-
题名欠驱动RTAC系统的自适应耦合控制器设计
被引量：11
- 1
-
-
作者
武宪青
何熊熊
-
机构
浙江工业大学信息工程学院
-
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第5期1047-1052,共6页
-
基金
国家科技支撑计划课题(2013BAF07B03)
国家自然科学基金(61473262)
浙江省信号处理重点实验室(2012E10016)资助~~
-
文摘
针对欠驱动(Rotational/translational actuator,RTAC)系统,设计了一种基于能量分析的自适应控制器.相比其他控制方法,该控制策略可根据系统响应情况对平移振荡器质量等系统参数进行在线估计.具体而言,首先分析了RTAC系统的总能量;随后,在此基础上构造了一个新颖的Lyapunov函数,从而得到了一种自适应耦合控制器,采用投影算子作为更新律以确保估计参数在预设的界内并保证系统的收敛性;最后,采用Lyapunov方法及La Salle不变性原理证明了闭环系统的稳定性.通过数值仿真验证了所提控制器的有效性,结果表明所提自适应控制器具有良好的控制性能.
-
关键词
欠驱动rtac
系统
能量分析
LYAPUNOV
方法
LaSalle
不变性原理
-
Keywords
Underactuated rotational/translational actuator （rtac） systems
energy analysis
Lyapunov method
LaSalle＇s invariance theorem
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
