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基于正态分布相似性的双视角点云配准方法
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作者 李朝龙 庞善民 +2 位作者 王超玉 王翌丰 史鹏程 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第6期1179-1190,共12页
针对现有“点到点”双视角点云配准算法效率慢、精度低的问题,提出基于正态分布相似性的双视角点云配准方法.将传统“点到点”配准问题转化为“分布到分布”配准问题,利用K-means聚类算法生成若干正态分布聚簇来拟合原始点云数据,再对... 针对现有“点到点”双视角点云配准算法效率慢、精度低的问题,提出基于正态分布相似性的双视角点云配准方法.将传统“点到点”配准问题转化为“分布到分布”配准问题,利用K-means聚类算法生成若干正态分布聚簇来拟合原始点云数据,再对这些正态分布聚簇进行配准,从而降低计算开销,提升配准效率;将Kullback-Leibler散度引入最近邻匹配正态分布的相似性评估,从而削弱非重叠数据区域对配准的负面影响,提升配准精度.使用李代数求解器来获取最终的配准结果.为了验证所提方法的有效性,选取其他8种双视角点云配准方法进行比对,其中包含多种“点到点”配准方法.结果表明,本研究所提算法在保持较低计算开销的同时,有效提升了配准的稳定性和精确性.在2个数据集上进行真实场景实验,证明了本研究所提算法在真实环境配准任务上拥有较好的应用潜力. 展开更多
关键词 双视角配准 部分重叠配准 正态分布变换 K-MEANS聚类算法 Kullback-Leibler散度 李代数求解器
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Box-Cox变换原理及其在财务比率正态分布中的作用 被引量:6
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作者 薛跃 盛党红 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期627-630,共4页
对上海深圳交易所1998~2002年1 100余家公司5 571份年报12个财务比率的综合研究揭示,绝大多数财务比率不服从正态分布且不易变换到接近正态.正态变换实证过程表明:原始财务比率数据经行业划分、剔除污染样本后再进行Box-Cox变换的的正... 对上海深圳交易所1998~2002年1 100余家公司5 571份年报12个财务比率的综合研究揭示,绝大多数财务比率不服从正态分布且不易变换到接近正态.正态变换实证过程表明:原始财务比率数据经行业划分、剔除污染样本后再进行Box-Cox变换的的正态变换效率最高,可使绝大多数财务比率接近正态分布,但仍有少数比率无法正态化. 展开更多
关键词 财务比率 正态分布 Box-Cox变换
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基于正态分布变换的多位姿手掌部三维静脉识别
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作者 周雅 齐勇 +2 位作者 胡晓明 胡馨然 王楠 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期848-853,860,共7页
研究基于三维点云匹配的多位姿手部静脉识别.考虑手部静脉点云的特点,结合双目视觉原理,建立了一种结合三维特征阵列和静脉点云的扩展数据库,提出了一种基于三维特征阵列的静脉点云粗配准算法.在双目静脉图像中提取稳定特征并重建为三... 研究基于三维点云匹配的多位姿手部静脉识别.考虑手部静脉点云的特点,结合双目视觉原理,建立了一种结合三维特征阵列和静脉点云的扩展数据库,提出了一种基于三维特征阵列的静脉点云粗配准算法.在双目静脉图像中提取稳定特征并重建为三维特征,根据三维特征匹配结果初步消除静脉点云位姿差异.并采用改进的正态分布变换算法完成静脉点云匹配.实验表明,本文算法能够有效提高多位姿下的静脉点云识别率,即使手部位姿变化范围较大时,系统的识别率仍超过90%. 展开更多
关键词 静脉识别 三维重建 点云匹配 正态分布变换
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基于三维正态分布变换的地面与SLAM点云配准 被引量:5
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作者 孙文潇 王健 +3 位作者 张红月 曹裕超 李志远 李伟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第S02期200-205,共6页
