基于图文多模态的欠驱动机器人设计方案评估方法研究

1

作者 孙军强 刘建国 +1 位作者 刘涛 史青 《包装工程》 北大核心 2025年第12期50-59,共10页

目的针对传统欠驱动机器人设计方案评估方法在效率、准确性与自动化水平方面的不足,提出了一种基于图文多模态的大模型评估方法。方法首先,构建由结构参数、设计文本与结构图像组成的三模态输入体系,并对原始数据进行清洗、标准化与统... 目的针对传统欠驱动机器人设计方案评估方法在效率、准确性与自动化水平方面的不足,提出了一种基于图文多模态的大模型评估方法。方法首先,构建由结构参数、设计文本与结构图像组成的三模态输入体系,并对原始数据进行清洗、标准化与统一预处理;其次,分别利用多层感知机、预训练语言模型BERT与视觉Transformer对三类模态信息进行特征提取,并通过交叉注意力机制实现多模态深度融合;随后,设计非线性映射网络完成融合特征与功能性、安全性、控制性能等核心指标之间的建模关联;最后,借助本地部署的DeepSeek-VL R17B大型语言模型,自动生成结构化评估报告,实现从“特征理解”到“语义输出”的智能化转化。结果实验基于搭建的欠驱动机器人数据集,采用300组设计方案进行模型训练并以某型桥式吊车欠驱动系统设计为案例进行验证。结果表明,模型评估结果与专家打分之间的平均偏差为1.8%,相关性系数为0.94,自动生成的文本报告具备良好的专业性与工程实用性。结论所提出的评估方法融合多模态语义建模与语言生成能力,显著提升了欠驱动机器人设计方案评估的智能化、标准化与可解释性水平,为复杂工业装备的设计质量控制与智能决策提供了关键技术支撑。 展开更多

关键词 图文多模态 欠驱动机器人 深度评估模型 交叉注意力机制 大语言模型

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欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制 被引量：8

2

作者 薛方正 厚之成 +1 位作者 李秀敏 李楠 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1035-1040,共6页

讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数... 讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案。在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标。采用基于弱控制Lya-punov函数的方法设计摆起控制器;利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器;使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现。仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8%的控制时间。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 LYAPUNOV函数 控制器切换环节 全局稳定

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2R平面欠驱动机器人轨迹控制研究 被引量：3

3

作者 方道星 余跃庆 +1 位作者 周刚 丁立 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第9期1016-1021,共6页

针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好。搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹... 针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法。相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好。搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹的跟踪试验。试验结果显示该方法具有较高的控制精度与优良的鲁棒特性。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 非完整约束 模糊控制 轨迹跟踪

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基于模糊控制的3R欠驱动机器人轨迹跟踪研究 被引量：5

4

作者 梁浩 余跃庆 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第5期91-94,103,共5页

对水平运动的3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器,利用主、被动关节的动力学耦合规律实现对末端点的轨迹跟踪控制。复合控制器设有两个模态,当误差大于所设阀值时采用Mam... 对水平运动的3R欠驱动机器人轨迹跟踪控制问题进行了研究。设计了Mamdani型模糊控制器和一种复合型Fuzzy-PID控制器,利用主、被动关节的动力学耦合规律实现对末端点的轨迹跟踪控制。复合控制器设有两个模态,当误差大于所设阀值时采用Mamdani型模糊控制以获得较高的瞬态性能,当误差小于所设阀值时采用PID控制以获得较高的稳态性能。在ADAMS中建立欠驱动机器人的虚拟样机模型,在MATLAB中建立复合型模糊控制系统,通过二者的联合仿真进行验证。结果表明:和Mamdani型模糊控制相比,复合型Fuzzy-PID控制器消除了系统的稳态误差,提高了轨迹跟踪的控制精度。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 动力学耦合 FUZZY-PID控制 轨迹跟踪

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基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H_∞控制 被引量：2

5

作者 吴忠强 刘力灵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期1319-1324,共6页

讨论了欠驱动机器人系统的非脆弱保性能H∞控制问题。利用欠驱动机器人关节间的动力学耦合控制被动关节到达理想位置,进而对其进行锁定,将欠驱动机器人系统转化为全驱动机器人系统。结合非脆弱保性能控制理论和H∞控制理论,提出了基于T-... 讨论了欠驱动机器人系统的非脆弱保性能H∞控制问题。利用欠驱动机器人关节间的动力学耦合控制被动关节到达理想位置,进而对其进行锁定,将欠驱动机器人系统转化为全驱动机器人系统。结合非脆弱保性能控制理论和H∞控制理论,提出了基于T-S模型的欠驱动机器人非脆弱保性能H∞控制策略,使其能够进行位置跟踪。两连杆机械臂的仿真验证了所提控制策略的有效性及实用性。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 T—S模型 非脆弱保性能控制 H∞控制

