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含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究: 1; 作者杜春翠张建军 +2 位作者杨高炜李为民李天宇《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期220-225,共6页; 欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的... 展开更多; 关键词柔性运动副欠驱动机构数值迭代算法运动确定性; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动式茶叶采摘末端执行器优化设计与试验被引量：1: 2; 作者林桂潮郑晓鑫 +3 位作者曾文勇何子健李汪珩朱立学《农业机械学报》北大核心 2025年第1期133-140,共8页; 针对名优茶采摘末端执行器作业成功率低的问题,对一款欠驱动式末端执行器进行优化设计。以英红九号为对象,对其嫩芽的物理和力学特性进行测定;分析末端执行器的结构及工作原理,根据末端执行器在初始、剪切和后抛等3个工作状态下的杆长... 展开更多; 关键词茶叶采摘机器人末端执行器欠驱动机构优化设计田间试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动平面五杆机构混沌运动的控制与反控制被引量：4: 3; 作者何江波谢进 +2 位作者陈永张猛魏巍《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期1-5,共5页; 对于欠驱动连杆机构,混沌的控制和反控制研究是避免或利用其混沌运动的关键问题。在欠驱动平面五杆机构中加装一个线性弹簧,改变了机构的受力状况,从而实现了对机构混沌运动的控制与反控制。以弹簧安装位置为参数的分叉图显示,不同的弹... 展开更多; 关键词混沌控制混沌反控制欠驱动机构 LYAPUNOV指数; 在线阅读下载PDF 职称材料

欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真: 4; 作者刘强纪志成《机械设计与制造》北大核心 2012年第3期119-121,共3页; 为了进一步提高咽颌运动模式鱼类胸鳍仿生机构的性能,以实际鱼类胸鳍的结构和驱动控制机理为基础,采用欠驱动技术设计了一套新型的柔性胸鳍仿生机构,建立其运动学和动力学模型,并采用Matlab对其性能进行了仿真分析。从仿真结果来看,所... 展开更多; 关键词柔性胸鳍欠驱动机构咽颌运动模式数学模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

驱动电机参数对欠驱动平面2R机械臂运动的影响: 5; 作者张仕聪谢进程杰锋《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第5期35-39,共5页; 以永磁同步电机驱动的平面2R(双转动副)机械臂为研究对象,探究电机参数对2R机械臂运动状态的影响。首先,根据基尔霍夫电压定律、转矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了该系统的数学模型;再对该数学模型采用龙格-库塔法求解后发现电机的特... 展开更多; 关键词电机参数欠驱动机构非线性动力学混沌; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种含转动副间隙多连杆机构非线性动力学行为分析方法（英文）被引量：4: 6; 作者陈修龙蔡京成姜帅《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第2期106-116,共11页; 给出一种通过对欠驱动机构的分析来预测含转动副间隙多连杆机构动态特性的方法,利用该方法对含转动副间隙平面多连杆机构的非线性动态特性进行分析。以含转动副间隙的二自由度九连杆机构为研究对象,首先通过将转动副间隙看作虚拟无质量... 展开更多; 关键词多连杆机构间隙欠驱动机构混沌分岔非线性动力学行为; 在线阅读下载PDF 职称材料

和谐机构设计——关注机构的协调性被引量：1: 7; 作者卢志辉《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第12期13-16,共4页; 基于欠约束机构和欠驱动机构的运动特性分离出一类特殊机构,这类机构表面上属于欠约束或欠驱动机构,而实际上其运动轨迹已经由该机构中其他约束或驱动形成的运动或边界条件所决定。为了明确其本质区别,定义其为和谐机构,并描述了和谐机... 展开更多; 关键词和谐机构欠约束机构欠驱动机构机构的协调性; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械臂参数优化数学模型及参数影响分析研究: 8; 作者王开帅朱玉全《机械设计与制造》北大核心 2023年第3期277-281,共5页; 针对欠驱动机构运动不确定性引起的采摘机械臂滑道大幅度摆动现象导致的机构运动不稳定性的问题。提出了一种基于混合蛙跳算法改进的代理模型技术来建立滑块驱动速度、滑轨高度、滑轨倾角与滑道摆动角度峰值之间的参数优化数学模型,利用... 展开更多; 关键词欠驱动机构摆动现象优化 KRIGING SFLA 参数分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究: 1; 作者杜春翠张建军杨高炜李为民李天宇; 机构河北工业大学; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期220-225,共6页; 基金国家自然科学基金项目(51175144) 河北省科技计划项目(15211829)资助; 文摘欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法,力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先,建立机构的运动学、动力学模型,然后,利用MATLAB对该机构进行求解,得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围,最后,通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。