地下空间信息采集作为城市信息化、数字化建设的基础工作日趋重要,但单一平台传感器难以获取全要素位置信息,为此,本文将地面与移动激光扫描系统应用于地下空间测量领域。首先,针对场景特征相似、SLAM激光点云定位精度较差的问题,将其... 地下空间信息采集作为城市信息化、数字化建设的基础工作日趋重要,但单一平台传感器难以获取全要素位置信息,为此,本文将地面与移动激光扫描系统应用于地下空间测量领域。首先,针对场景特征相似、SLAM激光点云定位精度较差的问题,将其按照采集时间进行分段;其次,以初始点云块为基准,利用改进的三维正态分布变换(3D-NDT)算法实现局部点云块间的精确配准;然后,针对多平台点云的空间基准、观测视角等差异,通过构建距离和角度为约束条件的仿射不变量实现多平台点云的初步对齐,为其精配准提供良好的初始位置,并利用NDT算法实现多平台点云基准统一;最后,应用于地下管廊和矿山数据采集。结果表明,该方法对初始位置相差较大、特征较少的激光点云有良好的适用性,能够获取地下空间完整的位置信息。 展开更多
关键词 地下空间 多平台 点云配准 三维正态分布变换
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基于重力约束正态分布变换的室内3维地图重建方法 被引量:1
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作者 戚明旭 杨明 +1 位作者 王春香 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期26-32,共7页
提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行... 提出一种基于改进正态分布变换的室内3维地图离线重建方法.通过加入重力方向约束来矫正地图形变,采用循环梯度配准方法提高配准成功率,并结合图优化的后端优化算法对所建地图进行优化.同时,采用摆动单线激光获取室内点云原始数据并进行实验,以验证所提方法的正确性.结果表明,利用该地图重建方法能够建立高精度的室内3维地图. 展开更多
关键词 室内3维地图 重建 重力约束 正态分布变换 循环梯度配准 图优化
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对数正态分布参数估计的积分变换矩法应用 被引量:8
6
作者 张明 柏绍光 《人民长江》 北大核心 2011年第19期21-23,37,共4页
针对对数正态分布参数估计矩法存在的缺陷,探讨了梅林变换的应用,推导了参数对应的一般矩和对数矩,提出了一种对数正态分布参数估计方法-积分变换矩法,包括二参数对数正态分布和三参数对数正态分布。以西南诸河16个水文站为例,利用三参... 针对对数正态分布参数估计矩法存在的缺陷,探讨了梅林变换的应用,推导了参数对应的一般矩和对数矩,提出了一种对数正态分布参数估计方法-积分变换矩法,包括二参数对数正态分布和三参数对数正态分布。以西南诸河16个水文站为例,利用三参数对数正态分布作为水文频率线型,对年平均流量系列进行了拟合。结果表明,与矩法相比,积分变换矩法能明显提高Cs的估算精度。 展开更多
关键词 对数正态分布 梅林变换 积分变换矩法 矩法
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一种基于BFGS修正的正态分布变换点云配准方法 被引量:6
7
作者 袁志聪 鲁铁定 刘瑞 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第10期38-42,共5页
点云配准是点云数据处理中的关键问题,针对原始正态分布变换算法求解Hessian矩阵时间复杂度高的问题,本文提出一种基于BFGS算法修正的正态分布变换点云的配准方法。通过利用目标函数的梯度值及增量参数更新正定矩阵,以正定矩阵近似代替H... 点云配准是点云数据处理中的关键问题,针对原始正态分布变换算法求解Hessian矩阵时间复杂度高的问题,本文提出一种基于BFGS算法修正的正态分布变换点云的配准方法。通过利用目标函数的梯度值及增量参数更新正定矩阵,以正定矩阵近似代替Hessian矩阵的逆矩阵,确保算法每次迭代方向均为函数值下降方向,降低了算法的时间复杂度;通过模拟数据试验及实测数据试验,验证了本文算法的可行性,其在保持原始正态分布变换算法精度的前提下,提高了算法的配准效率。 展开更多
关键词 点云配准 正态分布变换算法 HESSIAN矩阵 BFGS算法 正定矩阵
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基于改进型3DSIFT正态分布变换算法的点云配准 被引量:2
8
作者 郑芬 Ryad Chellali 代满意 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第10期2875-2878,共4页