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欠驱动机器人控制水面航迹自适应调整数学建模 被引量：1

6

作者 郭春香 王青 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第6期61-63,共3页

在传统的水面航迹自适应调整数学建模方法所建模型的应用中,因水面航迹跟踪误差收敛速度慢,存在响应灵敏度低的缺点,导致船舶无法快速调整至预设航迹。基于此,设计一种欠驱动机器人控制水面航迹自适应调整数学建模方法。首先,建立船舶... 在传统的水面航迹自适应调整数学建模方法所建模型的应用中,因水面航迹跟踪误差收敛速度慢,存在响应灵敏度低的缺点,导致船舶无法快速调整至预设航迹。基于此,设计一种欠驱动机器人控制水面航迹自适应调整数学建模方法。首先,建立船舶运动坐标系,其次,建立船舶运动方程,最后,利用欠驱动机器人实现水面航迹跟踪,至此完成欠驱动机器人控制水面航迹自适应调整数学建模方法的设计。与传统的水面航迹自适应调整数学建模方法作比较,实验结果表明,利用提出的建模方法所建模型具有更高的响应灵敏度,能够使船舶快速调整至预设航迹。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 自适应控制 数学模型

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三自由度欠驱动机器人抓握目标杆运动控制 被引量：1

7

作者 吴伟国 席宝时 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期26-31,共6页

为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构... 为解决Acrobot等一类欠驱动机器人依靠励振与其他控制方法相结合不能实现可靠抓握目标杆运动控制的问题.提出欠驱动机器人大阻尼非完整约束概念,研究稳定抓握目标杆的控制策略与方法.设计专用于此类机器人的手爪,该手爪可抓紧支撑杆构成大阻尼非完整约束状态;提出利用快速摇起阶段的励振控制与大阻尼状态下退转反馈控制相结合实现欠驱动机器人稳定抓握目标杆的控制策略,并进行控制器设计;利用ADAMS与MATLAB软件建立三自由度欠驱动机器人联合仿真控制系统模型.仿真结果表明,该方法可实现可靠的抓握目标杆运动控制,验证了该机器人各关节的驱动能力以及所提出控制策略的有效性. 展开更多

关键词 欠驱动机器人 运动控制 参数激励 大阻尼非完整约束

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基于MATLAB/Simulink的欠驱动机器人仿真实验

8

作者 赵海滨 刘冲 +2 位作者 陆志国 于清文 颜世玉 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第9期92-94,100,共4页

欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性,通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂,为了提高课堂教学质量,根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制... 欠驱动两自由度机器人Pendubot具有较强的非线性和耦合性,通常用于非线性控制和机器人等的教学和科研。Pendubot系统的动力学方程非常抽象和复杂,为了提高课堂教学质量,根据动力学方程采用MATLAB/Simulink建立了Pendubot系统仿真和控制实验,采用线性二次型调节器(LQR)实现了在最高不稳定平衡位置的平衡控制。学生可以自行修改系统的参数,并进行动态仿真和观察结果,实现了理论和实践的结合,增加学生的学习热情,有助于培养学生的动手能力和创新意识。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 仿真实验 MATLAB仿真 平衡控制

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基于力矩变换的PAA型欠驱动机器人鲁棒镇定控制

9

作者 潘昌忠 周兰 +1 位作者 周少武 肖小石 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期789-798,共10页

针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制... 针对在第2关节和第3关节仅有两个驱动器的PAA(passive-active-active)型欠驱动三连杆机器人,提出一种基于力矩变换的鲁棒镇定控制方法.首先对第3关节的控制输入引入一种与第2关节控制输入和机器人状态相关的力矩变换,以消除第3关节控制输入对系统的影响,将机器人动力学方程化为更简单的形式,然后基于能量进行摇起控制设计.在平衡区,将机器人第1连杆和第2连杆的角速度看成一种不确定性,得到机器人在不稳定平衡点附近的不确定模型;然后基于线性矩阵不等式推导鲁棒镇定状态反馈控制律,达到较大范围的平衡控制.仿真结果表明,该控制方法具有稳定时间短和控制力矩小等优点. 展开更多

关键词 欠驱动机器人 摇起控制 鲁棒控制 线性矩阵不等式

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一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法

