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题名容积Rauch-Tung-Striebel平滑器
被引量：1
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作者
杨峻巍
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机构
中国西南电子技术研究所
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出处
《电讯技术》
北大核心
2014年第11期1468-1474,共7页
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文摘
针对离散非线性系统的状态平滑问题,基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)理论设计了一种容积卡尔曼平滑器(Cubature Kalman Smoother,CKS),即容积Rauch-Tung-Striebel平滑器(RTSCKS)。首先,基于经典贝叶斯状态估计理论框架,推导了状态概率密度分布形式的非线性系统最优平滑算法;其次,基于Rauch-Tung-Striebel理论,建立了相应的最优平滑递推算法;然后,将其与容积卡尔曼滤波算法相结合,建立了递推形式的RTS-CKS平滑器;最后,通过典型的纯方位跟踪模型验证了该平滑器的可行性和有效性。该平滑器为非线性系统的状态估计提供了新的估计算法。
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关键词
非线性系统
状态估计
容积卡尔曼滤波
球面-径向容积转换
Rauch-Tung-Striebel平滑器
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Keywords
nonlinear system
state estimation
cubature Kalman filter
spherical-radial cubature transformation
rauch-tung-striebel smoother
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名一种海洋重力扰动矢量水平分量的计算方法
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作者
蔡体菁
王薇
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2023年第6期855-858,共4页
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基金
国家重点研发计划基金资助项目(2017YFC0601705)。
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文摘
重力矢量测量包含重力方向信息(即垂线偏差),对确定大地水准面具有重要意义。为了获得海洋重力扰动矢量的水平分量,该文提出了一种基于捷联惯导系统/全球导航卫星系统(SINS/GNSS)组合系统确定海洋重力扰动矢量水平分量的两步法。首先,利用捷联惯导算法和卡尔曼滤波用于加速度计偏差和姿态误差角的估计和补偿。然后,基于精确估计的加速度计偏差和姿态角误差,给出了重力扰动矢量水平分量的计算方程。将重力扰动矢量水平分量的模型用二阶马尔可夫随机过程描述,将其与加速度计的偏差分离,用正向-平滑卡尔曼滤波精确估计重力扰动的水平分量。船载试验数据离线计算表明,海洋重力扰动矢量水平分量的内符合精度优于2 mGal(1 Gal=1 cm/s^(2))。
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关键词
重力扰动矢量
SINS/GNSS组合系统
马尔可夫随机过程
正向-平滑卡尔曼滤波
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Keywords
gravity disturbance vector
SINS/GNSS combined system
Markov stochastic process
forward-smoothing Kalman filter
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分类号
TN384
[电子电信—物理电子学]
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