针对点云配准中采用三维尺度不变特征转换(3DSIFT)算法(基于三维点云)计算效率低的问题,提出一种基于改进型3DSIFT的三维正态分布变换(3D.NDT)配准算法。该算法首先利用球形代替方形来构造sI雕特征点描述符,并将3DSIFT算法特... 针对点云配准中采用三维尺度不变特征转换(3DSIFT)算法(基于三维点云)计算效率低的问题,提出一种基于改进型3DSIFT的三维正态分布变换(3D.NDT)配准算法。该算法首先利用球形代替方形来构造sI雕特征点描述符,并将3DSIFT算法特征描述向量128维降低到了48雏;其次,对三维点云进行3DSIFT特征提取并估算特征描述符,使用双向快速近似最近邻搜索和随机采样一致性算法确定最终点云匹配点,求解出变换矩阵,完成初始配准;最后,使用NDT算法体素化点云,并使用概率分布函数对点云精确配准。实验结果表明,改进后的算法适用于由KineetV2.0获取的不同角度的点云数据配准,且其配准精度较高。 展开更多
关键词 三维尺度不变特征变换算法 特征描述 变换矩阵 正态分布变换算法 点云配准
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谱图小波变换在谐振接地系统故障选线中的应用
9
作者 覃渝文 吕思辰 +3 位作者 吕飞鹏 朱玉勇 王少雄 廖建权 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第6期208-216,共9页
谐振接地系统发生单相接地故障后,电流较弱且故障条件复杂多变,以单一故障特征量为判据的选线方法存在失效的风险。在分析了健全线路和故障线路在高、低频段的不同阻抗特性,同时揭示了路图图频率与傅里叶频率的关系后,利用改进谱图小波... 谐振接地系统发生单相接地故障后,电流较弱且故障条件复杂多变,以单一故障特征量为判据的选线方法存在失效的风险。在分析了健全线路和故障线路在高、低频段的不同阻抗特性,同时揭示了路图图频率与傅里叶频率的关系后,利用改进谱图小波变换对各线路的零序电流信号进行不同频段的多尺度分解,根据故障线路与健全线路在特征频段上分解成分的幅值、极性差异,提出了一种通过正态分布概率密度函数融合2种故障指标的选线方法。仿真结果表明,所提方法在高阻接地、弧光接地等故障工况下依然能够准确选线,具有很强的可靠性。 展开更多
关键词 路图 图频率 谱图小波变换 正态分布 故障选线 故障分析
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3D正态分布变换在多波束自动校准中的应用
10
作者 董新钰 《海洋测绘》 CSCD 北大核心 2023年第6期16-19,共4页
多波束测深数据存在横摇误差、纵摇误差、艏摇误差等,需进行校准。当前主要采用商业软件Caris进行人工手动校准,自动校准主要采用迭代最邻近算法等。针对Caris需要人工干预以及ICP容易陷入局部循环的缺陷,采用3D正态分布变换的配准方式... 多波束测深数据存在横摇误差、纵摇误差、艏摇误差等,需进行校准。当前主要采用商业软件Caris进行人工手动校准,自动校准主要采用迭代最邻近算法等。针对Caris需要人工干预以及ICP容易陷入局部循环的缺陷,采用3D正态分布变换的配准方式,通过建立联合概率密度函数,采用似然函数建立匹配点云与目标点云之间转换关系。利用Hessian矩阵和梯度向量求最优化转换参数,完成多波束条带的自动校准。本文结合Caris中的人工配准结果,通过对3D-NDT算法匹配效果进行对比分析,验证了文中算法在平坦地区、斜坡区域等多种地形中都取得了更优的匹配效果,为实现多波束自动校准提供了重要的算法依据。 展开更多
关键词 多波束测深系统 3D正态分布变换 最大似然函数 HESSIAN矩阵 目标函数梯度
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上市公司财务比率正态分布特性的实证分析 被引量:16
11
作者 薛跃 韩之俊 温素彬 《管理工程学报》 CSSCI 2005年第2期143-145,共3页
大多数的会计统计模型是以财务比率的正态分布为假设前提。目前国内学者对中国上市公司的财务比率分布特性的系统实证研究尚很少。通过对上海深圳交易所1998~2002年1100余家公司5571份年报12个财务比率的研究,发现绝大多数财务比率不... 大多数的会计统计模型是以财务比率的正态分布为假设前提。目前国内学者对中国上市公司的财务比率分布特性的系统实证研究尚很少。通过对上海深圳交易所1998~2002年1100余家公司5571份年报12个财务比率的研究,发现绝大多数财务比率不服从正态分布。只有在分行业样本基础上同时采取数据清洗和数据变换的方法(Box Cox变换),才能使绝大多数财务比率趋向正态分布。 展开更多
关键词 财务比率 正态分布 数据清洗 Box-Cox变换
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确定河流纵向弥散系数的正态分布图解法 被引量:7
12
作者 张文静 梁秀娟 《吉林大学学报(地球科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第B10期83-86,共4页