10

作者 刘庆波 余跃庆 苏丽颖 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第9期2668-2670,共3页

对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建... 对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧—阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 运动规划 避障 遗传算法

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平面三自由度欠驱动机器人轨迹跟踪控制 被引量：2

11

作者 胡毅 余跃庆 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第12期82-84,91,共4页

对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究,该机器人有两个驱动关节和一个自由关节。利用拉格朗日方程建立了该机器人的动力学模型。依据该动力学模型,分析了该类机器人的特点,并设计了一种模糊控制方法。控制系统根据模糊逻... 对平面3R欠驱动机器人的轨迹跟踪控制问题进行了研究,该机器人有两个驱动关节和一个自由关节。利用拉格朗日方程建立了该机器人的动力学模型。依据该动力学模型,分析了该类机器人的特点,并设计了一种模糊控制方法。控制系统根据模糊逻辑控制器输出量得到主动关节的控制力矩。利用主动关节和被动关节之间的动力学耦合作用,控制被动关节,以实现机器人末端的直线轨迹跟踪任务。采用该控制方法,对控制过程进行了数值仿真,结果表明该方法具有可行性。 展开更多

关键词 欠驱动机器人 轨迹跟踪 模糊控制 动力学耦合

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改进PSO在欠驱动机器人运动规划中的应用研究 被引量：1

12

作者 厉虹 张甜 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第6期221-224,共4页

研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(Rock&Roll Robot-RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出一种基于遗传算子的改进粒子群算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解... 研究欠驱动六足仿生机器人简化模型(Rock&Roll Robot-RRRobot)运动规划问题。根据RRRobot动力学模型,以能量损耗最小为目标,提出一种基于遗传算子的改进粒子群算法,对RRRobot运动规划进行优化。仿真实验结果表明,所提出的算法对解决运动规划的优化问题是有效的,与基本粒子群算法相比,改进的粒子群算法对RRRobot模型终端位形的误差有明显的改善作用。 展开更多

关键词 欠驱动六足仿生机器人RRRorbt 运动规划 遗传算子 改进粒子群算法

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欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化 被引量：8

13

作者 李伟达 李娟 +5 位作者 李想 张虹淼 顾洪 史逸鹏 张浩杰 孙立宁 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期222-228,共7页

针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系... 针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数.根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比.实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性. 展开更多

关键词 下肢康复机器人 异构式构型 欠驱动机器人 动力学分析 参数优化

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欠驱动两杆机器人的统一控制策略和全局稳定性分析 被引量：9

14

作者 赖旭芝 吴敏 +1 位作者 佘锦华 YANG Simon X. 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期55-63,共9页

针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lyapunov函数(Weak-con... 针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人,提出了一种统一的运动控制策略.欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,并对这两个区域分别设计控制律.首先,在摇起区,应用一种基于弱控制Lyapunov函数(Weak-control Lyapunov function,WCLF)的控制方法,来增加系统能量和控制驱动杆的姿势.其次,为了避免奇异值的出现,选择弱控制Lyapunov函数中的一个参数为系统状态空间的非线性函数.然后,通过系统状态调节基于弱控制Lyapunov函数的控制律中的另一个设计参数,来改进系统控制效果.使用弱控制Lyapunov设计的摇起区控制律,可基于最大不变集原理保证其稳定性;而机器人离开摇起区后,利用非光滑Lyapunov函数(Non-smooth Lyapunov function,NSLF)来保证其稳定.最后,结合WCLF和NSLF保证了控制系统的全局稳定. 展开更多

关键词 非光滑Lyapunov 函数 稳定性 欠驱动机器人 全局稳定

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欠驱动两指多指杆机器人手及其运动学分析 被引量：3

15

作者 叶军 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第11期14-15,共2页

在许多工业应用中 ,常要求机器人手结构简单、操作灵巧、控制容易 ,且具有较高的操作适应性。研制的欠驱动两指多指杆机器人手 ,仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。在此描述了欠驱动两指多指杆手的结构、工作... 在许多工业应用中 ,常要求机器人手结构简单、操作灵巧、控制容易 ,且具有较高的操作适应性。研制的欠驱动两指多指杆机器人手 ,仅用一台驱动电机就能以直指或曲指方式履行各种工业操作任务。在此描述了欠驱动两指多指杆手的结构、工作原理与手指运动学分析 ,与现有的欠驱动机器人手相比 ,这种多指杆机器人手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 ,并能实现多功能地抓取不同物体的能力。 展开更多

