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欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
被引量：
4
1
作者
张鹏飞
郭戈
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期746-752,共7页
为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐...
为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.
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关键词
欠驱动水面机器人
变周期控制
全局稳定
渐近稳定
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职称材料
不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制
被引量：
2
2
作者
王锐
司昌龙
+1 位作者
马慧
郝程鹏
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期748-756,共9页
本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律...
本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律,并结合切换门限事件触发机制设计实际的事件触发推力与力矩控制输入使闭环系统全局渐近稳定.所提出的方法仅在系统满足触发条件时对控制器进行更新,能够节约系统资源以及减少执行器操纵次数,同时不会降低原有的控制品质.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.
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关键词
事件触发控制
欠驱动水面机器人
全局渐近镇定控制
时变反馈
坐标变换
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职称材料
题名
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
被引量：
4
1
作者
张鹏飞
郭戈
机构
大连海事大学自动化系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第5期746-752,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61573077,61273107)资助~~
文摘
为了实现欠驱动水面机器人的全局渐近镇定,首先借助微分同胚变换,将欠驱动水面机器人的镇定问题转化成对由两个串级子系统构成的二阶欠驱动系统的镇定问题.针对转换后的系统,本文提出一种光滑的变周期控制方法,以实现对该系统的全局渐近镇定.与已有文献中控制律使用常数周期的方法相比,本文方法根据系统状态实时调整控制律周期,从而提高系统在原点附近的收敛速率.随后,基于上述方法,给出了水面机器人变周期控制算法,实现原系统的全局渐近镇定.最后,仿真对比结果验证所提变周期控制方法的有效性.
关键词
欠驱动水面机器人
变周期控制
全局稳定
渐近稳定
Keywords
underactuated surface vessels
variable periods
global stability
asymptotic stability
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制
被引量：
2
2
作者
王锐
司昌龙
马慧
郝程鹏
机构
中国科学院声学研究所中科院水下航行器信息技术重点实验室
中国科学院大学
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期748-756,共9页
基金
国家自然科学基金项目(61971412)
中国科学院国防科技重点实验室基金项目(E029150101)资助。
文摘
本文研究了不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制问题.首先,引入坐标变换将系统全局渐近镇定控制问题转化为变换后模型欠驱动子系统的全局渐近镇定控制问题,利用周期时间函数构造时变辅助变量提出了一种时变连续的镇定控制律,并结合切换门限事件触发机制设计实际的事件触发推力与力矩控制输入使闭环系统全局渐近稳定.所提出的方法仅在系统满足触发条件时对控制器进行更新,能够节约系统资源以及减少执行器操纵次数,同时不会降低原有的控制品质.最后,通过仿真验证了所提出方法的有效性.
关键词
事件触发控制
欠驱动水面机器人
全局渐近镇定控制
时变反馈
坐标变换
Keywords
event-triggered control
under-actuated surface vessels
global asymptotic stabilization
time-varying feedback
coordinate transformations
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
欠驱动水面机器人变周期全局渐近镇定控制
张鹏飞
郭戈
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
4
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职称材料
2
不对称欠驱动水面机器人事件触发全局渐近镇定控制
王锐
司昌龙
马慧
郝程鹏
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
2
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