许多学者对弥散现象进行了大量研究,提出许多确定弥散系数的方法,但受限于水流结构的复杂性,至今研究还停留在试验性阶段。本文以一维稳态河流水质污染模型的解析解为基础,通过拉普拉斯变换,将模型解析解转化为期望值a=ut、均方差δ=2E... 许多学者对弥散现象进行了大量研究,提出许多确定弥散系数的方法,但受限于水流结构的复杂性,至今研究还停留在试验性阶段。本文以一维稳态河流水质污染模型的解析解为基础,通过拉普拉斯变换,将模型解析解转化为期望值a=ut、均方差δ=2Et的正态分布方程。提出分别采用单测站(时间浓度分布)与多测站(空间浓度分布)方法测定河水污染物浓度,根据标准正态概率密度函数的对称性,确定求解河流纵向弥散系数的正态分布图解法以及相应公式。对于同一问题,时间浓度分布得到的c/c0—t分布图较空间浓度分布得到的c/c0—x分布图更接近于正态分布,则采用单测站计算方法更适于河流水团示踪试验数据分析。最后通过实例分析进行验证。 展开更多
关键词 纵向弥散系数 正态分布图解法 弥散现象 拉普拉斯变换 模拟试验
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一种新的广义对数正态分布点估计方法 被引量:1
13
作者 温录亮 陈平炎 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第8期290-296,共7页
针对广义对数正态分布的参数估计问题,首次提出了广义对数正态分布形状参数一种新的强相合的点估计量,并给出推导证明过程。利用逆变换抽样方法对点估计量进行数值模拟,将点估计和极大似然估计、贝叶斯估计结果进行对比,结果表明这种点... 针对广义对数正态分布的参数估计问题,首次提出了广义对数正态分布形状参数一种新的强相合的点估计量,并给出推导证明过程。利用逆变换抽样方法对点估计量进行数值模拟,将点估计和极大似然估计、贝叶斯估计结果进行对比,结果表明这种点估计方法在进行相关大数据分布模型参数估计时,具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 广义对数正态分布 点估计 变换抽样 大样本 数值模拟
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基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法 被引量:1
14
作者 陈强 陈海波 张沥化 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期83-91,共9页
激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计... 激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建(SLAM) 运动畸变补偿 激光雷达 轮式里程计 正态分布变换(ndt)
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基于BOX-COX变换的增值额分配比率分布特征研究
15
作者 黄世英 秦学志 《现代管理科学》 CSSCI 2012年第6期31-33,共3页
文章运用2003-2009年A股上市公司数据,采用财务比率分析的思想,研究了我国增值额分配比率的分布特征,并运用Box-Cox变换对数据进行了正态化处理。研究发现,除了政府报酬率之外的四个增值分配比率均不服从正态分布,但经过Box-Cox变换的... 文章运用2003-2009年A股上市公司数据,采用财务比率分析的思想,研究了我国增值额分配比率的分布特征,并运用Box-Cox变换对数据进行了正态化处理。研究发现,除了政府报酬率之外的四个增值分配比率均不服从正态分布,但经过Box-Cox变换的处理后所有指标均符合正态分布。研究丰富了我国增值额分配问题的研究,对增值额分配率的分布特征做了有益的尝试,希望能对研究我国增值额分配问题有所启示。 展开更多
关键词 增值额分配比率 分布特征 正态分布 Box-Cox变换
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正态随机仿射变换的图像数据增强方法
16
作者 姜文涛 陈霖霖 张晟翀 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第23期176-186,共11页