关键词 欠驱动机器人手 两指多指杆手 运动学分析

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欠驱动智能水下机器人的自抗扰路径跟踪控制 被引量：14

16

作者 万磊 张英浩 +2 位作者 孙玉山 李岳明 何斌 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1727-1731,1738,共6页

为削弱欠驱动智能水下机器人(AUV)在路径跟踪过程中遇到的外界环境干扰和载体内部信号传输干扰的影响,以某欠驱动AUV为研究目标,基于自抗扰控制技术以及在Serret-Frenet坐标系下建立的路径跟踪误差方程,结合水下机器人相关运动学及动力... 为削弱欠驱动智能水下机器人(AUV)在路径跟踪过程中遇到的外界环境干扰和载体内部信号传输干扰的影响,以某欠驱动AUV为研究目标,基于自抗扰控制技术以及在Serret-Frenet坐标系下建立的路径跟踪误差方程,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,建立了二阶自抗扰路径跟踪控制器,并进行了与传统PID控制器的对比仿真实验.仿真实验包括水平面随机干扰下的圆路径跟踪和渐变干扰下的空间螺旋线跟踪.仿真结果表明,基于自抗扰控制技术的欠驱动AUV路径跟踪控制器能够实现相应的参考路径跟踪任务,同时,相比于传统PID控制器,自抗扰路径跟踪控制器能够更有效地抑制干扰造成的颤抖、超调等现象,具有更优的控制效果. 展开更多

关键词 欠驱动智能水下机器人 路径跟踪 自抗扰控制

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欠驱动水下机器人航迹跟踪控制 被引量：13

17

作者 万磊 崔士鹏 +1 位作者 张国成 曹建 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期103-111,共9页

针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对... 针对欠驱动水下机器人强非线性、模型不确定及存在外界未知干扰等特点,提出自适应模糊反演滑模控制系统,解决其水平面航迹跟踪问题。首先,采用模糊逻辑系统逼近模型未知函数,将反演思想与滑模控制技术相结合,设计反演滑模控制器;然后对水下机器人纵向速度进行控制,将航向角作为航迹跟踪误差的虚拟输入,设计航向角的镇定函数和航迹参数的变化率,实现水下机器人的航迹跟踪;最后使用李亚普诺夫稳定性定理,证明控制系统的稳定性。仿真实验表明,设计的控制系统能有效地处理水下机器人模型不确定性和外界干扰,控制性能良好,具有极强的鲁棒性,且避免了执行机构的抖振现象。 展开更多

关键词 欠驱动水下机器人 自适应模糊 反演滑模控制 航迹跟踪 鲁棒性 抖振现象

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复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制 被引量：13

18

作者 万磊 张英浩 +1 位作者 孙玉山 李岳明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1849-1854,共6页

为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗... 为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗扰和模糊控制各自的优点,联合建立了欠驱动AUV模糊自抗扰定深跟踪控制器,并与基于传统比例积分微分(PID)方法的定深控制器在复杂环境下进行了对比仿真.仿真结果表明,基于模糊自抗扰控制技术的欠驱动AUV深度控制方法能够实现准确定深跟踪控制,同时,相比于传统PID控制器,模糊自抗扰深度控制方法能够更有效地抑制复杂环境下干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果. 展开更多

关键词 欠驱动智能水下机器人 深度控制 自抗扰控制 模糊控制 复杂环境

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欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析 被引量：5

19

作者 张佩杰 张冬梅 +1 位作者 田彦涛 刘振泽 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期258-263,共6页

对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示... 对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考. 展开更多

关键词 欠驱动双足机器人 极限环 混合动态系统

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基于神经网络的欠驱动水下机器人地形跟踪控制 被引量：7

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作者 段海庆 贾鹤鸣 +1 位作者 周佳加 杨鑫 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第A01期203-207,共5页

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳... 为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)的精确地形跟踪控制,设计了一种自适应神经网络控制器.采用径向基神经网络估计时变水动力阻尼引起的AUV模型不确定部分和外界海流干扰,设计自适应学习律来实现神经网络权值的最优估计.基于李雅普诺夫稳定性理论分析了跟踪控制系统的稳定性,设计的控制器可以使闭环误差系统渐近稳定且系统状态有界.仿真实验中选择实际测量得到的期望随机真实地形进行跟踪实验,并且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差.结果表明,该控制方法可以有效地降低模型非线性和不确定性引起的扰动,具有较高的跟踪精度,满足实际工程需求. 展开更多

关键词 欠驱动自治水下机器人 地形跟踪控制 神经网络 李雅普诺夫稳定性

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