基金
陕西省教育厅专项科研计划基金(15JK2172)
国家科技重大专项高档数控机床与基础制造装备专项:面向航天复杂系统系列结构件制造换脑工程(2017ZX04011-010)
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文摘
面形精度是衡量工件加工面精度的一个重要指标,机床误差是影响工件面形精度的最关键因素。构建了5-DOF串并联机床运动学正解和逆解模型,并采用Matlab软件进行编程,对机床的11项误差参数进行设定,研究了误差参数对工件面形误差的影响。研究表明,机床上并联的3个连杆各自的角度误差对工件面形误差的影响非常相近;立柱根部Z向角度误差引起的工件面形误差最大,0. 15°的角度误差引起的工件表面最大面形误差达7. 7 mm;机床上位置误差项对工件面形误差的影响普遍小于角度误差项,立柱根部X向位置误差引起的工件面形误差最大,1 mm位置误差引起的工件表面最大面形误差为1. 374 4 mm。该研究可为机床公差设计、刚度控制以及安装调整提供重要的依据。
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关键词
面形精度
运动学正解模型
运动学逆解模型
MATLAB软件
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Keywords
surface shape accuracy
forward kinematic model
inverse kinematic model
Matlab simulate software
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分类号
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名主从式微创手术机器人主手结构设计及运动学分析
被引量：1
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作者
贠今天
左鹏
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机构
天津工业大学机械工程学院
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
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出处
《天津工业大学学报》
CAS
北大核心
2019年第2期73-81,共9页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(16JCYBJC18400)
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文摘
为提高微创手术中从手端的执行精度和控制端力觉临场感的真实程度,利用反求设计方法设计了一种串联6+1自由度主手机械结构。根据变异设计方法,基于大、小臂内部闭环传动钢丝存在中心距过大的情形,采用刚柔结合传动结构,并对其进行理论推导和参数化分析;构建主手正运动学模型,运用Matlab和ADAMS进行联合仿真;并通过蒙特卡洛方法对主手实际运动空间与要求工作空间的三维对比云图进行仿真。结果表明:与纯钢丝传动结构相比,在给定8 N预紧力情形下,刚柔结合传动结构在传动行程内减小传动空回误差0.056 mm;由Matlab和ADAMS得到的主手运动轨迹基本重合,说明所构建的正运动模型正确,主手结构设计合理;主手运动空间完全满足微创手术的工作空间要求(准150 mm×250 mm)。
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关键词
主从式
微创手术机器人
主手
反求设计
刚柔结合
传动精度
正运动学模型
工作空间
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Keywords
master-slave
minimally invasive surgical robot
master manipulator
reverse design
rigid and flexible combination
transmission accuracy
forward kinematics model
work space
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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