针对现有图像数据增强方法会生成大量无效冗余数据,导致训练数据质量降低和网络泛化性能减弱的问题,提出一种基于正态分布的随机仿射变换(random affine transformation based on normal distribution,NRAff)图像数据增强方法。NRAff的... 针对现有图像数据增强方法会生成大量无效冗余数据,导致训练数据质量降低和网络泛化性能减弱的问题,提出一种基于正态分布的随机仿射变换(random affine transformation based on normal distribution,NRAff)图像数据增强方法。NRAff的核心是设计一个正态随机仿射变换模块,在随机仿射变换中引入正态分布,使图像随机仿射变换幅度以原图像为中心呈正态分布形式输出,通过限制变换图像输出的分布范围,去除无效数据,获取更有效且具有正态分布特性的图像数据。NRAff方法仿照生物视觉感知系统的正态分布采样机制,使生成的图像分布接近生物视觉主观感知效果,突出目标感知的正态分布特性,使网络在变换的特征中学习不变的特征。该方法能够提高图像数据分布的一致性,使网络学习到更多有效的、潜在的仿射变换不变特征,提高网络抗过拟合能力。在图像分类数据集CIFAR10,CIFAR100,SVHN,Fashion-MNIST和Imagenette上,与当前先进的数据增强方法进行实验和对比分析,实验结果表明,提出的图像增强方法在分类准确率上均有不同程度的提升,验证了NRAff方法的有效性和普适性。 展开更多
关键词 正态分布 仿射变换 数据增强 图像分类
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累积正态分布函数的逼近函数综述 被引量:5
17
作者 王晶晶 杨正瓴 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第A02期83-84,90,共3页
Fisher z变换是一个显式的初等函数,用来逼近累积正态分布函数(标准正态分布的累积分布函数)。介绍了累积正态分布函数逼近函数的评价标准,对有代表性的逼近函数表达式及相应的最大距离误差值进行归纳总结。
关键词 正态分布 累积分布函数 逼近函数 误差 FISHER Z变换
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融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法 被引量:1
18
作者 穆莉莉 陈凯 +2 位作者 何世政 姚潘涛 祁娜娜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第3期123-126,共4页
针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫... 针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配。仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果,进一步提高了移动机器人的定位精度。 展开更多
关键词 正态分布变换(ndt) 遗传算法 同步定位与环境建图(SLAM) 查找表
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基于幂变换的插值方法在矿体储量计算中的应用 被引量:3
19
作者 孙立双 王恩德 杨文博 《金属矿山》 CAS 北大核心 2007年第6期13-15,24,共4页
克立格法是三维空间插值的主要方法之一,目前已广泛应用于矿体储量计算过程中。克立格法以样品服从正态分布为前提,但地质勘探过程中取得的样品往往偏离正态分布,通过实验发现,幂变换可以使样品服从正态分布。通过对样品进行分析,采用... 克立格法是三维空间插值的主要方法之一,目前已广泛应用于矿体储量计算过程中。克立格法以样品服从正态分布为前提,但地质勘探过程中取得的样品往往偏离正态分布,通过实验发现,幂变换可以使样品服从正态分布。通过对样品进行分析,采用幂变换处理样品数据,在此基础上采用克立格法插值完成对矿体空间任意位置的品位估值。 展开更多
关键词 克立格 插值 变换 正态分布 储量计算
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1954-2004年中国夏季日平均温度偏态性分布规律 被引量:2
20
作者 钱忠华 周云 +1 位作者 李明辉 胡经国 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期41-46,共6页
利用中国1954-2004年194个站日平均气温资料,基于Box-Cox变换指数λ分析了日平均气温分布与正态分布的偏差程度.结果表明,中国50年夏季日平均气温序列与正态分布的偏差程度呈一定的区域差异:半干旱区域,温度分布的正态性较好;东南沿海... 利用中国1954-2004年194个站日平均气温资料,基于Box-Cox变换指数λ分析了日平均气温分布与正态分布的偏差程度.结果表明,中国50年夏季日平均气温序列与正态分布的偏差程度呈一定的区域差异:半干旱区域,温度分布的正态性较好;东南沿海地区则不服从正态分布,呈较明显的右偏.因此,根据Box-Cox变换指数λ的大小将中国分为三个不同的区域,研究了中国夏季温度的偏态分布规律及其变化特征. 展开更多
关键词 Box-Cox变换 极端温度 偏态分布 正态分布
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