; 关键词柔性运动副欠驱动机构数值迭代算法运动确定性; Keywords flexible joint under-actuated mechanism iterative algorithm deterministic motion; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动式茶叶采摘末端执行器优化设计与试验被引量：1: 2; 作者林桂潮郑晓鑫曾文勇何子健李汪珩朱立学; 机构仲恺农业工程学院机电工程学院; 出处《农业机械学报》北大核心 2025年第1期133-140,共8页; 基金国家自然科学基金项目(32101632) 广东省基础与应用基础研究基金项目(2023A1515011496) +2 种基金广东省科技创新战略攀登计划项目(pdjh2023a0257)。; 文摘针对名优茶采摘末端执行器作业成功率低的问题,对一款欠驱动式末端执行器进行优化设计。以英红九号为对象,对其嫩芽的物理和力学特性进行测定;分析末端执行器的结构及工作原理,根据末端执行器在初始、剪切和后抛等3个工作状态下的杆长几何关系建立多个等式和不等式约束条件,以杆长之和最小作为目标函数,运用信赖域寻优算法将总杆长缩短25.33%;对末端执行器进行静力学分析,解得所产生的剪切力为7.0 N,大于剪断茎秆所需的极限剪切力。对夹持位置、生长角度和一芽多叶等关键因素开展单因素试验,结果表明:当夹持位置为4~8 mm、生长角度为70°~90°、采摘对象为单芽或一芽一叶时,末端执行器作业效果达到最佳,成功率为93.30%~95.00%,平均采摘时间为0.64 s,均优于优化前末端执行器。优化后末端执行器作业成功率得到明显提高,体型明显减小。; 关键词茶叶采摘机器人末端执行器欠驱动机构优化设计田间试验; Keywords tea picking robot end-effector under-actuated mechanism optimal design field test; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] S24 [农业科学—农业电气化与自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动平面五杆机构混沌运动的控制与反控制被引量：4: 3; 作者何江波谢进陈永张猛魏巍; 机构西南交通大学机械工程学院; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期1-5,共5页; 基金国家自然科学基金项目(51175437)资助; 文摘对于欠驱动连杆机构,混沌的控制和反控制研究是避免或利用其混沌运动的关键问题。在欠驱动平面五杆机构中加装一个线性弹簧,改变了机构的受力状况,从而实现了对机构混沌运动的控制与反控制。以弹簧安装位置为参数的分叉图显示,不同的弹簧安装位置可以使机构呈现出混沌运动、周期运动等多种运动形式,弹簧的安装位置可以通过螺旋机构进行调节,这样就形成了一种简单、有效的机构混沌运动控制和反控制的方法。机构运动的相图和最大Lyapunov指数验证了方法的有效性。; 关键词混沌控制混沌反控制欠驱动机构 LYAPUNOV指数; Keywords chaos control chaos anti-control under-actuated mechanism Lyapunov exponent; 分类号 TH11 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真: 4; 作者刘强纪志成; 机构江南大学通信与控制工程学院淮海工学院电子工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2012年第3期119-121,共3页; 基金国家自然科学基金(61105110) 江苏省高校自然科学基金(11KJD510001) 江苏省博士后资助计划(1001007B); 文摘为了进一步提高咽颌运动模式鱼类胸鳍仿生机构的性能,以实际鱼类胸鳍的结构和驱动控制机理为基础,采用欠驱动技术设计了一套新型的柔性胸鳍仿生机构,建立其运动学和动力学模型,并采用Matlab对其性能进行了仿真分析。从仿真结果来看,所建立的新型柔性胸鳍仿生机构及其运动学、动力学模型是合理、有效的。它不但能够较好的模拟胸鳍的各种操纵运动,而且减少了驱动装置的数量,降低了系统的复杂性。从而为深入研究鱼类胸鳍的推进机理和新型水下操纵工具的设计提供了一定的基础和保障。; 关键词柔性胸鳍欠驱动机构咽颌运动模式数学模型; Keywords Flexible pectoral fin Under -actuated mechanism Labriform mode Mathematical model; 分类号 TH12 [机械工程—机械设计及理论] Q811 [生物学—生物工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名驱动电机参数对欠驱动平面2R机械臂运动的影响: 5; 作者张仕聪谢进程杰锋; 机构西南交通大学机械工程学院; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2016年第5期35-39,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(51175437); 文摘以永磁同步电机驱动的平面2R(双转动副)机械臂为研究对象,探究电机参数对2R机械臂运动状态的影响。首先,根据基尔霍夫电压定律、转矩平衡方程及拉格朗日方程,建立了该系统的数学模型;再对该数学模型采用龙格-库塔法求解后发现电机的特性参数和可控参数对机械臂的运动都会产生影响。进一步的研究表明,随着反映转子磁通和电机极对数等电机特性的特性参数的增大,2R机械臂的运动将从周期运动转变为混沌运动,而这种转变的转折点将随着施加在电机定子上可控的电压值的增高而增大。