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3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究
被引量：
3
1
作者
张荣兴
朱大昌
+1 位作者
陈健伟
朱劲松
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期125-128,共4页
采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优...
采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究,进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明:尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小,运动更稳定。从而验证了该方法的有效性,可以为并联机构的结构优化设计和性能改进提供可视化依据,在工程应用上具有重要意义。
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关键词
旋量理论
多项式连续拓扑
解
析法
正向运动位置解
几何分析法
并联机构工作空间
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职称材料
基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析
被引量：
1
2
作者
宋马军
汪先明
朱大昌
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第8期15-18,23,共5页
6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连...
6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连续法相比,该方法可在无需初始值的情况下,利用多项式方程组的特殊属性,得到各封闭支链所有的正向运动位置解,同时消除诸如散度和分叉等问题,也被认为是一种有效逼近一个给定的非线性问题。对科学和工程应用中一些复杂环境下的非线性问题具有重要的借鉴意义。
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关键词
6-SPS并联机构
多项式连续代数拓扑法
正向运动位置解
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职称材料
题名
3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究
被引量：
3
1
作者
张荣兴
朱大昌
陈健伟
朱劲松
机构
江西理工大学机电工程学院
英特尔亚太研发中心
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期125-128,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009
51105077)
+3 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2013M541874)
江西省自然科学基金重点资助项目(20142BAB206019)
江西省教育厅科技计划项目(GJJ14422)
江西省科技厅-江西省自然科学基金项目(20151BAB206034)
文摘
采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究,进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明:尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小,运动更稳定。从而验证了该方法的有效性,可以为并联机构的结构优化设计和性能改进提供可视化依据,在工程应用上具有重要意义。
关键词
旋量理论
多项式连续拓扑
解
析法
正向运动位置解
几何分析法
并联机构工作空间
Keywords
Screw Theory
Polynomial Continuous Topological Analytic Method
Positive Movement Position Solution
Geometrical Analysis Method
Workspace of Parallel Mechanism
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析
被引量：
1
2
作者
宋马军
汪先明
朱大昌
机构
江西理工大学机电工程学院
南昌大学机电工程学院
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015年第8期15-18,23,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51165009
51105077)
+1 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2013M541874)
江西省自然科学基金资助项目(GJJ14422)
文摘
6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连续法相比,该方法可在无需初始值的情况下,利用多项式方程组的特殊属性,得到各封闭支链所有的正向运动位置解,同时消除诸如散度和分叉等问题,也被认为是一种有效逼近一个给定的非线性问题。对科学和工程应用中一些复杂环境下的非线性问题具有重要的借鉴意义。
关键词
6-SPS并联机构
多项式连续代数拓扑法
正向运动位置解
Keywords
6-SPS parallel mechanism
polynomial continuous and algebraic topology method
forward kinematic position problem
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究
张荣兴
朱大昌
陈健伟
朱劲松
《机械设计与制造》
北大核心
2016
3
在线阅读
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职称材料
2
基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析
宋马军
汪先明
朱大昌
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2015
1
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职称材料
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