; 关键词电机参数欠驱动机构非线性动力学混沌; Keywords motor parameter under-actuated mechanism nonlinear dynamics chaos; 分类号 TB122 [理学—工程力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种含转动副间隙多连杆机构非线性动力学行为分析方法（英文）被引量：4: 6; 作者陈修龙蔡京成姜帅; 机构山东科技大学机械电子工程学院; 出处《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第2期106-116,共11页; 基金山东省自然科学基金项目(ZR2017MEE066); 文摘给出一种通过对欠驱动机构的分析来预测含转动副间隙多连杆机构动态特性的方法,利用该方法对含转动副间隙平面多连杆机构的非线性动态特性进行分析。以含转动副间隙的二自由度九连杆机构为研究对象,首先通过将转动副间隙看作虚拟无质量连杆,据此可把含转动副间隙九连杆机构变为欠驱动的十连杆机构;然后利用拉格朗日方程建立欠驱动十连杆机构的非线性动力学模型,采用龙格-库塔法对动力学模型进行数值求解,分析机构中滑块的位置、速度和加速度等运动输出、曲柄的驱动力矩等动力学响应,通过相图和庞加莱映射图对含转动副间隙的二自由度九连杆机构中存在混沌现象进行辨识;最后研究不同间隙值和不同驱动速度对九连杆机构混沌的影响,并绘制分岔图。该研究对于进一步研究含多间隙复杂连杆机构的非线性动力学研究具有重要价值。; 关键词多连杆机构间隙欠驱动机构混沌分岔非线性动力学行为; Keywords multi-linkage mechanism clearance underactuated mechanism chaos bifurcation nonlinear dynamic behavior; 分类号 TG385 [金属学及工艺—金属压力加工]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名和谐机构设计——关注机构的协调性被引量：1: 7; 作者卢志辉; 机构郑州机械研究所; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第12期13-16,共4页; 文摘基于欠约束机构和欠驱动机构的运动特性分离出一类特殊机构,这类机构表面上属于欠约束或欠驱动机构,而实际上其运动轨迹已经由该机构中其他约束或驱动形成的运动或边界条件所决定。为了明确其本质区别,定义其为和谐机构,并描述了和谐机构的定义和分类。按照定义及分类,分别给出了几种和谐机构的典型机构及应用效果,并简述了其设计思路。; 关键词和谐机构欠约束机构欠驱动机构机构的协调性; Keywords harmonious mechanism under-actuated mechanism under-constraint mechanism coordination of mechanism; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械臂参数优化数学模型及参数影响分析研究: 8; 作者王开帅朱玉全; 机构江苏食品药品职业技术学院基础教学部江苏大学计算机科学与通信工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2023年第3期277-281,共5页; 基金国家自然科学基金(61702229)。; 文摘针对欠驱动机构运动不确定性引起的采摘机械臂滑道大幅度摆动现象导致的机构运动不稳定性的问题。提出了一种基于混合蛙跳算法改进的代理模型技术来建立滑块驱动速度、滑轨高度、滑轨倾角与滑道摆动角度峰值之间的参数优化数学模型,利用KRIGING模型建立设计参数与滑道摆动角度峰值之间的数学模型,通过混合蛙跳算法优化传统kriging模型变异函数的参数,提高其数学模型精度;基于参数优化数学模型,分析了滑块驱动速度、滑轨高度、滑轨倾角对滑道摆动角度峰值的影响。仿真结果表明:参数优化数学模型精度更高,误差更小,能为参数优化提供更加精确的数学模型;滑轨倾角、驱动速度、滑轨高度对滑道摆动角度峰值变化幅度影响程度由大到小的顺序为滑轨倾角>驱动速度>滑轨高度。交叉变化对滑道摆动角度峰值影响程度为滑轨倾角-滑轨高度>滑块驱动速度-滑轨倾角>滑块驱动速度-滑轨高度。; 关键词欠驱动机构摆动现象优化 KRIGING SFLA 参数分析; Keywords Underdriven Mechanism Phenomenon of Large Swing of Picking Arm Optimization Kriging SFLA Parameter Analysis; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究	杜春翠张建军杨高炜李为民李天宇	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	欠驱动式茶叶采摘末端执行器优化设计与试验	林桂潮郑晓鑫曾文勇何子健李汪珩朱立学	《农业机械学报》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	欠驱动平面五杆机构混沌运动的控制与反控制	何江波谢进陈永张猛魏巍	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2013	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真	刘强纪志成	《机械设计与制造》北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	驱动电机参数对欠驱动平面2R机械臂运动的影响	张仕聪谢进程杰锋	《机械设计》 CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种含转动副间隙多连杆机构非线性动力学行为分析方法（英文）	陈修龙蔡京成姜帅	《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
7	和谐机构设计——关注机构的协调性	卢志辉	《机械设计》 CSCD 北大核心	2011	1	在线阅读下载PDF 职称材料
8	机械臂参数优化数学模型及参数影响分析研究	王开帅朱玉全	《机械设计与制造》北大核心	2023	0	在线阅读下载PDF 职称材料